一种基于摘果机器人视觉识别的障碍物遮挡处理装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于摘果机器人技术领域，具体涉及一种基于摘果机器人视觉识别的障碍物遮挡处理装置，包括安装架，安装架由上至下固定连接有上固定板和下固定板，下固定板的顶面固定安装有控制器，下固定板的底端连接清理臂机构的一端，上固定板的前侧固定安装有保护机构，保护机构包括连接板，连接板的前端面固定安装有双目相机、薄膜压力传感器且固定连接有后连接块，后连接块适配卡接缓冲垫的一端，缓冲垫的另一端开设有适配连接前连接块的槽体，前连接块固定安装在连接件外侧面的一端，连接件螺纹连接有玻璃罩，树枝可沿玻璃罩的球面滑动至保护机构的一侧，保护机构可为双目相机提供保护，清理臂机构可将前方的树枝拨动至装置的两侧。的两侧。的两侧。

【技术实现步骤摘要】
一种基于摘果机器人视觉识别的障碍物遮挡处理装置


[0001]本技术属于摘果机器人
，具体涉及一种基于摘果机器人视觉识别的障碍物遮挡处理装置。

技术介绍

[0002]在水果的生产作业中，收获采摘是整个生产中最耗时最费力的一个环节。水果收获期间需投入的劳力约占整个种植过程的50％～70％。采摘作业质量的好坏直接影响到水果的储存、加工和销售，从而最终影响市场价格和经济效益。水果收获具有很强的时效性，属于典型的劳动密集型的工作。但是由于采摘作业环境和操作的复杂性，水果采摘的自动化程度仍然很低，目前国内水果的采摘作业基本上还是手工完成。在很多国家随着人口的老龄化和农业劳动力的减少，劳动力不仅成本高，而且还越来越不容易得到，而人工收获水果所需的成本在水果的整个生产成本中所占的比例竟高达33％～50％。高枝水果的采摘还带有一定的危险性。
[0003]采摘机器人使用双目识别技术，智能采摘识别果实，有效降低人员劳动量，但是在机器人移动的过程中，双目相机易受到枝叶的遮挡，影响机器人的识别效果。

