一种带电作业车机械臂制造技术

本发明专利技术提出了一种带电作业车机械臂，涉及带电作业车领域。一种带电作业车机械臂包括包括主臂和辅臂，所述主臂的一端与操作台连接，所述主臂的另一端设置有主爪，所述辅臂包括辅爪和调节机构，所述调节机构的一端设置在主爪与主臂的连接处，所述调节机构的另一端上设置有辅爪；本发明专利技术在保障机械臂的安全性、经济性、灵活性和现有带电作业车兼容性的基础上，将国内现有带电作业机器人普遍采用的两只机械手臂改为一只主机械手臂和一只辅助绝缘机械臂，可在相互配合完成带电作业的同时减轻设备重量，简化操作流程；不仅避免了人工高空作业的危险，工作效率大幅提高。工作效率大幅提高。工作效率大幅提高。

【技术实现步骤摘要】
一种带电作业车机械臂


[0001]本专利技术涉及带电作业车
，具体而言，涉及一种带电作业车机械臂。

技术介绍

[0002]近年来，国网公司带电作业次数呈逐年递增趋势。现代电搭火作业主要采取绝缘手套作业法，需由作业人员站在绝缘斗臂车上对导线进行操作，劳动强度大，对作业人员技术水平要求高，且需直接接触带电体，存在安全隐患，所以目前多家供电公都开始研发带电作业机器人的工作，但在机器人机械臂的设计上现普遍采用单臂、双臂或三臂的结构，其中单臂结构重量轻、但稳定性差，存在定位不准的问题；而双臂结构由两只功能基本相同、重量体积相同的机械臂同时进行作业，三臂结构的机器人则通过两侧机械臂对导线进行固定、由中间手臂完成操作，这两种结构都致使带电作业机器人设备结构繁琐，负载过重，在实际运用中不易操作。

