机器人及其系统、机器人的制备方法及其运动控制方式技术方案

本申请涉及一种机器人、机器人系统、机器人的制备方法及机器人的运动控制方式。所述机器人的制备方法包括：将薄膜材料和磁性颗粒混合制成基膜；将所述基膜按照预设形状切割形成半成品；将所述半成品置于预设磁场中磁化，形成机器人。所述机器人的运动控制方式包括：搭建三维亥姆霍兹线圈形成工作空间，通电后在所述工作空间中得到操控磁场；所述操控磁场令机器人发生响应，得到响应的信息；所述响应的信息被相机捕捉，传输给计算机；所述计算机显示响应的信息，并且通过驱动控制程序发送控制信号给电机控制器；所述电机控制器产生电流输送给所述三维亥姆霍兹线圈。本申请中，所述机器人结构稳定，制备简单，操控灵活，载重能力强。载重能力强。载重能力强。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其系统、机器人的制备方法及其运动控制方式


[0001]本申请涉及医疗微型机器人
，具体是涉及机器人、机器人系统、机器人的制备方法及机器人的运动控制方式。

技术介绍

[0002]由于医学界精准治疗的发展需求，越来越多的微型机器人被开发出来用于实现精准治疗。微型机器人，尺度一般在微米至毫米之间，能够实现一定复杂程度的运动，所以可以在人体的内腔内完成所需的医学动作，例如靶向给药和微创治疗等。甚至，对更小尺度的微型机器人来说，还可以完成细胞尺度下的微组装操作，例如人工授精和针对癌细胞的靶向治疗等。为了避免对人体器官和组织造成损害，现有的微型机器人的结构往往是柔软可变形的，即微型机器人是柔性机器人。
[0003]目前的微型机器人的驱动方式有电场驱动、光驱动及磁场驱动。其中，由于磁场具有生物相容性，能够穿透生物组织并且对人体组织无害；而且磁响应的过程迅速，能够快速产生力和力矩，所以磁场驱动在现有的技术中被广泛应用。
[0004]现有的磁控微型机器人有多种形态，例如螺旋形态和薄膜形态等。就靶向给药的目的来说，螺旋形态的磁控微型机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：薄膜，所述薄膜包括顶部及自所述顶部边缘延伸形成的至少两个伸展部；以及磁体颗粒，所述磁体颗粒嵌设于所述顶部与所述伸展部；其中，在磁场的作用下，至少两个所述伸展部与所述顶部围成弧形。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述薄膜与所述磁体颗粒的质量比为1:1。3.根据权利要求1或者2所述的机器人，其特征在于，至少两个所述伸展部呈放射状，且至少两个所述伸展部关于所述顶部中心对称。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述薄膜的材质为硅胶、橡胶或者柔性树脂中的一种。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述磁体颗粒的材质为钕、铁、硼中的一种或者多种的混合。6.一种机器人系统，其特征在于，包括：三维亥姆霍兹线圈以及权利要求1
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5任一项所述的机器人；其中，所述机器人设于所述三维亥姆霍兹线圈产生的磁场空间内，并可在所述三维亥姆霍兹线圈产生的磁场作用下进行可控运动。7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，所述三维亥姆霍兹线圈包括第一亥姆霍兹线圈、第二亥姆霍兹线圈及第三亥姆霍兹线圈，所述第一亥姆霍兹线圈、所述第二亥姆霍兹线圈及所述第三亥姆霍兹线圈的轴心相互正交设置。8.一种机器人的制备方法，其特征在于，包括以下步骤：将薄膜材料和磁性颗粒混合制成基膜；将所述基膜按照预设形状切割形成半成品；将所述半成品置于预设磁场中磁化，形成机器人。9.根据权利要求8所述的机器人的制备方法，其特征在于，所述将薄膜材料和磁性颗粒混合制成基膜包括以下步骤：取质量比为0.5
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1:0.5
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1的薄膜材料和磁性颗粒；将所述薄膜材料和磁性颗粒放入预设模具中以40℃...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐天添，赖证宇，黄晨阳，苏梦，吴新宇，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：