一种跳跃机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体公开了一种跳跃机器人，该跳跃机器人包括机架、弹跳组件、蓄能组件和扑翼组件，其中，弹跳组件设于机架，弹跳组件的输出端能和地面接触，且能离开地面；蓄能组件设于机架，用于驱动弹跳组件的输出端离开地面；扑翼组件包括第一机翼、第二机翼和扑翼动力件，第一机翼和第二机翼分别铰接于机架的两侧；扑翼动力件设于机架，用于驱动第一机翼和第二机翼摆动。借助上述扑翼组件的设置，能实现第一机翼和第二机翼的摆动，进而改变相对机架的位置关系，使得跳跃机器人在跳跃腾空后的整体的重心发生变化，进而实现了空中姿态的调整，实现了更加灵活的跳跃动作。实现了更加灵活的跳跃动作。实现了更加灵活的跳跃动作。

【技术实现步骤摘要】
一种跳跃机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种跳跃机器人。

技术介绍

[0002]随着人类对自然界探索的逐步深入，机器人技术已经应用于考古探测、星际探索、军事侦查等工作，工作过程要求机器人来适应非结构化的、未知的工作环境和自主完成各种复杂的、精巧的、高难度的、甚至有危险性的工作任务。这就要求机器人不但体积小且具有强大的越障能力。
[0003]弹跳作为一种自然界中很常见的运动形式，其具有活动范围广、能量利用率高、环境适应能力强等特点，在机器人
中应用广泛。
[0004]但目前大部分的跳跃机器人设计仅限于跳跃原理，即实现单独跳跃，跳跃机器人在能量利用方面存在缺陷，同时，跳跃机器人在腾空阶段的旋转现象不能够很好解决，跳跃机器人在空中的姿态不可控。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种跳跃机器人，以解决跳跃机器人在空中姿态不可控的问题。
[0006]为达上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0007]本专利技术提供一种跳跃机器人，该跳跃机器人包括：
[0008]机架；
[0009]弹跳组件，所述弹跳组件设于所述机架，所述弹跳组件的输出端能和地面接触，且能离开地面；
[0010]蓄能组件，所述蓄能组件设于所述机架，用于驱动所述弹跳组件的输出端离开地面；
[0011]扑翼组件，所述扑翼组件包括第一机翼、第二机翼和扑翼动力件，所述第一机翼和所述第二机翼分别铰接于所述机架的两侧；所述扑翼动力件设于所述机架，用于驱动所述第一机翼和所述第二机翼摆动。
[0012]优选地，所述扑翼组件还包括移动件，所述移动件沿竖直方向滑动设于所述机架，所述第一机翼和所述第二机翼分别连接于所述移动件，所述扑翼动力件的输出端和所述移动件传动连接，用于驱动所述移动件沿竖直方向往复运动，并带动所述第一机翼和所述第二机翼上下扑翼。
[0013]优选地，所述移动件的两侧分别设有沿水平方向延伸的第一水平滑轨和第二水平滑轨，所述第一机翼设有第一滑块，所述第二机翼设有第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块分别能在所述第一水平滑轨和所述第二水平滑轨中滑动。
[0014]优选地，所述移动件设有第一水平件和第二水平件，所述第一水平件设有第一水平槽和贯通所述第一水平槽的第一水平左限位孔和第二水平左限位孔，所述第二水平件设
有第二水平槽和贯通所述第二水平槽的第一水平右限位孔和第二水平右限位孔；所述第一机翼的一端设有第一水平滑动块，所述第一水平滑动块的两端分别位于所述第一水平左限位孔和所述第二水平左限位孔；所述第二机翼的一端设有第二水平滑动块，所述第二水平滑动块的两端分别于位于所述第一水平右限位孔和所述第二水平右限位孔。
[0015]优选地，所述机架设有竖直件，所述竖直件设有滑槽以及贯通所述滑槽的第一限位槽和第二限位槽；所述移动件设有第一限位块和第二限位块，所述移动件在所述滑槽中上下滑动，所述第一限位块和所述第二限位块分别在所述第一限位槽和所述第二限位槽中移动。
[0016]优选地，所述扑翼动力件包括电机，所述扑翼组件还包括偏心件和连杆，所述电机设于所述机架，所述偏心件的一端设于所述电机的输出端，所述连杆的一端与所述移动件铰接，另一端与所述偏心件的另一端铰接。
[0017]优选地，所述弹跳组件包括第一腿杆、第二腿杆和触地组件，所述第一腿杆和所述第二腿杆的一端沿第一方向间隔铰接于所述机架，所述第一腿杆和所述第二腿杆的另一端沿所述第一方向铰接于所述触地组件。
[0018]优选地，所述触地组件包括第一触地杆、第二触地杆、第一安装座和第二安装座，所述第一安装座和所述第二安装座分别与所述第一腿杆和所述第二腿杆铰接；所述第一触地杆分别与所述第一安装座和所述第二安装座连接；所述第二触地杆分别与所述第一安装座和所述第二安装座连接。