技术实现思路

[0003]针对上述技术问题，我们计划采用通过主辅机械臂设计，减轻设备负载。在保障安全性、经济性、灵活性和现有带电作业车兼容性的基础上，对手臂结构进行重新设计，将国内现有带电作业机器人普遍采用的两只机械手臂改为一只主机械手臂和一只辅助绝缘机械臂，可在相互配合完成带电作业的同时减轻设备重量，简化操作流程；不仅避免了人工高空作业的危险，工作效率大幅提高。
[0004]本专利技术的目的在于提供一种带电作业车机械臂，其能够在保障机械臂的安全性、经济性、灵活性和现有带电作业车兼容性的基础上，可在相互配合完成带电作业的同时减轻设备重量，简化操作流程；不仅避免了人工高空作业的危险，工作效率大幅提高。
[0005]本专利技术的实施例是这样实现的：
[0006]本申请实施例提供一种带电作业车机械臂，其包括主臂和辅臂，所述主臂的一端与操作台连接，所述主臂的另一端设置有主爪，所述辅臂包括辅爪和调节机构，所述调节机构的一端设置在主爪与主臂的连接处，所述调节机构的另一端上设置有辅爪。
[0007]本专利技术在使用中，装载于绝缘斗臂车车斗内的带电作业车机械臂，通过绝缘斗臂的抬升，缓缓上升至指定作业区域的配电线路旁，带电作业车机械臂的主爪抓举操作器(如剥线器)，对导线进行操作后(如剥线操作)后将接地环挂在上面，并进行紧固处理，在操作过程中，主臂用于调节主爪的位置，而辅爪配合主爪完成一系列操作，从而安全、准确完成了带电作业。
[0008]相比于双臂机械臂来说，主臂和辅臂既能够同时进行作业，也可以辅助主臂进行作业，既保留了双臂机械臂的功能，同时又增加了辅助功能，不仅如此，辅臂设置在主臂上，重量轻，自由度与主臂关联，因此结构更为简单，操作难度低。
[0009]此外，本专利技术还集成了智能感知、图像识别、自动控制等技术(这些技术不属于本专利技术的技术特征，因此不做赘述)，作业时能快速识别供电线路空间位置，规划运动路径，通
过机器臂，自主对导线进行剥线、穿线、搭线等复杂动作，安全、准确完成带电作业。工作人员只需要在地面，通过平板电脑进行远程操作，完全避免了人员近距离接触10千伏有电导线，大大降低了作业人员的人身安全风险。
[0010]在本专利技术的一些实施例中，上述主臂包括多个旋转机构和连接臂，每个所述连接臂的通过所述旋转机构连接。主臂作为主要移动机构，在进行作业时能够灵活穿梭于电线之间，因此设置多个旋转机构和连接臂能够大大增加主臂的灵活性。
[0011]在本专利技术的一些实施例中，上述主臂包括顶部旋转机构、第一连接臂、中部旋转机构和第二连接臂。主臂上的顶部旋转机构能够控制工作爪以及辅臂的旋转，主臂上的第一、第二连接臂和中部旋转机构能够实现工作爪以及辅臂在作业时能够灵活地穿梭于电线之间。
[0012]在本专利技术的一些实施例中，上述顶部旋转机构包括第一旋转电机、顶部旋转座和第二旋转电机，所述第一旋转电机的固定端设置于所述顶部旋转座的一端，所述第二旋转电机的自由端设置于所述顶部旋转座的另一端，所述第二旋转电机的固定端设置于第一连接臂。第一旋转电机控制工作爪以及辅臂的旋转，第二旋转电机控制顶部旋转座在第一连接臂上的旋转。
[0013]在本专利技术的一些实施例中，上述中部旋转机构包括第三旋转电机，所述第三旋转电机的固定端设置于第一连接臂，所述第三旋转电机的自由端设置于第二连接臂。第三旋转电机控制第一连接臂围绕第二连接臂做旋转。
[0014]在本专利技术的一些实施例中，上述主臂还包括底部旋转机构，所述底部旋转机构包括第四旋转电机、底部旋转座和第五旋转电机，所述第四旋转电机的固定端设置于所述底部旋转座的一端上，所述第四旋转电机的自由端设置于所述第二连接臂上，所述第五旋转电机的自由端设置于底部旋转座的另一端，所述第五旋转电机的固定端设置于所述操作台。第五旋转电机控制整个主臂在操作台上旋转，第四旋转电机控制第二连接臂围绕底部旋转座进行旋转。
[0015]在本专利技术的一些实施例中，上述主爪包括连接杆和第一爪头，所述第一爪头固定连接于连接杆的一端，所述连接杆的另一端转动连接于主臂的一端。第一爪头用于抓举操作器(如剥线器)对导线进行操作(如剥线操作)，连接杆通过固定连接在第一旋转电机的自由端从而与主臂转动连接。
[0016]在本专利技术的一些实施例中，上述辅爪的两端分别设置有支撑架，所述支撑架用于支撑电线。由于辅助臂依附于主臂上，因此其灵活度不如主臂，需要在第二爪头处增设自由度来增加辅臂的灵活性；第二爪头两端的支撑架能够更好地增加第二爪头在电线上进行作业的稳定性。
[0017]在本专利技术的一些实施例中，上述调节机构包括第六旋转电机和伸缩臂，所述第六旋转电机设置于主爪上，所述第六旋转电机的输出端与伸缩臂连接。第六旋转机构带动伸缩臂的一端进行旋转，进而带动伸缩臂的另一端进行伸缩，从而增加辅臂的灵活性，使得辅臂能够更好地在电线上进行作业。
[0018]在本专利技术的一些实施例中，上述辅爪上设置有滑槽，所述伸缩臂上对应滑槽设置有滑块，所述滑槽的两端设置有限位块，所述限位块上连接有步进电机。滑块和滑槽的设置，能够增加辅爪的灵活性，通过步进电机控制滑块滑槽上的移动，能更加方便地控制辅爪
在电线上进行作业。
[0019]相对于现有技术，本专利技术的实施例至少具有如下优点或有益效果：
[0020]本专利技术在保障机械臂的安全性、经济性、灵活性和现有带电作业车兼容性的基础上，将国内现有带电作业机器人普遍采用的两只机械手臂改为一只主机械手臂和一只辅助绝缘机械臂，可在相互配合完成带电作业的同时减轻设备重量，简化操作流程；不仅避免了人工高空作业的危险，工作效率大幅提高。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0022]图1为本专利技术实施例提供的一种带电作业车机械臂的整体结构示意图；
[0023]图2为本专利技术实施例提供的一种带电作业车机械臂的主臂的整体机构示意图；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带电作业车机械臂，其特征在于，包括主臂和辅臂，所述主臂的一端与操作台连接，所述主臂的另一端设置有主爪，所述辅臂包括辅爪和调节机构，所述调节机构的一端设置在主爪与主臂的连接处，所述调节机构的另一端上设置有辅爪。2.根据权利要求1所述的一种带电作业车机械臂，其特征在于，所述主臂包括多个旋转机构和连接臂，每个所述连接臂的通过所述旋转机构连接。3.根据权利要求2所述的一种带电作业车机械臂，其特征在于，所述主臂包括顶部旋转机构、第一连接臂、中部旋转机构和第二连接臂。4.根据权利要求3所述的一种带电作业车机械臂，其特征在于，所述顶部旋转机构包括第一旋转电机、顶部旋转座和第二旋转电机，所述第一旋转电机的固定端设置于所述顶部旋转座的一端，所述第二旋转电机的自由端设置于所述顶部旋转座的另一端，所述第二旋转电机的固定端设置于第一连接臂。5.根据权利要求3所述的一种带电作业车机械臂，其特征在于，所述中部旋转机构包括第三旋转电机，所述第三旋转电机的固定端设置于第一连接臂，所述第三旋转电机的自由端设置于第二连接臂。6.根据权利要求3
‑
...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾克音，郑世洋，苗志海，张继国，王玉章，李东升，郝成刚，杨乐，刘聪，李中华，李健，刘海龙，任明宇，冀爽，刘书刚，苗志彬，
申请(专利权)人：国网吉林省电力有限公司四平供电公司，
类型：发明
国别省市：