本发明专利技术涉及与飞机相关联的地面装置的技术领域，具体涉及无人机滑撬压紧系统及无人机滑撬压紧装置。无人机滑撬压紧装置包括固定圆筒，固定圆筒内适配穿装有回转升降筒，固定圆筒内设有用于驱动回转升降筒回转、升降的回转升降机构，回转升降筒内沿水平方向导向滑动装配有伸缩臂，回转升降筒内还设有伸缩臂驱动机构，伸缩臂驱动机构用于在回转升降筒上升时驱动伸缩臂水平伸出回转升降筒，伸缩臂驱动机构还用于驱动伸缩臂缩回至回转升降筒中，伸缩臂上设有压爪组件，压爪组件设有用于压紧滑撬的凹槽，压爪组件用于在回转升降筒伸出时与无人机的滑撬上下对应，并在随回转升降筒下行时压紧滑撬。紧滑撬。紧滑撬。
【技术实现步骤摘要】
无人机滑撬压紧系统及无人机滑撬压紧装置
[0001]本专利技术涉及与飞机相关联的地面装置的
，具体涉及无人机滑撬压紧系统及无人机滑撬压紧装置。
技术介绍
[0002]目前，直升机在降落时一般先通过助降辅助装置辅助飞机降落，世界上主流的助降系统有法国“鱼叉”、加拿大“熊阱”、俄罗斯“渔网”等，国内主流为“鱼叉”，助降系统可辅助直升机的降落，但不能解决直升机的系留问题，仍需要人工操作系留索将直升机固定在起降平台上。无人机作为不载人飞机，在侦查、中继、地质勘察、救援等任务中被广泛应用，当无人机降落在无人平台(如无人船舶或距离较远的岛屿)时，无法通过人工操作系留索完成固定。
[0003]为解决这一问题，授权公告号为CN209938993U的中国技术专利公开了一种无人机回收装置，包括起降平台(即该专利中的底座平台)，起降平台上有停机区域(即该专利中的回收区域)，起降平台上布置有松紧机构，松紧机构包括驱动结构和两个调整板，驱动结构能够驱动两个调整板相互靠近或远离，从而使得两个调整板夹紧或松开无人机的滑撬(即该专利中的起落架)。使用时，无人机降落到停机区域上，驱动结构驱动两调整板相互靠近，从而夹紧无人机的滑撬，若无人机的降落时存在一定的角度误差时，随着两调整板的靠近驱使无人机角度归正并进行夹紧固定。
[0004]现有技术的无人机回收装置通过松紧机构能够对无人机的滑撬进行夹紧，使无人机固定在起降平台上。但是其仍然存在一些弊端：无人机在起降平台上降落时(尤其是船用旋翼无人机在无人艇上降落时)，落点和方位角具有很大的不确定性，当无人机的方位角与设定的方位角偏差较大且无人机重量较大时，依靠松紧机构的顶推无法克服无人机与升降平台之间的摩擦力而将调整无人机的方位，导致系留失败。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供无人机滑撬压紧装置，以解决现有技术中因对无人机停机精度要求较高而容易出现系留失败的技术问题；还提供一种使用该无人机滑撬压紧装置的无人机滑撬压紧系统，以解决上述技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术所提供的无人机滑撬压紧装置的技术方案是：一种无人机滑撬压紧装置，包括安装时内嵌于起降平台中且顶部开口的固定圆筒，固定圆筒内适配穿装有回转升降筒，固定圆筒内设有用于驱动回转升降筒回转、升降的回转升降机构，回转升降筒内沿水平方向导向滑动装配有伸缩臂，回转升降筒内还设有伸缩臂驱动机构，伸缩臂驱动机构用于在回转升降筒上升时驱动伸缩臂水平伸出回转升降筒，伸缩臂驱动机构还用于驱动伸缩臂缩回至回转升降筒中，伸缩臂上设有压爪组件，压爪组件设有用于压紧滑撬的凹槽，压爪组件用于在回转升降筒伸出时与无人机的滑撬上下对应，并在随回转升降筒下行时压紧滑撬，回转升降筒用于在压爪组件、伸缩臂缩回至回转升降筒内后沉入固定
