用于检测交通灯的系统和方法技术方案

提供了用于交通工具导航的系统和方法。在一个实现中，一种用于主交通工具的导航系统可包括至少一个处理器。处理器可以被编程为从第一摄像机接收表示主交通工具的环境的至少第一捕获图像。处理器可以被编程为从第二摄像机接收表示主交通工具的环境的至少第二捕获图像。第一捕获图像和第二图像两者都包括交通灯的表示，并且其中第二摄像机被配置成在主模式下操作，在主模式下第二摄像机的至少一个操作参数被调谐以检测交通灯的至少一个特征。处理器可以进一步被编程为基于对交通灯的表示的分析来引起由交通工具进行的至少一个导航动作。作。作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于检测交通灯的系统和方法
[0001]相关申请的交叉引用本申请要求美国临时申请No. 62/956,936（于2020年1月3日提交）的优先权的权益。前述申请通过引用以其整体而被结合在本文中。


[0002]本公开一般涉及自主交通工具导航。

技术介绍

[0003]随着技术不断进步，能够在道路上导航的全自主交通工具的目标即将实现。自主交通工具可能需要考虑多种因素，并且基于那些因素做出适当判定，以安全且准确地到达预计目的地。例如，自主交通工具可能需要处理和解释视觉信息（例如从摄像机所捕获的信息），并且还可能使用从其它来源（例如从GPS装置、速度传感器、加速计、悬架传感器等）所获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主交通工具还可能需要标识它在特定道路内的位置（例如多车道道路内的特定车道），与其它交通工具并排导航，避开障碍物和行人，观察交通信号和标志，并且在适当十字路口或立交桥从一个道路行驶到另一个道路。利用和解释由自主交通工具在交通工具行驶到其目的地时所收集的大量信息造成许多设计挑战。自主交通工具可能需要分析、访问和/或存储的大量数据（例如所捕获的图像数据、地图数据、GPS数据、传感器数据等）造成实际上可能限制或者甚至不利地影响自主导航的挑战。此外，如果自主交通工具依靠传统绘图技术进行导航，则存储和更新地图所需的大量数据造成巨大挑战。

