一种用于机器人-动物混合群体行为研究的实验台制造技术

本发明专利技术公开了一种用于机器人

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人
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动物混合群体行为研究的实验台


[0001]本专利技术涉及混合群体智能领域，尤其涉及一种用于机器人
‑
动物混合群体行为研究的实验台。

技术介绍

[0002]群体智能是机器人领域和人工智能领域的交叉学科，关注如何给机器人个体设计简单的行为规则，使得机器人群体整体涌现出有规律的行为，从而表现出智能的特征，执行某些任务。
[0003]目前群体智能领域的研究主要聚焦在由机器人组成的群体，群体中所有个体都是人为可控的。而以由机器人群体和动物群体组成的混合群体为研究对象，对这类混合群体的群体智能行为开展研究，目前还是一个很新的领域，相关研究非常有限。
[0004]由机器人
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动物组成的混合群体，其中的机器人的行为规则是人为设定的。但是动物个体的行为规则来自于动物的本能，不由人控制，很多动物的行为机理人类所知甚少，因此也难以对动物的行为规则进行建模，处于一种黑箱的状态。因此基于理论分析和建模的研究方法很难展开。
[0005]例如，一种在中国专利文献上公开的“一种混合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人
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动物混合群体行为研究的实验台，其特征在于，包括：实验场，用于为动物组群和机器人组群提供互动交互场地，设置有维持动动物组群生存的生命维持装置以及为机器人组群供电的充电区域；机器人组群，体积处于动物组群的体积范围内；视觉监测单元，获取识别机器人组群中各机器人的身份、位置和位姿，识别动物群体中动物的分布和状态；主控单元，根据视觉监测单元反馈的数据，给机器人下达行为命令。2.根据权利要求1所述的一种用于机器人
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动物混合群体行为研究的实验台，其特征在于，所述的生命维持装置与充电区域分别设置在试验场的两侧；所述的充电区域中设置有无线充电底盘。3.根据权利要求1所述的一种用于机器人
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动物混合群体行为研究的实验台，其特征在于，所述的动物群体为蚂蚁群体；机器人为高度小于5厘米的机器人。4.根据权利要求1或2或3所述的一种用于机器人
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动物混合群体行为研究的实验台，其特征在于，所述的试验场为封闭平台，试验场至少包括透明的上盖。5.根据权利要求4所述的一种用于机器人
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动物混合群体行为研究的实验台，其特征在于，所述的生命维持装置包括：换气装置，保证实验场与外接空气交换；喂食装置，为动物群体投放食物。6.根据权利要求1所述的一种用于机器人
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动物混合群体行为研究的实验台，其特征在于，视觉监测单元获取识别机器人组群中各机器人的身份、位置和位姿的过程为：A1：分别在机器人和与机器人等高的凸台上设置识别标签和基准点标签；A2：获取检测图像中所有的标签，形成标签集合；获取基准点标签的旋转矩阵和平移向量，解算标签集合中识别标签的位置与姿态；A3：得到机器人的位置与姿态，构成身份、位置和位姿的元组。7.根据权利要求6所述的一种用于机器人
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动物混合群体行为研究的实验台，其特征在于，解算过程为：预先对视觉监测单元中的相机进行标定，获得相机的内参矩阵：其中f
x
，f
y
为焦距，c
x
，c
y
为光轴在图像坐标系中的偏移量；获取当前图像中所有的标签，形成集合C
tag
；...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冠男，陈文亮，王峰，王啸峰，王俊，
申请(专利权)人：北京航空航天大学杭州创新研究院，
类型：发明
国别省市：