[0019]优选地，所述第一触地杆和所述第二触地杆呈夹角设置。
[0020]优选地，所述蓄能组件包括蓄能动力件、蓄能凸轮和弹性件，所述蓄能动力件设于所述机架，所述蓄能凸轮转动设于所述机架，且和所述蓄能动力件的输出端传动连接，所述弹性件设于所述机架和所述第一腿杆之间，用于使得所述第一腿杆和所述机架之间发生相对转动，所述蓄能凸轮能与第一腿杆抵接，所述蓄能凸轮转动过程中能驱动所述第一腿杆绕自身铰接点发生转动并当所述蓄能凸轮与所述第一腿杆分离时，所述弹性件驱动所述第一腿杆转动。
[0021]本专利技术的有益效果为：
[0022]本专利技术提供一种跳跃机器人，该跳跃机器人包括机架、弹跳组件、蓄能组件和扑翼组件，其中，弹跳组件设于机架，弹跳组件的输出端能和地面接触，且能离开地面；蓄能组件设于机架，用于驱动弹跳组件的输出端离开地面；扑翼组件包括第一机翼、第二机翼和扑翼动力件，第一机翼和第二机翼分别铰接于机架的两侧；扑翼动力件设于机架，用于驱动第一机翼和第二机翼摆动。借助上述扑翼组件的设置，能实现第一机翼和第二机翼的摆动，进而改变相对机架的位置关系，使得跳跃机器人在跳跃腾空后的整体的重心发生变化，进而实现了空中姿态的调整，实现了更加灵活的跳跃动作。
附图说明
[0023]图1为本专利技术实施例中跳跃机器人第一视角的结构示意图；
[0024]图2为本专利技术实施例中跳跃机器人第二视角的结构示意图。
[0025]图中：
[0026]1、机架；11、竖直件；111、第一限位槽；112、第二限位槽；
[0027]2、蓄能组件；21、蓄能动力件；22、蓄能凸轮；23、弹性件；24、减速组件；
[0028]3、弹跳组件；31、第一腿杆；311、支撑杆；32、第二腿杆；33、触地组件；331、第一触地杆；332、第二触地杆；333、第一安装座；334、第二安装座；
[0029]4、扑翼组件；41、第一机翼；411、第一水平滑动块；42、第二机翼；421、第二水平滑动块；43、扑翼动力件；44、移动件；441、第一水平件；442、第二水平件；45、偏心件；46、连杆；
[0030]5、电池。
具体实施方式
[0031]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跳跃机器人，其特征在于，包括：机架(1)；弹跳组件(3)，所述弹跳组件(3)设于所述机架(1)，所述弹跳组件(3)的输出端能和地面接触，且能离开地面；蓄能组件(2)，所述蓄能组件(2)设于所述机架(1)，用于驱动所述弹跳组件(3)的输出端离开地面；扑翼组件(4)，所述扑翼组件(4)包括第一机翼(41)、第二机翼(42)和扑翼动力件(43)，所述第一机翼(41)和所述第二机翼(42)分别铰接于所述机架(1)的两侧；所述扑翼动力件(43)设于所述机架(1)，用于驱动所述第一机翼(41)和所述第二机翼(42)摆动。2.根据权利要求1所述的跳跃机器人，其特征在于，所述扑翼组件(4)还包括移动件(44)，所述移动件(44)沿竖直方向滑动设于所述机架(1)，所述第一机翼(41)和所述第二机翼(42)分别连接于所述移动件(44)，所述扑翼动力件(43)的输出端和所述移动件(44)传动连接，用于驱动所述移动件(44)沿竖直方向往复运动，并带动所述第一机翼(41)和所述第二机翼(42)上下扑翼。3.根据权利要求2所述的跳跃机器人，其特征在于，所述移动件(44)的两侧分别设有沿水平方向延伸的第一水平滑轨和第二水平滑轨，所述第一机翼(41)设有第一滑块，所述第二机翼(42)设有第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块分别能在所述第一水平滑轨和所述第二水平滑轨中滑动。4.根据权利要求3所述的跳跃机器人，其特征在于，所述移动件(44)设有第一水平件(441)和第二水平件(442)，所述第一水平件(441)设有第一水平槽和贯通所述第一水平槽的第一水平左限位孔和第二水平左限位孔，所述第二水平件(442)设有第二水平槽和贯通所述第二水平槽的第一水平右限位孔和第二水平右限位孔；所述第一机翼(41)的一端设有第一水平滑动块(411)，所述第一水平滑动块(411)的两端分别位于所述第一水平左限位孔和所述第二水平左限位孔；所述第二机翼(42)的一端设有第二水平滑动块(421)，所述第二水平滑动块(421)的两端分别于位于所述第一水平右限位孔和所述第二水平右限位孔。5.根据权利要求2所述的跳跃机器人，其特征在于，所述机架(1)设有竖直件(11)，所述竖直件(11)设有滑槽以及贯通所述滑槽的第一限位槽(111)和第二限位槽(112)；所述移动件(44)设有第一限位块...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛斯琴，
申请(专利权)人：中国科学院动物研究所，
类型：发明
国别省市：