技术实现思路

[0004]根据本公开的实施例提供了用于自主交通工具导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用摄像机来提供自主交通工具导航特征。例如，根据所公开的实施例，所公开的系统可以包括监测交通工具的环境的一个、两个或更多个摄像机。所公开的系统可以基于例如对由摄像机中的一个或多个摄像机所捕获的图像的分析来提供导航响应。
[0005]在实施例中，一种用于主交通工具的导航系统可包括至少一个处理器。所述处理器可被编程为从与所述主交通工具相关联的第一摄像机接收表示所述主交通工具的环境的至少第一捕获图像。所述处理器可进一步被编程为从与所述主交通工具相关联的第二摄像机接收表示所述主交通工具的所述环境的至少第二捕获图像，其中所述第一摄像机的视场与所述第二摄像机的视场至少部分重叠。所述第一捕获图像包括所述主交通工具的所述环境中的交通灯的表示，其中所述第二捕获图像也包括所述交通灯的表示，并且所述第二摄像机被配置成在主模式下操作，在所述主模式下所述第二摄像机的至少一个操作参数被调谐以检测所述交通灯的至少一个特征。所述处理器然后可基于对所述至少第一捕获图像中的所述交通灯的所述表示的分析并且基于对所述至少第二捕获图像中的所述交通灯的所述表示的分析，引起由所述主交通工具进行的至少一个导航动作。
[0006]在实施例中，一种用于交通工具导航的方法可包括：从与所述主交通工具相关联的第一摄像机接收表示所述主交通工具的环境的至少第一捕获图像；从与所述主交通工具相关联的第二摄像机接收表示所述主交通工具的所述环境的至少第二捕获图像，其中所述第一摄像机的视场与所述第二摄像机的视场至少部分重叠，其中所述第一捕获图像包括所述主交通工具的所述环境中的交通灯的表示，其中所述第二捕获图像也包括所述交通灯的表示；并且其中所述第二摄像机被配置成在主模式下操作，在所述主模式下所述第二摄像机的至少一个操作参数被调谐以检测所述交通灯的至少一个特征；基于对所述至少第一捕获图像中的所述交通灯的所述表示的分析并且基于对所述至少第二捕获图像中的所述交通灯的所述表示的分析，引起由所述主交通工具进行的至少一个导航动作。
[0007]根据其它所公开的实施例，非暂态计算机可读存储介质可以存储程序指令，所述程序指令由至少一个处理装置执行并且执行本文描述的方法中的任一项。
[0008]前面的一般描述和下面的详细描述仅是示例性和解释性的，并不是限制权利要求。
附图说明
[0009]结合在本公开中并且构成本公开的一部分的附图示出各个所公开实施例。在附图中：图1是按照所公开实施例的示例性系统的图解表示。
[0010]图2A是包括按照所公开实施例的系统的示例性交通工具的图解侧视图表示。
[0011]图2B是按照所公开实施例、图2所示的交通工具和系统的图解顶视图表示。
[0012]图2C是包括按照所公开实施例的系统的交通工具的另一个实施例的图解顶视图表示。
[0013]图2D是包括按照所公开实施例的系统的交通工具的又一个实施例的图解顶视图表示。
[0014]图2E是包括按照所公开实施例的系统的交通工具的又一个实施例的图解顶视图表示。
[0015]图2F是按照所公开实施例的示例性交通工具控制系统的图解表示。
[0016]图3A是按照所公开实施例、包括后视镜以及用于交通工具成像系统的用户接口的交通工具内部的图解表示。
[0017]图3B是按照所公开实施例、配置成在后视镜后面并倚靠交通工具挡风玻璃所定位的摄像机支架的示例的图示。
[0018]图3C是按照所公开实施例、从不同角度的图3B所示摄像机支架的图示。
[0019]图3D是按照所公开实施例、配置成在后视镜后面并倚靠交通工具挡风玻璃所定位的摄像机支架的示例的图示。
[0020]图4是按照所公开实施例、配置成存储用于执行一个或多个操作的指令的存储器的示例性框图。
[0021]图5A是示出按照所公开实施例、基于单目图像分析来引起一个或多个导航响应的示例性过程的流程图。
[0022]图5B是示出按照所公开实施例、检测图像集合中的一个或多个交通工具和/或行
人的示例性过程的流程图。
[0023]图5C是示出按照所公开实施例、检测图像集合中的道路标记和/或车道几何信息的示例性过程的流程图。
[0024]图5D是示出按照所公开实施例、检测图像集合中的交通灯的示例性过程的流程图。
[0025]图5E是示出按照所公开实施例、基于交通工具路径来引起一个或多个导航响应的示例性过程的流程图。
[0026]图5F是示出按照所公开实施例、确定前行交通工具（leading vehicle）是否正变更车道的示例性过程的流程图。
[0027]图6是示出按照所公开实施例、基于立体图像分析来引起一个或多个导航响应的示例性过程的流程图。
[0028]图7是示出按照所公开实施例、基于对三组图像的分析来引起一个或多个导航响应的示例性过程的流程图。
[0029]图8示出按照所公开实施例、用于提供自主交通工具导航的稀疏地图。
[0030]图9A示出按照所公开实施例的路段的一部分的多项式表示。
[0031]图9B示出按照所公开实施例的三维空间中的曲线，该曲线表示稀疏地图中包含的交通工具对特定路段的目标轨迹。
[0032]图10示出按照所公开实施例、可被包含在稀疏地图中的示例路标。
[0033]图11A示出按照所公开实施例的轨迹的多项式表示。
[0034]图11B和图11C示出按照所公开实施例、沿多车道道路的目标轨迹。
[0035本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于主交通工具的导航系统，所述导航系统包括：至少一个处理器，所述至少一个处理器被编程为：从与所述主交通工具相关联的第一摄像机接收表示所述主交通工具的环境的至少第一捕获图像；从与所述主交通工具相关联的第二摄像机接收表示所述主交通工具的所述环境的至少第二捕获图像，其中所述第一摄像机的视场与所述第二摄像机的视场至少部分重叠，其中所述第一捕获图像包括所述主交通工具的所述环境中的交通灯的表示，其中所述第二捕获图像也包括所述交通灯的表示，并且其中所述第二摄像机被配置成在主模式下操作，在所述主模式下所述第二摄像机的至少一个操作参数被调谐以检测所述交通灯的至少一个特征；以及基于对所述至少第一捕获图像中的所述交通灯的所述表示的分析并且基于对所述至少第二捕获图像中的所述交通灯的所述表示的分析，引起由所述主交通工具进行的至少一个导航动作。2.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述导航动作包括以下项中的至少一项：加速、制动、或使所述主交通工具转变方向。3.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述第二摄像机包括滤波器阵列，所述滤波器阵列被配置成：使与红色灯的预期颜色相关联的第一频带中的光通过，所述红色灯与所述交通灯相关联；使与橙色灯的预期颜色相关联的第二频带中的光通过，所述橙色灯与所述交通灯相关联；以及使与黄色灯的预期颜色相关联的第三频带中的光通过，所述黄色灯与所述交通灯相关联；并且其中在所述主模式期间，采用所述滤波器阵列使得具有在所述第一频带、所述第二频带、和所述第三频带内的波长的光被用于生成所述至少第二捕获图像，其中具有在所述第一频带、所述第二频带、和所述第三频带之外的波长的光相对于在所述第一频带、所述第二频带、和所述第三频带内的光衰减。4.根据权利要求1所述的导航系统，其中，在所述主模式下，所述第二摄像机被配置成以以下项中的一项或多项进行操作：帧捕获速率、传感器增益、或传感器积分时间，所述项被选择以促进检测与所述交通灯的至少一个灯相关联的预期闪烁。5.根据权利要求4所述的导航系统，其中，与所述交通灯的至少一个灯相关联的所述预期闪烁具有在80HZ和120Hz之间的频率。6.根据权利要求1所述的导航系统，其中，在所述主模式下，所述第二摄像机被配置成以以下项中的一项或多项进行操作：帧捕获速率、传感器增益、或传感器积分时间，所述项被选择以促进检测与所述交通灯的至少一个灯相关联的预期占空比。7.根据权利要求6所述的导航系统，其中，与所述交通灯的至少一个灯相关联的所述预期占空比在8％和12％之间。8.根据权利要求1所述的导航系统，其中，在所述主模式下，所述第二摄像机的所述至少一个操作参数被调谐以检测以10％占空比操作的红色LED灯的100Hz闪烁率。9.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述第二摄像机被配置成在辅模式下操作，所述辅模式相对于所述主模式在至少一个方面不同。10.根据权利要求9所述的导航系统，其中，在所述辅模式下...

【专利技术属性】
技术研发人员：E，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：