圆筒中。
[0007]有益效果：压爪组件能够随回转升降筒进行回转、升降，能够随伸缩臂水平伸缩，即使无人机降落后的落点、方位角与设定值有较大的偏差，也能够通过回转升降筒、伸缩臂的动作完成压爪组件中凹槽与滑撬的上下对应，并对滑撬进行压紧，对于无人机的降落精度要求较低。本专利技术中，回转升降筒与固定圆筒适配，压爪组件压紧滑撬后，滑撬会对压爪组件、伸缩臂产生反向的力矩，由于回转升降筒与固定圆筒适配，能够防止回转升降筒发生歪斜，从而保证对滑撬的压紧作用。伸缩臂和压爪组件均能够内收在回转升降筒中，初始状态时压紧装置在水平方向上的占地较小，能够尽可能地避免滑撬压在压紧装置上；回转升降筒能够内收在固定圆筒中，固定圆筒安装时内嵌于起降平台上，无人机降落时压紧装置不会对无人机的降落产生干涉，保证顺利降落。
[0008]优选地，回转升降机构包括转动安装在固定圆筒内的回转底座，以及驱动回转底座回转的回转驱动部件；回转底座和回转升降筒中的其中一个上设有至少两个导柱，另一个上设有与各导柱上下导向装配的导套；回转底座上设有用于驱动回转升降筒升降的升降驱动部件。导柱、导套的配合既能够保证回转升降筒升降时的稳定性，也能够在回转底座与回转升降筒之间传递扭矩。
[0009]优选地，回转驱动部件包括设于固定圆筒内的齿圈，以及转动安装于回转底座边缘位置的齿轮，齿轮与齿圈啮合，回转底座上还设有用于驱动齿轮转动的电机。齿轮、电机均布置在回转底座上，所需空间较小。
[0010]优选地，所述回转升降筒内设有伸缩臂舱，伸缩臂包括导向装配在伸缩臂舱内的一级臂，还包括导向滑动装配在一级臂上的二级臂，所述伸缩臂驱动机构用于驱动一级臂、二级臂伸出、缩回。伸缩臂包括一级臂和二级臂，伸缩臂能够覆盖的面积更大，即使无人机落点距离压紧装置较远，压紧装置也可以压到，进一步降低了无人机的降落精度。
[0011]优选地，伸缩臂驱动机构包括固设于伸缩臂舱中且与一级臂导向滑动配合的一级臂推杆，一级臂推杆上固设有一级臂螺母，伸缩臂驱动机构还包括转动安装在一级臂中且与一级臂螺母配合的一级臂丝杠，转动一级臂丝杠时能够驱动一级臂伸出和缩回；伸缩臂驱动机构还包括固设于二级臂上且穿入一级臂中的二级臂推杆，还包括转动安装在一级臂内的二级臂丝杠，二级臂丝杠螺纹穿装至二级臂推杆中，二级臂丝杠转动时能够驱动二级臂伸出和缩回。通过丝杠螺母机构来驱动一级臂、二级臂伸出和缩回，丝杠螺母机构具有可自锁、便于精准控制的优点。
[0012]优选地，所述一级臂丝杠、二级臂丝杠的端部均设有齿轮，一级臂丝杠、二级臂丝杠共用一个电机，电机的输出轴传动连接有齿轮，一级臂丝杠、二级臂丝杠的齿轮均与电机的齿轮啮合。两个丝杠共用一个电机，一方面成本较低，另一方面占地较小，减小压紧装置的整体尺寸。
[0013]优选地，所述压爪组件包括压爪安装座以及转动安装在压爪安装座上的压爪，压爪安装座内设有用于驱动压爪转动的压爪驱动机构，压爪的转动行程具有与压爪安装座上下对应以随压爪安装座内收于回转升降筒内的回收位，还具有转动至压爪安装座外部以压紧滑撬的压紧位。压爪具有回收位和压紧位，处于回收位时方便整体缩回回转升降筒内，压爪转动安装在压爪安装座上，实际使用时可以根据滑撬的延伸方向改变压爪的转动角度，从而保证压爪与滑撬的上下正对。
[0014]优选地，压爪组件上的所述凹槽为与滑撬适配的弧形槽。凹槽为弧形槽，增大与滑撬的接触面积，提高压紧可靠性。
