一种履带安装方法、螺栓预拧紧系统和介质技术方案

本公开涉及一种履带安装方法、螺栓预拧紧系统和计算机可读存储介质，所述履带安装方法包括：通过输送机构(1)沿链轨(21)的长度方向输送所述链轨(21)；通过第一机器人(3)将多个履带板(22)依次放置在所述链轨(21)上方；在放置每个履带板(22)时，通过第二机器人(4)将螺母放置在所述链轨(21)的内部，保持螺母，并通过第三机器人(5)将螺栓放置在所述履带板(22)的安装孔内，通过所述第三机器人(5)将所述螺栓与所述螺母预拧紧；在对多个履带板(22)实现预拧紧后，对所述多个履带板(22)所连接的螺栓进行终拧紧。进行终拧紧。进行终拧紧。

【技术实现步骤摘要】
一种履带安装方法、螺栓预拧紧系统和介质


[0001]本公开涉及履带加工
，尤其涉及一种履带安装方法、螺栓预拧紧系统和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着国家工程机械行业的蓬勃发展，各种履带式工程机械得到越来越广泛的应用。履带加工过程中需要对链轨节和履带板连接螺栓进行预拧紧定位，再由终拧紧设备进行紧固。

技术实现思路

[0003]专利技术人经研究发现，相关技术中由人工进行履带螺栓预拧紧作业效率极为低下，稳定性不能得到充足保障，且有一定的安全隐患，不利于履带加工产线自动化的发展，不能满足行业发展的需求。
[0004]有鉴于此，本公开实施例提供一种履带安装方法、螺栓预拧紧系统和计算机可读存储介质，可以改善履带螺栓的安装效率。
[0005]在本公开的一个方面，提供一种履带安装方法，包括：
[0006]通过输送机构沿链轨的长度方向输送链轨；
[0007]通过第一机器人将多个履带板依次放置在链轨上方；
[0008]在放置每个履带板时，通过第二机器人将螺母放置在链轨的内部，保持螺母，并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带安装方法，其特征在于，包括：通过输送机构(1)沿链轨(21)的长度方向输送所述链轨(21)；通过第一机器人(3)将多个履带板(22)依次放置在所述链轨(21)上方；在放置每个所述履带板(22)时，通过第二机器人(4)将螺母放置在所述链轨(21)的内部，保持螺母，并通过第三机器人(5)将螺栓放置在所述履带板(22)的安装孔内，通过所述第三机器人(5)将螺栓与螺母预拧紧；在对所述多个履带板(22)实现预拧紧后，通过终拧紧设备对所述多个履带板(22)所连接的螺栓进行终拧紧。2.如权利要求1所述的履带安装方法，其特征在于，所述通过所述第三机器人(5)将螺栓放置在所述履带板(22)的安装孔内的操作具体包括：通过所述第三机器人(5)在螺栓取料区(61)抓取螺栓；通过所述第三机器人(5)在每一节所述履带板(22)上至少一次同时放置两个螺栓；其中，所述两个螺栓的连线与所述输送机构(1)的运行方向不垂直。3.如权利要求2所述的履带安装方法，其特征在于，所述通过所述第三机器人(5)在每一节所述履带板(22)上至少一次同时放置两个螺栓的操作包括：通过所述第三机器人(5)在每一节所述履带板(22)上第一次同时放置两个螺栓；通过所述第三机器人(5)在每一节所述履带板(22)上第二次同时放置另两个螺栓；其中，两次放置的所有螺栓的连线为矩形，每次放置的两个螺栓位于所述矩形的对角线的端点。4.如权利要求3所述的履带安装方法，其特征在于，所述将螺栓与螺母预拧紧的操作包括：在第一次同时放置两个螺栓时，通过所述第三机器人(5)限制所述履带板(22)和所述链轨(21)的相对位置；预拧紧两个螺栓的头部，并在预拧紧后解除对所述履带板(22)和所述链轨(21)相对位置的限制；在第二次同时放置另两个螺栓后，直接预拧紧另两个螺栓的头部。5.如权利要求2所述的履带安装方法，其特征在于，还包括：通过螺栓筛选设备(71)筛选出螺柱朝下的螺栓，并将其输送至所述螺栓取料区(61)。6.如权利要求1所述的履带安装方法，其特征在于，所述将螺母放置在所述链轨(21)的内部的操作具体包括：通过所述第二机器人(4)在螺母取料区(62)抓取螺母；通过所述第二机器人(4)至少将两个螺母分别从所述链轨(21)的两侧放入每一节所述履带板(22)下方的所述链轨(21)内部；其中，所述两个螺母的连线与所述输送机构(1)的运行方向不垂直。7.如权利要求6所述的履带安装方法，其特征在于，所述至少将两个螺母放入每一节所述履带板(22)下方的所述链轨(21)内部的操作还包括：通过所述第二机器人(4)在每一节所述履带板(22)下方的所述链轨(21)内两次放置螺母；其中，两次放置的所有螺母的连线为矩形，每次放置的所述两个螺母位于所述矩形的
对角线的端点。8.如权利要求6所述的履带安装方法，其特征在于，还包括：通过螺母筛选设备(72)筛选出正面朝上的所述螺母，并将其输送至所述螺母取料区(62)。9.如权利要求1所述的履带安装方法，其特征在于，所述将多个履带板(22)依次放置在所述链轨(21)上方的操作具体包括：通过所述第一机器人(3)将正面朝上的所述履带板(22)取放至所述链轨(21)上，使其与前一节所述履带板(22)插接放置。10.如权利要求9所述的履带安装方法，其特征在于，所述将多个履带板(22)依次放置在所述链轨(21)上方的操作还包括：通过所述履带板翻转机(8)将反面朝上的所述履带板(22)翻转至正面朝上。11.如权利要求10所述的履带安装方法，其特征在于，所述将多个履带板(22)依次放置在所述链轨(21)上方的操作还包括：通过所述第一机器人(3)将上料区(63)反面朝上的所述履带板(22)取放至所述履带板翻转机(8)上。12.如权利要求2所述的履带安装方法，其特征在于，还包括：当所述每一节履带板(22)完成所述两个螺栓的预拧紧后，通过所述输送机构(1)完成一次步进。13.如权利要求1所述的履带安装方法，其特征在于，还包括：通过视觉识别模块确定所述输送机构(1)上所有工件的位置和状态。14.如权利要求1所述的履带安装方法，其特征在于，所述通过输送机构(1)沿所述链轨(21)的长度方向输送所述链轨(21)的操作具体包括：通过所述输送机构(1)将所述链轨(21)和所述履带板(22)引导至待预拧紧的位置；到位后，通过所述输送机构(1)使所述履带板(22)对中夹紧。15.一种螺栓预拧紧系统，其特征在于，用于如权利要求1～14任一的履带安装方法。16.如权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏贺，陈元锋，徐轲，刘阳，苗大壮，田云科，冯聪，
申请(专利权)人：徐州徐工履带底盘有限公司，
类型：发明
国别省市：