车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质。包括如下步骤：采集车辆实时车速、车辆实时转向角以及车辆实时行驶数据，并根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及所述车辆实时行驶数据，得到若干个轮胎回正力矩补偿值；对若干个所述轮胎回正力矩补偿值进行累加运算，得到目标轮胎回正力矩补偿值；获取车辆的阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，并根据所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，输出控制电流，以实现车辆转向助力补偿。本发明专利技术提高了汽车转向助力在进行转向助力补偿时的准确性。车转向助力在进行转向助力补偿时的准确性。车转向助力在进行转向助力补偿时的准确性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆电控
，尤其涉及一种车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前汽车转向助力的补偿方式主要包含摩擦补偿、阻尼补偿、惯性补偿等方法，传统的转向助力累加以上各种转向补偿后再加上线性速度变化完成转向输出控制，但是现有的转向助力的补偿方式，通常存在车辆载荷增大回正力增大出现过补偿，或者用户在更换宽胎或轮胎半径增大时回正力变得不线性，启动加速到平稳过程中转向回正力明显非线性用户体验助力时有时无，制动过程中轮胎回正力不断减小转向助力有出现衰退情况等问题。
[0003]综上可知，现有的汽车转向助力的补偿方式在进行转向助力补偿时，存在着不准确的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质。旨在解决汽车转向助力的补偿方式在进行转向助力补偿时，存在着不准确的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种车辆控制方法，所述车俩控制方法包括步骤：
[0006]采集车辆实时车速、车辆实时转向角以及车辆实时行驶数据，并根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及所述车辆实时行驶数据，得到若干个轮胎回正力矩补偿值；
[0007]对若干个所述轮胎回正力矩补偿值进行累加运算，得到目标轮胎回正力矩补偿值；
[0008]获取车辆的阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，并根据所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，输出控制电流，以实现车辆转向助力补偿。
[0009]可选地，所述轮胎回正力矩补偿值包括初始轮胎回正力矩、轮胎滚动半径补偿力矩、轮胎宽度补偿力矩、轮胎加速补偿力矩以及轮胎制动补偿力矩；
[0010]所述根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及车辆实时行驶数据，得到若干个轮胎回正力矩补偿值的步骤包括：
[0011]根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎回正力矩补偿列表，得到初始轮胎回正力矩；
[0012]根据所述所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎加速补偿力矩列表，得到轮胎加速补偿力矩；
[0013]根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎滚动半径补偿列表，得到轮胎滚动半径补偿力矩；
[0014]根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎宽度补偿列表，
得到轮胎宽度补偿力矩；
[0015]根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎制动补偿列表，得到轮胎制动补偿力矩。
[0016]可选地，所述根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎回正力矩补偿列表，得到初始轮胎回正力矩的步骤之前，还包括：
[0017]根据车辆预设载荷、车辆预设主销后倾角以及车辆预设侧偏刚度，对车辆进行动态仿真，得到车辆车速、车辆转向角以及车辆轮胎回正力矩之间的映射关系；
[0018]根据所述映射关系，生成预设轮胎回转力矩补偿列表。
[0019]可选地，所述根据所述所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎加速补偿力矩列表，得到轮胎加速补偿力矩的步骤包括：
[0020]根据所述车辆实时车速，判断车辆是否处于加速状态，并获取加速状态下的车辆实时加速度；
[0021]若车辆处于加速状态，则根据所述车辆实时加速度、所述车辆实时转向角以及预设轮胎加速补偿力矩列表，得到轮胎加速补偿力矩。
[0022]可选地，所述车辆实时行驶数据包括车辆各轮胎的半径；
[0023]所述根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎滚动半径补偿列表，得到轮胎滚动半径补偿力矩的步骤包括：
[0024]根据车辆各轮胎的半径、所述车辆实时转向角以及预设轮胎滚动半径补偿力矩列表，得到车辆上各轮胎的第一轮胎滚动半径补偿力矩；
[0025]对所述第一轮胎加速补偿力矩进行加权平均，得到轮胎滚动半径补偿力矩。
[0026]可选地，所述车辆实时行驶数据包括车辆各轮胎的胎宽；
[0027]所述根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎宽度补偿列表，得到轮胎宽度补偿力矩的步骤包括：
