电动助力转向的控制调校系统、方法、汽车及介质技术方案

本发明专利技术公开了一种电动助力转向的控制调校系统、方法、汽车及介质，通过PI电机控制器对接收到的扭矩传感器采样的采样扭力和微控制单元内部计算所得的预设扭力进行对比，得到偏差值，并对偏差值进行计算，得到用于对电机进行控制的电机控制量，在通过该电机控制量对电机进行控制后，接收电机返回的实际扭力，并将该实际扭力返回至PI控制器中，进行另一个偏差值的生成，往复循环此步骤对输出至电机的电机控制量进行调校，实现在无需与供应商进行配合调校的情况下，完成电机控制量的实时调校，缩短了调校周期，使得通过电动助力转向对汽车进行电动控制参数的适配和调校能够满足快速调校、快速量产的生产需求。快速量产的生产需求。快速量产的生产需求。

【技术实现步骤摘要】
电动助力转向的控制调校系统、方法、汽车及介质


[0001]本专利技术涉及汽车底盘
，尤其涉及一种电动助力转向的控制调校系统、电动助力转向的控制调校方法、汽车及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]电动助力转向是汽车转向系统的发展方向，汽车厂商在通过电动助力转向对汽车进行电动控制参数的适配和调校时，在电动控制参数的调校以及试车试验的过程中可以获得扭力等数据反馈，但由于并不了解电动助力转向的工作原理和电子电路系统等工作配合方式，因此无法对扭力等数据输出的电动控制量进行实时调校，若通过与供应商进行配合实现实时的数据调价，则存在流程周期较长，无法满足快速调校、快速量产的生产需求。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目地在于提供一种电动助力转向的控制调校系统、电动助力转向的控制调校方法、汽车及计算机可读存储介质，旨在解决目前通过电动助力转向对汽车进行电动控制参数的适配和调校时，现有的调校方式无法满足快速调校、快速量产的生产需求的技术问题。
[0004]为实现上述目地，本专利技术提供一种电动助力转向的控制调校系统，所述电动助力转向的控制调校系统包括扭矩传感器、微控制单元、PI电机控制器和电机；
[0005]所述扭矩传感器的输出端与所述微控制单元的方向输入端相接，所述PI电机控制器内置在所述微控制单元中，所述微控制单元与所述电机进行交互。
[0006]可选地，所述电动助力转向的控制调校系统还包括电源管理保护控制单元、CAN总线、栅极驱动器、电机H桥电路和电流传感器；/>[0007]所述电源管理保护控制单元分别与所述扭矩传感器、微控制单元、栅极驱动器和电机H桥电路相接；
[0008]所述CAN总线的通讯端与所述微控制单元的通讯进行通信交互，所述栅极驱动器的输入端与所述微控制单元的输出端相接，所述栅极驱动器的输出端与所述电机H桥电路的输入端相接，所述电机H桥电路与所述电机进行交互，所述电机H桥电路的电流输出端与所述电流传感器的输入端相接，所述电流传感器的输出端与所述微控制单元的电流反馈端相接。
[0009]本专利技术还提供一种电动助力转向的控制调校方法，所述电动助力转向的控制调校方法包括以下步骤：
[0010]基于微控制单元内部的状态机形成预设扭力，并将所述预设扭力与扭矩传感器上传的采样扭力进行对比，形成发送至PI电机控制器中的偏差值；
[0011]基于所述PI电机控制器对接收到的所述偏差值进行计算，得到输出至电机中，对所述电机进行控制的电机控制量，同时基于所述电机控制量获得实际扭力，并将所述实际扭力返回所述状态机中；
[0012]基于所述状态机，将所述实际扭力与所述预设扭力进行对比，执行形成发送至PI电机控制器中的偏差值的步骤，以便对电动助力转向进行控制调校。
[0013]可选地，所述得到输出至所述电机中，对所述电机进行控制的电机控制量的步骤之后，还包括：
[0014]所述PI电机控制器基于所述电机控制量对所述电机进行控制，同时基于电机H桥电路对电流反馈值进行获取，并将所述电流反馈值发送至电流传感器中。
[0015]可选地，所述将所述电流反馈值发送至电流传感器中的步骤之后，还包括：
[0016]基于所述微控制单元接收所述电流传感器上传的电流反馈值，并基于所述电流反馈值判断电机的控制次数是否大于预设控制次数；
[0017]若所述基于所述电流反馈值判断所述电机的控制次数大于所述预设控制次数，则基于所述微控制单元判断所述电机是否符合预设诊断条件；
[0018]若基于所述微控制单元判断所述电机符合所述预设诊断条件，则基于所述微控制单元断开与所述电机的控制连接，并进入待连接状态；
[0019]基于所述待连接状态，通过电子控制单元对接收的电动助力参数进行PID控制算法的计算，得到电机控制参数后，将所述电机控制参数发送至所述微控制单元中，以便所述微控制单元与所述电机进行控制连接。
[0020]可选地，所述基于所述电流反馈值判断电机的控制次数是否大于预设控制次数的步骤之后，还包括：
[0021]若基于所述电流反馈值判断所述电机的控制次数小于所述预设控制次数，则判定此时的电机不存在故障处理需求。
[0022]可选地，所述基于所述微控制单元判断所述电机是否符合预设诊断条件的步骤之后，还包括：
[0023]若基于所述微控制单元判断所述电机不符合所述预设诊断条件，则基于所述微控制单元控制所述电机进入初始化状态，以便所述电机的电机控制量进行初始化。
