航空成像多执行器干扰分配方法与装置、成像方法及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种航空成像多执行器干扰分配方法与装置、成像方法及系统，其中干扰分配方法包括：将多个异构执行器运动方程统一在一个坐标系上；建立各执行器的开环动力学模型；选择合适各执行器动力学特征的截止频率为各执行器设计对应的干扰观测器补偿干扰；选择通用截止频率并计算各执行器的干扰补偿残差；根据各执行器的干扰补偿残差计算各执行器的运动残差；将低动态特性的执行器的运动残差作为运动指令分配给高动态特性的执行器。本发明专利技术通过在动态特性、抗扰能力不同的多个执行器间进行干扰分配，提高了多执行器的协同性能，进而提高了成像系统物像补偿精度，同时还满足航空环境的低功耗、高速处理需求。高速处理需求。高速处理需求。

【技术实现步骤摘要】
航空成像多执行器干扰分配方法与装置、成像方法及系统


[0001]本专利技术属于自动控制领域，特别涉及一种航空成像多执行器干扰分配方法与装置、成像方法及系统。

技术介绍

[0002]航空成像装备搭载在各类动基座载体上，可以机动灵活地获取直观的图像信息，广泛应用于灾情防救、地理测绘、精准农业等重要的领域。扫描成像系统中，由于存在扫描镜的主动扫描产生像旋、像移等物像运动，必须通过控制成像装备内的各类执行器折转光束提升成像质量。
[0003]当成像系统中引入多个执行器时，不同执行器分布在光路中不同位置，所受干扰的机理和量级不同，驱动原理和运动尺度不同，不同执行器的动态性能和抗扰能力也不同。航空工作环境十分复杂，各执行器受到载体姿态运动、风阻等外部干扰，光电成像系统内部线绕、摩擦、质量不平衡力矩等内部干扰，由于执行器模型相对复杂，还存在模型不确定等干扰。
[0004]复杂多源干扰会影响执行器的控制精度，现有的研究更多是对单一执行器的干扰抑制方法的研究。而对于补偿像移、像旋等物像运动的执行器，多执行器间的高精度协同是首要需求，即使某一执行器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种航空成像多执行器干扰分配方法，其特征在于，包括以下步骤：S101，将多个异构执行器运动方程统一在一个坐标系上；S102，建立各执行器的开环动力学模型；S103，选择合适各执行器动力学特征的截止频率为各执行器设计对应的干扰观测器补偿干扰；S104，选择通用截止频率并计算各执行器的干扰补偿残差；S105，根据各执行器的干扰补偿残差计算各执行器的运动残差；S106，将低动态特性的执行器的运动残差作为运动指令分配给高动态特性的执行器。2.如权利要求1所述的航空成像多执行器干扰分配方法，其特征在于，所述步骤S103中选择的各执行器对应的截止频率均小于或等于所述步骤S104中选择的通用截止频率。3.如权利要求1所述的航空成像多执行器干扰分配方法，其特征在于，所述步骤S103中还包括：利用干扰抑制闭环控制方法抑制各执行器的干扰补偿残差。4.如权利要求1至3任一项所述的航空成像多执行器干扰分配方法，其特征在于，所述步骤S103中选择的各执行器对应的截止频率满足条件：动态特性较差的执行器对应的截止频率低于动态特性较好的执行器对应的截止频率。5.一种航空成像多执行器干扰分配装置，其特征在于，包括集总信息处理模块和多个单执行器处理模块；各单执行器处理模块与各异构执行器一一对应；各单执行器处理模块均包括一控制单元、一通信单元、一输出单元、一输入单元；其中：输入单元用于将获取的对应执行器的位置和/或速度信号输入至控制单元；控制单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：王昱棠，吕宝林，田大鹏，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：