【技术实现步骤摘要】
异常回波信号的识别方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及激光雷达
，尤其涉及一种异常回波信号的识别方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]激光雷达是一种目标探测技术。使用激光作为信号光源，通过向目标对象发射激光，从而采集目标对象的反射信号，以此获得目标对象的方位、速度等信息。激光雷达具有测量精度高、抗干扰能力强等优点，广泛应用于遥感、测量、智能驾驶、机器人等领域。
[0003]目前，激光雷达发射的激光束可能存在一部分照射到一个物体上，另一部分照射到另一物体上。当两个物体之间的距离过小时，从两个物体反射的回波信号到达激光雷达的时刻会很接近，如此，造成回波信号出现重叠，从而使得两个物体的点云之间会出现“拖尾”或“拉丝”现象，进而导致两个点云之间的界限不清楚。
[0004]因此，如何对存在信号重叠的异常回波信号进行识别是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
[0005]本申请提供了一种异常回波信号的识别方法、装置、设备及存储介质，以实现对存在信号重叠的异常回波信号的识别。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种异常回波信号的识别方法，其特征在于，所述方法包括：获得激光雷达的第一回波信号；确定所述第一回波信号为非饱和信号；确定所述第一回波信号的第一信噪比值；根据所述第一信噪比值确定第一脉冲宽度上限值；当所述第一回波信号的第一脉冲宽度值大于所述第一脉冲宽度上限值时，将所述第一回波信号识别为异常回波信号，其中，所述异常回波信号为存在信号叠加的回波信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一回波信号的第一脉冲宽度上限值，包括：根据信噪比与脉冲宽度标准差之间的第一映射关系，确定与所述第一回波信号的所述第一信噪比值对应的第一脉冲宽度标准差值；至少根据所述第一脉冲宽度标准差值确定所述第一脉冲宽度上限值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获得多个第二回波信号，所述多个第二回波信号为不存在信号叠加的多个非饱和信号；确定不同信噪比区间对应的脉冲宽度标准差值，所述信噪比区间为根据所述多个第二回波信号对应的信噪比值的取值范围划分得到的；对所述不同信噪比区间和所述脉冲宽度标准差值进行拟合，以得到所述第一映射关系。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述第一脉冲宽度标准差值确定第一脉冲宽度上限值，包括：根据所述激光雷达的探测概率以及所述第一脉冲宽度标准差值，确定所述第一信噪比值对应的目标系数；根据所述目标系数、基准脉冲宽度值以及所述第一脉冲宽度标准差值，确定所述第一脉冲宽度上限值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一回波信号的第一脉冲宽度上限值，包括：根据信噪比与脉冲宽度上限之间的第二映射关系，确定与所述第一回波信号的所述第一信噪比值对应的所述第一脉冲宽度上限值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获得多个第二回波信号，所述多个第二回波信号为不存在信号叠加的多个非饱和信号；确定不同信噪比区间对应的脉冲宽度标准差值，所述信噪比区间为根据所述多个第二回波信号对应的信噪比值的取值范围划分得到的；至少根据所述脉冲宽度标准差值，确定所述不同信噪比区间对应的脉冲宽度上限值；对所述信噪比值和所述脉冲宽度上限值进行拟合，以得到所述第二映射关系。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述脉冲宽度标准差值，确定所述不同信噪比区间对应的脉冲宽度上限值，包括：根据所述激光雷达的探测概率以及所述脉冲宽度标准差值，确定所述信噪比区间对应
的目标系数；根据所述目标系数、基准脉冲宽度值以及所述脉冲宽度标准差值，确定所述脉冲宽度上限值。8.根据权利要求3或6所述的方法，其特征在于，所述确定不同信噪比区间对应的脉冲宽度标准差值，包括：确定所述多个第二回波信号对应的第二信噪比值以及所述多个第二回波信号的第二脉冲宽度值；根据所述第二脉冲宽度值，确定所述脉冲宽度标准差值。9.一种异常回波信号的识别装置，其特征在于，所述装置包括：获得模块，用于获得激光雷达的第一回波信号；确定模块，用于确定所述第一回波信号为非饱和信号，确定所述第一回波...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵拓，舒博正，王思拨，夏冰冰，石拓，
申请(专利权)人：苏州一径科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。