[0015]优选地，所述回转升降筒的顶部封闭。这样设置能够避免雨水等进入回转升降筒内部，对回转升降机构的正常工作产生影响。
[0016]本专利技术无人机滑撬压紧系统的技术方案是：一种无人机滑撬压紧系统，包括起降平台，起降平台上设有供无人机降落的降落区域；起降平台上围绕降落区域布置有至少两个无人机滑撬压紧装置，无人机滑撬压紧装置包括内嵌于起降平台中且顶部开口的固定圆筒，固定圆筒内适配穿装有回转升降筒，固定圆筒内设有用于驱动回转升降筒回转、升降的回转升降机构，回转升降筒内沿水平方向导向滑动装配有伸缩臂，回转升降筒内还设有伸缩臂驱动机构，伸缩臂驱动机构用于在回转升降筒上升时驱动伸缩臂水平伸出回转升降筒，伸缩臂驱动机构还用于驱动伸缩臂缩回至回转升降筒本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.无人机滑撬压紧装置，其特征在于：包括安装时内嵌于起降平台(1)中且顶部开口的固定圆筒(21)，固定圆筒(21)内适配穿装有回转升降筒(23)，固定圆筒(21)内设有用于驱动回转升降筒(23)回转、升降的回转升降机构，回转升降筒(23)内沿水平方向导向滑动装配有伸缩臂(24)，回转升降筒(23)内还设有伸缩臂驱动机构，伸缩臂驱动机构用于在回转升降筒(23)上升时驱动伸缩臂(24)水平伸出回转升降筒(23)，伸缩臂驱动机构还用于驱动伸缩臂(24)缩回至回转升降筒(23)中，伸缩臂(24)上设有压爪组件(25)，压爪组件(25)设有用于压紧滑撬(31)的凹槽，压爪组件(25)用于在回转升降筒(23)伸出时与无人机(3)的滑撬(31)上下对应，并在随回转升降筒(23)下行时压紧滑撬(31)，回转升降筒(23)用于在压爪组件(25)、伸缩臂(24)缩回至回转升降筒(23)内后沉入固定圆筒(21)中。2.根据权利要求1所述的无人机滑撬压紧装置，其特征在于：回转升降机构包括转动安装在固定圆筒(21)内的回转底座(26)，以及驱动回转底座(26)回转的回转驱动部件；回转底座(26)和回转升降筒(23)中的其中一个上设有至少两个导柱(215)，另一个上设有与各导柱(215)上下导向装配的导套(211)；回转底座(26)上设有用于驱动回转升降筒(23)升降的升降驱动部件。3.根据权利要求2所述的无人机滑撬压紧装置，其特征在于：回转驱动部件包括设于固定圆筒(21)内的齿圈，以及转动安装于回转底座(26)边缘位置的齿轮，齿轮与齿圈啮合，回转底座(26)上还设有用于驱动齿轮转动的电机。4.根据权利要求1或2或3所述的无人机滑撬压紧装置，其特征在于：所述回转升降筒(23)内设有伸缩臂舱(216)，伸缩臂(24)包括导向装配在伸缩臂舱(216)内的一级臂(217)，还包括导向滑动装配在一级臂(217)上的二级臂(225)，所述伸缩臂驱动机构用于驱动一级臂(217)、二级臂(225)伸出、缩回。5.根据权利要求4所述的无人机滑撬压紧装置，其特征在于：伸缩臂驱动机构包括固设于伸缩臂舱(216)中且与一级臂(2...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙北雨，李奇，李苹慧，陈延伟，刘清照，刘亚彬，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所，
类型：发明
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