一种用于移动机器人的定位建图方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于移动机器人的定位建图方法及系统，包括：将单线激光雷达设置在移动机器人上，分别获取第一单线激光雷达的第一雷达数据和第二单线激光雷达的第二雷达数据；基于单线激光雷达之间的相对位置数据，将第一雷达数据和第二雷达数据进行融合，生成点云数据；基于点云数据，进行点云匹配，获取子地图数据以及子地图数据对应的相对位姿数据，生成移动机器人的第一定位地图；本发明专利技术提高了搜索面积，在采用分支界定算法求解最优匹配时，扩大了顶层线性搜索空间，增大了计算量但保障了所求解的最优性，提高了建图与定位精度，增大了环境信息扫描范围，提高了建图效率。提高了建图效率。提高了建图效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于移动机器人的定位建图方法及系统


[0001]本专利技术涉及移动机器人定位
，具体而言，涉及一种用于移动机器人的定位建图方法及系统。

技术介绍

[0002]随着现代社会的发展，移动机器人越来越多地应用于人们的日常生活中，如自动驾驶汽车和AGV汽车。移动机器人广泛应用于物流装卸和服务行业，工作效率高，人工成本低。在军事上，移动机器人还用于军事侦察，地雷炸弹清除，运输和其他军事任务。移动机器人将成为未来发展的重要产业和未来产业化的必然趋势。
[0003]室内移动机器人经常需要在未知的室内环境中工作，需要高精度的定位和建图，即SLAM。GPS等室外定位系统在室内环境中无法达到理想的效果。因此，在未知环境中，移动机器人需要依靠其传感器感知周围环境，根据传感器信息进行定位以及构建环境地图。仅靠单个激光雷达进行定位与建图会存在一定的误差，不足以达到最佳效果。因此，急需一种用于移动机器人的定位建图方法及系统，用于提高移动机器人的环境适应性，增大环境扫描面积，以及定位建图精度以及建图效率。

技术实现思路

[0004]为了解决本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于移动机器人的定位建图方法，其特征在于，包括以下步骤：将单线激光雷达设置在所述移动机器人上，分别获取第一单线激光雷达的第一雷达数据和第二单线激光雷达的第二雷达数据；基于所述单线激光雷达之间的相对位置数据，将所述第一雷达数据和所述第二雷达数据进行融合，生成点云数据；基于所述点云数据，进行点云匹配，获取子地图数据以及所述子地图数据对应的相对位姿数据，生成所述移动机器人的第一定位地图。2.根据权利要求1所述一种用于移动机器人的定位建图方法，其特征在于：在生成所述移动机器人的定位地图的过程中，采集通过两个所述单线激光雷达扫描得到的位姿数据，与所述相对位姿数据进行匹配，根据最佳匹配结果，对所述第一定位地图进行优化，生成第二定位地图。3.根据权利要求2所述一种用于移动机器人的定位建图方法，其特征在于：在对所述定位地图进行优化的过程中，根据所述第二定位地图，更新所述第一定位地图。4.根据权利要求3所述一种用于移动机器人的定位建图方法，其特征在于：在获取最佳匹配结果的过程中，基于分支定界扫描匹配法，通过采集所述位姿数据，与所述相对位姿数据进行匹配，生成所述最佳匹配结果。5.根据权利要求4所述一种用于移动机器人的定位建图方法，其特征在于：在获取最佳匹配结果的过程中，所述分支定界扫描匹配法的步骤包括：获取两个所述单线激光雷达的最大扫描数据点集，根据最大扫描数据点集的数据点数量，获取角度步长，生成地图中的搜索角度；获取所述第一定位地图的x轴方向上扫描数据点距离地图中坐标原点的第一栅格数量，以及y轴方向扫描数据点距离坐标原点的第二栅格数量；根据所述搜索角度、所述第一栅格数量、所述第二栅格数量，生成在地图的搜索空间中的第三栅格数量；基于所述第三栅格数量和每个栅格的边长，生成所述搜索空间，根据用于扫描的初始数据点和激光扫描数据点，进行扫描匹配，获取所述最佳匹配结果以及所述最佳匹配结果对应的数据点；根据所述数据点，生成所述第二定位地图。6.根据权利要求5所述一种用于移动机器人的定位建图方法，其特征在于：所述最佳匹配结果对应的数据点表示为：其中，ξ
*
表示最优匹配扫描数据点，K表示搜索空间内扫描数据点的数量，ξ表示激光扫描数据点，M
nearest
表示距离新的扫描数据点最近的栅格点对...

【专利技术属性】
技术研发人员：王怀智，邱仁高，李国法，邓浩，
申请(专利权)人：深圳市普蓝机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：