【技术实现步骤摘要】
一种棚室小型蔬果智能采摘机器人
[0001]本专利技术涉及机器人
，更具体的说是涉及一种用于棚室内蔬果采摘的智能采摘机器人。
技术介绍
[0002]在温室大棚的生产作业中，收获采摘是整个生产中最耗时最费力的一个环节。水果收获期间需投入的劳力约占整个种植过程的50％～70％。采摘作业质量的好坏直接影响到水果的储存、加工和销售，从而最终影响市场价格和经济效益。水果收获具有很强的时效性，属于典型的劳动密集型的工作，由于采摘作业环境和操作的复杂性，水果采摘的自动化程度仍然很低。
[0003]目前国内水果的采摘作业基本上还是手工完成。在很多国家随着人口的老龄化和农业劳动力的减少，劳动力不仅成本高，而且还越来越不容易得到，而人工收获水果所需的成本在水果的整个生产成本中所占的比例高达33％～50％。
[0004]因此，如何提供一种能够实现自动导航且精准采摘水果的采摘机器人是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术旨在提供一种棚室小型蔬果智能采摘机器人，以至少在一定...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种棚室小型蔬果智能采摘机器人，其特征在于，包括：行走机构(1)、抓取装置(2)、收集装置(3)和控制系统；所述抓取装置(2)、收集装置(3)和控制系统均设置在所述行走机构(1)上；所述抓取装置(2)包括机械臂主体(20)、水平调节机构(21)和机械爪(22)，所述水平调节机构(21)固定在所述行走机构(1)的上方，所述机械臂主体(20)连接在所述水平调节机构(21)上，所述机械爪(22)传动连接在所述机械臂主体(20)的端部；所述收集装置(3)设置在所述行走机构(1)的上方，且处于所述机械臂主体(20)的一侧；所述控制系统的识别部件安装在所述行走机构(1)的底盘(10)和所述机械臂主体(20)上，通过控制系统控制所述行走机构(1)、所述机械臂主体(20)、所述水平调节机构(21)、所述机械爪(22)和所述收集装置(3)的协同动作。2.根据权利要求1所述的一种棚室小型蔬果智能采摘机器人，其特征在于，所述行走机构(1)包括底盘(10)、旋转接头支架(11)、旋转接头(12)、车轮(13)、连杆(14)、传动杆(15)、所述转向舵机(16)和行进电机(17)；所述底盘(10)的底部前方的两侧对称固定有两个所述旋转接头支架(11)，两个所述旋转接头支架(11)的相对侧通过转轴(18)连接，每个所述旋转接头支架(11)的接头连接端均转动连接有旋转接头(12)，两个所述旋转接头(12)的调节端通过连杆(14)传动连接，车轮连接端分别固定有车轮(13)，所述转向舵机(16)固定在车架底部，其输出轴通过传动杆(15)与连杆(14)传动连接，控制前方车轮(13)进行摆动；所述底盘(10)的底部后方对称固定一对行进电机(17)，每个行进电机(17)的输出轴均连接有车轮(13)，为底盘(10)提供动力。3.根据权利要求2所述的一种棚室小型蔬果智能采摘机器人，其特征在于，所述机械臂主体(20)包括大臂组件(200)、小臂组件(201)、大臂舵机(202)和小臂舵机(203)；所述大臂组件(200)和所述小臂组件(201)均为铰链四连杆机构，所述大臂组件(200)的固定端通过安装座(204)固定在所述水平调节机构(21)的调节部上，所述大臂舵机(202)固定在所述安装座(204)的一侧，驱动所述大臂组件的进行角度变化，所述小臂组件(201)与所述大臂组件(200)铰接传动，所述机械爪(22)安装在所述小臂组件(201)的调节端，所述小臂舵机(203)固定在所述安装座(204)的一侧，能够驱动小臂组件(201)和大臂组件(200)带动机械爪(22)进行同步动作。4.根据权利要求3所述的一种棚室小型蔬果智能采摘机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵立军，杨贵彬，吕程，罗干，唐培林，王尚玉，龚练，李强，黎斌，
申请(专利权)人：重庆文理学院，
类型：发明
国别省市：
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