技术实现思路

[0004]采摘机器人使用双目识别技术，智能采摘识别果实，有效降低人员劳动量，但是在机器人移动的过程中，双目相机易受到枝叶的遮挡，影响机器人的识别效果。本技术提供了一种基于摘果机器人视觉识别的障碍物遮挡处理装置，树枝可沿玻璃罩的球面滑动至保护机构的一侧，保护机构可为双目相机提供保护，清理臂机构可将前方的树枝拨动至装置的两侧。
[0005]本技术提供如下技术方案：一种基于摘果机器人视觉识别的障碍物遮挡处理装置，包括安装架，所述安装架由上至下固定连接有上固定板和下固定板，所述下固定板的顶面固定安装有控制器，所述下固定板的底端连接清理臂机构的一端，所述上固定板的前侧固定安装有保护机构，所述保护机构包括连接板，所述连接板的前端面固定安装有双目相机、薄膜压力传感器且固定连接有后连接块，所述后连接块适配卡接缓冲垫的一端，所述缓冲垫的另一端开设有适配连接前连接块的槽体，所述前连接块固定安装在连接件外侧面的一端，所述连接件螺纹连接有玻璃罩。
[0006]其中，所述玻璃罩为一端开口的球形结构，且玻璃罩开口的一端设有内螺纹结构，所述连接件外侧面的一端设有螺纹连接玻璃罩的外螺纹结构；枝叶可沿球形的玻璃罩滑至保护机构的一侧，避免阻碍到双目相机的工作。
[0007]其中，所述前连接块的数量为多个，以连接件的轴线为环绕轴周向等序设置；前连接块、后连接块可起到限位作用，避免连接件、缓冲垫、连接板之间产生相对转动，影响玻璃罩的装卸。
[0008]其中，所述缓冲垫为圆环形橡胶垫，所述缓冲垫的外径不小于玻璃罩开口端的外
径，所述缓冲垫的内径不大于玻璃罩开口端的内径；缓冲垫可起到缓冲作用。
[0009]其中，所述薄膜压力传感器夹装在缓冲垫与连接板之间，所述薄膜压力传感器的数量为多个，以缓冲垫的轴线为环绕轴周向等序设置，所述薄膜压力传感器电性连接控制器；玻璃罩受到物体阻挡后，薄膜压力传感器可受到位移的玻璃罩的挤压，产生压力变化，进而通过控制器控制机器人的行进系统。
[0010]其中，所述清理臂机构包括连接座，所述连接座固定安装在下固定板的底面，且所述下固定板的底面转动连接电推杆一的一端，所述连接座转动连接连接连接臂一的一端，所述电推杆一的另一端转动连接连接臂一的侧面，所述连接臂一的另一端转动连接连接臂二的一端，所述连接臂二的侧面转动连接电推杆二的一端，所述电推杆二的另一端转动连接连接臂一的侧面；清理臂机构可对不同高度上的遮挡物进行清理。
[0011]其中，所述连接臂二的另一端通过销轴转动连接有拨动臂，所述销轴的一端固定连接舵机的输出轴，所述舵机固定安装在连接臂二的侧面，所述销轴的轴线与连接臂一、连接臂二之间的销轴的轴线之间的夹角角度为90度；拨动臂可以销轴为转动轴摆动，从而将遮挡在双目相机前方的阻挡物拨移至双目相机的两侧，避免影响到双目相机的工作。
[0012]本技术的有益效果是：
[0013]1、枝叶可沿球形的玻璃罩滑至保护机构的一侧，避免阻碍到双目相机的工作；前连接块、后连接块可起到限位作用，避免连接件、缓冲垫、连接板之间产生相对转动，影响玻璃罩的装卸；缓冲垫可起到缓冲作用；玻璃罩受到物体阻挡后，薄膜压力传感器可受到位移的玻璃罩的挤压，产生压力变化，进而通过控制器控制机器人的行进系统。
[0014]2、清理臂机构可对不同高度上的遮挡物进行清理；拨动臂可以销轴为转动轴摆动，从而将遮挡在双目相机前方的阻挡物拨移至双目相机的两侧，避免影响到双目相机的工作。
[0015]该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。
附图说明
[0016]图1为本技术的结构示意图；
[0017]图2为本技术的侧视图；
[0018]图3为本技术中保护机构的剖视图；
[0019]图4为本技术中连接板、后连接块的结构示意图；
[0020]图5为本技术中连接件、前连接块的结构示意图；
[0021]图中：1、安装架；2、下固定板；3、清理臂机构；301、连接座；303、连接臂一；304、电推杆一；305、电推杆二；306、连接臂二；307、拨动臂；308、舵机；309、销轴；4、上固定板；5、保护机构；501、连接板；502、后连接块；503、缓冲垫；504、薄膜压力传感器；505、连接件；506、玻璃罩；507、前连接块；6、双目相机；8、控制器。
具体实施方式
[0022]请参阅图1
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图5，本技术提供以下技术方案：一种基于摘果机器人视觉识别的障碍物遮挡处理装置，包括安装架1，所述安装架1由上至下固定连接有上固定板4和下固定板2，所述下固定板2的顶面固定安装有控制器8，所述下固定板2的底端连接清理臂机构3的
一端，所述上固定板4的前侧固定安装有保护机构5，所述保护机构5包括连接板501，所述连接板501的前端面固定安装有双目相机6、薄膜压力传感器504且固定连接有后连接块502，所述后连接块502适配卡接缓冲垫503的一端，所述缓冲垫503的另一端开设有适配连接前连接块507的槽体，所述前连接块507固定安装在连接件505外侧面的一端，所述连接件505螺纹连接有玻璃罩506。
[0023]所述玻璃罩506为一端开口的球形结构，且玻璃罩506开口的一端设有内螺纹结构，所述连接件505外侧面的一端设有螺纹连接玻璃罩506的外螺纹结构；枝叶可沿球形的玻璃罩506滑至保护机构5的一侧，避免阻碍到双目相机6的工作。
[0024]所述前连接块507的数量为多个，以连接件505的轴线为环绕轴周向等序设置；前连接块507、后连接块502可起到限位作用，避免连接件505、缓冲垫503、连接板501之间产生相对转动，影响玻璃罩506的装卸。
[0025]所述缓冲垫503为圆环形橡胶垫，所述缓冲垫503的外径不小于玻璃罩506开口端的外径，所述缓冲垫本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于摘果机器人视觉识别的障碍物遮挡处理装置，其特征在于：包括安装架，所述安装架由上至下固定连接有上固定板和下固定板，所述下固定板的顶面固定安装有控制器，所述下固定板的底端连接清理臂机构的一端，所述上固定板的前侧固定安装有保护机构，所述保护机构包括连接板，所述连接板的前端面固定安装有双目相机、薄膜压力传感器且固定连接有后连接块，所述后连接块适配卡接缓冲垫的一端，所述缓冲垫的另一端开设有适配连接前连接块的槽体，所述前连接块固定安装在连接件外侧面的一端，所述连接件螺纹连接有玻璃罩。2.根据权利要求1所述的一种基于摘果机器人视觉识别的障碍物遮挡处理装置，其特征在于：所述玻璃罩为一端开口的球形结构，且玻璃罩开口的一端设有内螺纹结构，所述连接件外侧面的一端设有螺纹连接玻璃罩的外螺纹结构。3.根据权利要求1所述的一种基于摘果机器人视觉识别的障碍物遮挡处理装置，其特征在于：所述前连接块的数量为多个，以连接件的轴线为环绕轴周向等序设置。4.根据权利要求1所述的一种基于摘果机器人视觉识别的障碍物遮挡处理装置，其特征在于：所述缓冲垫为圆环形橡胶垫，所述缓冲垫的外径不小于玻璃罩...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐萍，叶远坚，陆文玲，罗贇，唐荣梅，刘红艳，曹登峰，陈利区，陈燕，
申请(专利权)人：南宁职业技术学院，
类型：新型
国别省市：