[0024]可选地，所述通过电子控制单元对接收的电动助力参数进行PID控制算法的计算，得到电机控制参数后的步骤包括：
[0025]通过所述电子控制单元接收所述电动助力参数后，基于所述PID控制算法生成相应的补偿表格和补偿系数表格，其中，所述电动助力参数包括随速助力、摩擦补偿、阻尼补偿、惯性补偿、主动回正和/或电流基础值；
[0026]根据所述扭矩传感器上传的角速度和CAN总线上传的车速度，对所述角速度和车速度进行相关性对比，并基于所述相关性对比的结果对所述补偿表格和所述补偿系数表格进行查表做线性插补，得到补偿值和补偿系数；
[0027]基于所述电子控制单元对所述补偿值和所述补偿系数进行计算，得到所述电机控制参数。
[0028]此外，为实现上述目地，本专利技术还提供一种汽车，包括电动助力转向的控制调校系统、存储器、处理器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述电动助力转向的控制调校方法的步骤。
[0029]此外，为实现上述目地，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序序被处理器执行时实现上述电动助力转向
的控制调校方法的步骤。
[0030]本专利技术提出一种电动助力转向的控制调校方法，在通过电动助力转向对汽车进行电动控制参数的适配和调校时，通过电动助力转向系统内部的PI电机控制器对接收到的扭矩传感器上传的扭力和微控制单元计算生成的扭力进行对比，获得此时的偏差值，同时PI控制器基于该偏差值进行计算，得到用于对电机进行输出控制的电机控制量，在通过该电机控制量对电机进行控制后，接收电机返回的实际扭力，并将该实际扭力返回至PI控制器中，进行另一个偏差值的生成，往复循环此步骤对输出至电机的电机控制量进行控制调校，实现在无需与供应商进行配合调校的情况下，完成电机控制量的实时调校，缩短了调校周期，使得通过电动助力转向对汽车进行电动控制参数的适配和调校能够满足快速调校、快速量产的生产需求。
附图说明
[0031]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；
[0032]图2为本专利技术电动助力转向的控制调校系统的元器件连接示意图；
[0033]图3为本专利技术电动助力转向的控制调校系统一实施例的流程示意图；
[0034]图4为图3中步骤S30的后续流程示意图。
[0035]本专利技术目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动助力转向的控制调校系统，其特征在于，所述电动助力转向的控制调校系统包括扭矩传感器、微控制单元、PI电机控制器和电机；所述扭矩传感器的输出端与所述微控制单元的方向输入端相接，所述PI电机控制器内置在所述微控制单元中，所述微控制单元与所述电机进行交互。2.如权利要求1所述的电动助力转向的控制调校系统，其特征在于，所述电动助力转向的控制调校系统还包括电源管理保护控制单元、CAN总线、栅极驱动器、电机H桥电路和电流传感器；所述电源管理保护控制单元分别与所述扭矩传感器、微控制单元、栅极驱动器和电机H桥电路相接；所述CAN总线的通讯端与所述微控制单元的通讯进行通信交互，所述栅极驱动器的输入端与所述微控制单元的输出端相接，所述栅极驱动器的输出端与所述电机H桥电路的输入端相接，所述电机H桥电路与所述电机进行交互，所述电机H桥电路的电流输出端与所述电流传感器的输入端相接，所述电流传感器的输出端与所述微控制单元的电流反馈端相接。3.一种电动助力转向的控制调校方法，其特征在于，所述电动助力转向的控制调校方法应用于如权利要求1至2中任一项所述的电动助力转向的控制调校系统，所述电动助力转向的控制调校方法包括以下步骤：基于微控制单元内部的状态机形成预设扭力，并将所述预设扭力与扭矩传感器上传的采样扭力进行对比，形成发送至PI电机控制器中的偏差值；基于所述PI电机控制器对接收到的所述偏差值进行计算，得到输出至电机中，对所述电机进行控制的电机控制量，同时基于所述电机控制量获得实际扭力，并将所述实际扭力返回所述状态机中；基于所述状态机，将所述实际扭力与所述预设扭力进行对比，执行形成发送至PI电机控制器中的偏差值的步骤，以便对电动助力转向进行控制调校。4.如权利要求3所述的电动助力转向的控制调校方法，其特征在于，所述得到输出至所述电机中，对所述电机进行控制的电机控制量的步骤之后，还包括：所述PI电机控制器基于所述电机控制量对所述电机进行控制，同时基于电机H桥电路对电流反馈值进行获取，并将所述电流反馈值发送至电流传感器中。5.如权利要求4所述的电动助力转向的控制调校方法，其特征在于，所述将所述电流反馈值发送至电流传感器中的步骤之后，还包括：基于所述微控制单元接收所述电流传感器上传的电流反馈值，并基于所述电流反馈值判断电机的控制次数是否大于预设控制次数；若所述基于所述电流反馈值判断所述电机的控制次数大于所述预设控...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵靖，白帆，张洪铭，马觉理，吕俊成，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：