[0028]根据所述车辆实时转向角，车辆各轮胎的胎宽以及预设轮胎宽度补偿列表，得到各轮胎的第一轮胎宽度补偿力矩；
[0029]将各轮胎的所述第一轮胎宽度补偿力矩进行累加计算，得到轮胎宽度补偿力矩。
[0030]可选地，所述根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎制动补偿列表，得到轮胎制动补偿力矩的步骤包括：
[0031]检测是否接收到制动踏板信号；
[0032]若检测到制动踏板信号，则根据所述车辆实时转向角以及预设轮胎制动补偿列表，得到轮胎制动补偿力矩。
[0033]可选地，所述根据所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，输出控制电流的步骤包括：
[0034]对所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩进行累加计算，得到目标输出力矩；
[0035]根据所述目标输出力矩，得到并输出与所述目标输出力矩相对应的控制电流。
[0036]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
[0037]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
[0038]本专利技术提出一种车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质，所述车俩控制方法包括步骤：采集车辆实时车速、车辆实时转向角以及车辆实时行驶数据，并根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及所述车辆实时行驶数据，得到若干个轮胎回正力矩补偿值；对若干个所述轮胎回正力矩补偿值进行累加运算，得到目标轮胎回正力矩补偿值；获取车辆的阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，并根据所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，输出控制电流，以实现车辆转向助力补偿。通过上述方法，本专利技术在传统转向助力补偿的阻尼补偿和摩擦补偿的基础上，引用轮胎回转助力补偿，对电动助力转向控制进行补偿，有效控制轮胎回正力矩这一关键变量，使得控制器转向机构的转向稳定性和转向线性能力进一步提高，有效提高转向助力补偿的准确性，提高车主在驾驶过程中的体验感。
附图说明
[0039]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；
[0040]图2是本专利技术车辆控制方法中一实施例的流程示意图。
[0041]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0042]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车俩控制方法包括步骤：采集车辆实时车速、车辆实时转向角以及车辆实时行驶数据，并根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及所述车辆实时行驶数据，得到若干个轮胎回正力矩补偿值；对若干个所述轮胎回正力矩补偿值进行累加运算，得到目标轮胎回正力矩补偿值；获取车辆的阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，并根据所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，输出控制电流，以实现车辆转向助力补偿。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述轮胎回正力矩补偿值包括初始轮胎回正力矩、轮胎滚动半径补偿力矩、轮胎宽度补偿力矩、轮胎加速补偿力矩以及轮胎制动补偿力矩；所述根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及车辆实时行驶数据，得到若干个轮胎回正力矩补偿值的步骤包括：根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎回正力矩补偿列表，得到初始轮胎回正力矩；根据所述所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎加速补偿力矩列表，得到轮胎加速补偿力矩；根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎滚动半径补偿列表，得到轮胎滚动半径补偿力矩；根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎宽度补偿列表，得到轮胎宽度补偿力矩；根据所述车辆实时转向角、所述车辆实时行驶数据以及预设轮胎制动补偿列表，得到轮胎制动补偿力矩。3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎回正力矩补偿列表，得到初始轮胎回正力矩的步骤之前，还包括：根据车辆预设载荷、车辆预设主销后倾角以及车辆预设侧偏刚度，对车辆进行动态仿真，得到车辆车速、车辆转向角以及车辆轮胎回正力矩之间的映射关系；根据所述映射关系，生成预设轮胎回转力矩补偿列表。4.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及预设轮胎加速补偿力矩列表，得到轮胎加速补偿力矩的步骤包括：根据所述车辆实时车速，判断车辆是否处于加速状态，并获取加速状态下的车辆实时加速度；若车辆处于加速状态，则根据所述车辆实时加...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡强，赫磊，王伟，陈彩燕，韦韡，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：