一种应用于焊接作业的绳驱动并联机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种应用于焊接作业的绳驱动并联机器人，包括铝型材外框架、上滑轮组、下滑轮组、驱动单元、底部移动单、焊接作业动平台和摄像装置，其中上滑轮组、下滑轮组安装在铝型材外框架外侧，用于将绳索由动平台端牵引至铝型材外框架端。驱动单元安装在底部移动单元上侧，底部移动单元用于将绳驱动并联机器人移动至焊接作业面正前方，驱动单元可驱动绳索收放，进而改变焊接作业动平台位置坐标，使焊接作业动平台位于待焊接作业点正前方，焊接作业动平台可进行Y轴方向移动靠近待焊接作业点，以便进行焊接作业，摄像装置7用于辅助焊接作业动平台定位以及观察焊接作业情况。业动平台定位以及观察焊接作业情况。业动平台定位以及观察焊接作业情况。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于焊接作业的绳驱动并联机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种应用于焊接作业的绳驱动并联机器人的机械结构。

技术介绍

[0002]焊接作业广泛应用于航空航天、汽车制造、船舶、建筑等领域。传统焊接作业需人工手持焊枪等设备完成作业，具有危害人体健康、工作效率低、作业质量不稳定等特点。焊接机器人具备焊接效率高、作业质量稳定、作业空间广、机构柔性大等特点，人工焊接作业正在逐步被焊接机器人取代。目前，焊接机器人多为刚性串联机构，其运动惯性大、工作空间有限、机构复杂等特点限制了其在焊接作业中的应用前景。

技术实现思路

[0003]根据现有技术存在的问题，本专利技术公开了一种应用于焊接作业的绳驱动并联机器人，包括铝型材外框架，所述铝型材外框架的外侧安装有用于将绳索由动平台端牵引至铝型材外框架端的上滑轮组和下滑轮组，所述铝型材外框架的底端固定连接有底部移动单元，所述底部移动单元的上端连接有驱动绳索收放的驱动单元，所述上滑轮组和下滑轮组通过绳索与焊接作业动平台相连接，所述驱动单元驱动绳索的收放从而控制焊接作业动平台在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于焊接作业的绳驱动并联机器人，其特征在于包括：铝型材外框架(1)，所述铝型材外框架(1)的外侧安装有用于将绳索由动平台端牵引至铝型材外框架端的上滑轮组(2)和下滑轮组(3)，所述铝型材外框架(1)的底端固定连接有底部移动单元(5)，所述底部移动单元(5)的上端连接有驱动绳索收放的驱动单元(4)，所述上滑轮组(2)和下滑轮组(3)通过绳索与焊接作业动平台(6)相连接，所述驱动单元(4)驱动绳索的收放从而控制焊接作业动平台(6)在XZ平面运动。2.根据权利要求1所述的绳驱动并联机器人，其特征在于：所述上滑轮组(2)包括上滑轮组支撑板(2.1)，所述上滑轮组支撑板(2.1)上固定连接有上方单滑轮支撑架(2.2)和上方双滑轮支撑架(2.4)，所述上方单滑轮支撑架(2.2)上固定连接有上方单滑轮组(2.3)，所述上方双滑轮支撑架(2.4)上固定连接有上方双滑轮组(2.5)，所述上方双滑轮组(2.5)上连接有用于使绳索始终处于同一平面内的上方导绳装置(2.6)。3.根据权利要求1所述的绳驱动并联机器人，其特征在于：所述下滑轮组(3)包括下方双滑轮支撑架(3.1)，所述下方双滑轮支撑架(3.1)上固定连接有下方双滑轮组(3.2)...

【专利技术属性】
技术研发人员：王生海，李建，陈海泉，陈羿宗，韩广冬，孙玉清，乔卫亮，马来好，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：