一种基于阵列末端的采茶机器及采摘方法技术

本发明专利技术涉及一种茶叶采摘机器及方法。目的是提供一种基于阵列末端的采茶机器及采摘方法；所述装置与方法应能同时进行多个茶叶嫩梢的采摘工作，并能提高采摘质量、降低劳动强度以及提高采摘效率。技术方案是：一种基于阵列末端的采茶机器，包括安装有控制集成模块且带有轮子的小车；其特征在于：该机器还包括通过XYZ机械臂安装在小车上的负压收集组件、由若干电推杆分别一一带动的若干末端以及工业相机；所述负压收集组件包括开设有内腔的箱体、安装于内腔右侧以用于产生负压气流的风扇、为风扇供电的电池、过滤茶叶用的过滤网以及可在箱体上进出的收集盒；所述若干末端阵列式布置。置。置。

【技术实现步骤摘要】
一种基于阵列末端的采茶机器及采摘方法


[0001]本专利技术涉及一种茶叶采摘机器及方法，具体是基于阵列末端的采茶机器及采摘方法。

技术介绍

[0002]茶叶采摘目前主要包括人工采摘和传统机械方式采摘。其中人工采摘时，采茶工在主观程度上判断何种嫩芽适合采摘，能够在一定程度上保证采摘质量，但是效率较低并且劳动力短缺；传统机械采摘方式无法实现选择性采摘来保证采摘的质量并且容易对芽叶造成损伤，采摘过程中碎芽多，夹杂物多，切割下的茶叶还需要进行多次筛选才能进入下一环节，该方法目前仅适用于大宗茶的采摘。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是克服上述
技术介绍
的缺点，提供一种基于阵列末端的采茶机器及采摘方法；所述装置与方法应能同时进行多个茶叶嫩梢的采摘工作，并能提高采摘质量、降低劳动强度以及提高采摘效率。
[0004]本专利技术提供的技术方案是：
[0005]一种基于阵列末端的采茶机器，包括安装有控制集成模块且带有轮子的小车；其特征在于：该机器还包括通过XYZ机械臂安装在小车上的负压收集组件、由若干电推杆分别一一带动的若本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于阵列末端的采茶机器，包括安装有控制集成模块(12)且带有轮子的小车；其特征在于：该机器还包括通过XYZ机械臂(1)安装在小车上的负压收集组件(6)、工业相机以及由若干电推杆(7)分别一一带动的若干末端。所述负压收集组件包括开设有内腔的箱体(6
‑
1)、安装于内腔以用于产生负压气流的风扇、为风扇供电的电池、过滤茶用的过滤网以及可在箱体上进出的收集盒(6
‑
4)；所述若干末端阵列式布置；每个末端包括与电推杆固定的末端管(8
‑
14)、通过舵机机架固定于末端管上的舵机(8
‑
2)、可转动地定位在舵机机架上且由舵机驱动的两个驱动杆以及由驱动杆带动且位于末端管底端管口的两个环形刀片(8
‑
9)。2.根据权利要求1所述的基于阵列末端的采茶机器，其特征在于：所述箱体的左右两侧开设有便于收集盒进出的抽屉口；与所述箱体进行抽屉式配合的两个收集盒顶端敞口，底部或右侧开设有多个利于气体流动的导流孔；安装腔壁部对应于风扇的部位开设有气体流动所需的通气口，并形成过滤茶叶所需的过滤网。3.根据权利要求2所述的基于阵列末端的采茶机器，其特征在于：所述箱体上还制作有连通内腔左侧的若干通风管(6
‑
2)、一一安装在每个通风管的滑盖(6
‑
8)以及一一与每个滑盖连接以控制通风管开闭的若干电磁铁(6
‑
7)。4.根据权利要求3所述的基于阵列末端的采茶机器，其特征在于：所述末端管通过舵机机架与所述电...

【专利技术属性】
技术研发人员：李杭，王凡，朱赢鹏，彭强，李欣慧，武传宇，陈建能，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：