促进手术空间中的非机器人装置的受指导远程操作的系统制造方法及图纸

示例性系统包括存储指令的存储器和通信地耦合到存储器的处理器。处理器可被配置为执行指令，以获得手术空间中的非机器人装置的一个或多个参数，该非机器人装置由计算机辅助手术系统接合；至少基于非机器人装置的一个或多个参数，生成供计算机辅助手术系统使用的指导内容，以促进对该非机器人装置的受指导的远程操作；以及向计算机辅助手术系统提供指导内容。容。容。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】促进手术空间中的非机器人装置的受指导远程操作的系统
[0001]相关申请
[0002]本申请要求以下专利申请的优先权：提交于2020年3月6日并且名称为“SYSTEMS AND METHODS FOR FACILITATING GUIDED TELEOPERATION OF A NON
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ROBOTIC DEVICE IN A SURGICAL SPACE(用于促进手术空间中的非机器人装置的受指导的远程操作的系统和方法)”的美国临时专利申请号62/986,373；提交于2020年1月10日并且名称为“SYSTEMS AND METHODS FOR FACILITATING AROBOTIC INSTRUMENT INTERACTING WITH ATARGET OBJECT IN A SURGICAL SPACE(用于促进机器人器械与手术空间中的目标物体互动的系统和方法)”的美国临时专利申请号62/959,635；以及提交于2019年12月16日，并且名称为“SYSTEMS AND METHODS FOR IDENTIFYING AND FACILITATING AN INTENDED INTERACTION WITH A TARGET OBJECT IN A SURGICAL SPACE(用于识别和促进与手术空间中的目标物体意图互动的系统和方法)”的美国临时专利申请号62/948,542，这些专利申请在此以其全部内容通过引用并入本文。

技术介绍

[0003]采用机器人和/或远程操作技术的计算机辅助手术系统通常包括立体图像查看器，其被配置为向外科医生提供由成像装置(诸如内窥镜)捕获的手术空间的影像以供显示。当外科医生的眼睛定位在立体图像查看器的查看镜头前时，外科医生可以查看手术空间的影像，同时远程操纵位于手术空间内的一个或多个手术器械。手术器械附接到作为计算机辅助手术系统的一部分被包括的手术器械操纵系统的一个或多个操纵器臂。
[0004]除了附接到一个或多个操纵器臂的手术器械外，可以将额外器械插入手术空间中以促进外科医生在手术空间内执行手术程序。例如，可以在手术空间内提供次表面感测装置(例如，超声波装置)，以改善外科医生对手术空间的感知并改善手术程序的结果。然而，此类额外器械通常不会被集成到附接到计算机辅助手术系统的操纵器臂的模块中。鉴于此，此类额外器械可能只可用作插入式器械，其依靠例如附接到计算机辅助手术系统的操纵器臂的抓取器手术器械以在手术空间内抓取和移动插入式器械。远程操作的抓取器手术器械与插入式器械互动的操作需要外科医生执行复杂操控以在手术空间内拾取并使用插入式器械。

技术实现思路

[0005]示例性系统包括存储指令的存储器；以及通信地耦合到存储器并被配置为执行指令以进行以下操作的处理器：获得手术空间中的非机器人装置的一个或多个参数，该非机器人装置由计算机辅助手术系统接合；至少基于非机器人装置的一个或多个参数，生成供计算机辅助手术系统使用的指导内容，以促进对该非机器人装置的受指导的远程操作；以及向计算机辅助手术系统提供指导内容。
[0006]额外的示例性系统包括存储指令的存储器；以及通信地耦合到存储器并被配置为执行指令以进行以下操作的处理器：获得手术空间中的物体的一个或多个参数；获得手术
空间中的非机器人成像装置的一个或多个参数，该非机器人装置由计算机辅助手术系统接合；至少基于物体的一个或多个参数和非机器人成像装置的一个或多个参数，生成供计算机辅助手术系统使用的指导内容，以促进非机器人成像装置的受指导的远程操作，以捕获手术空间中的物体的影像；以及向计算机辅助手术系统提供指导内容。
[0007]示例性方法包括由与计算机辅助手术系统相关联的处理器获得手术空间中的非机器人装置的一个或多个参数，该非机器人装置由计算机辅助手术系统接合；由处理器并至少基于非机器人装置的一个或多个参数，生成供计算机辅助手术系统使用的指导内容，以促进对非机器人装置的受指导的远程操作；以及由处理器向计算机辅助手术系统提供指导内容。
附图说明
[0008]附图展示了各种实施例并且是本说明书的一部分。所展示的实施例只是示例并且不限制本公开的范围。在整个附图中，相同或类似的附图标记表示相同或类似的要素
[0009]图1展示了根据本文所述原理的示例性计算机辅助手术系统。
[0010]图2展示了根据本文所述原理的手术空间的示例性视图。
[0011]图3展示了根据本文所述原理的被配置为促进手术空间中的非机器人装置的受指导的远程操作的示例性系统。
[0012]图4展示了根据本文所述原理的手术空间的示例性图像。
[0013]图5展示了示例性流程图，其描绘了根据本文所述原理的可由图3所展示的系统执行的各种操作。
[0014]图6A至图9展示了根据本文所述原理的手术空间的额外示例性图像。
[0015]图10展示了额外的示例性流程图，其描绘了根据本文所述原理的可由图3所展示的系统执行的各种操作。
[0016]图11展示了根据本文所述原理的手术空间的额外示例性图像。
[0017]图12展示了根据本文所述原理的用于促进手术空间中的非机器人装置的受指导的远程操作的示例性方法。
[0018]图13展示了根据本文所述原理的示例性计算装置。
具体实施方式
[0019]本文描述了用于促进手术空间中的非机器人装置的受指导的远程操作的系统和方法。如下面将详细描述的，示例性系统包括存储指令的存储器和通信地连接到存储器的处理器。示例性系统的处理器被配置为执行指令，以获得手术空间中的非机器人装置的一个或多个参数，该非机器人装置由计算机辅助手术系统接合；至少基于非机器人装置的一个或多个参数，生成供计算机辅助手术系统使用的指导内容，以促进对该非机器人装置的受指导的远程操作；以及向计算机辅助手术系统提供指导内容。
[0020]各种优点和益处与本文所述的系统和方法相关联。例如，诸如本文所述的那些的系统和方法可以减少计算机辅助手术系统的用户(例如，外科医生和/或与计算机辅助手术系统相关联的另一个用户)使用(例如，远程操作)机器人器械与位于手术空间中的非机器人装置(例如，非机器人器械)互动所需的精神和/或身体工作量，诸如通过促进使用机器人
器械来移动手术空间中的非机器人装置的系统和方法。这样一来，诸如本文所述的那些的系统和方法可以简化在手术空间内执行的程序和/或改善计算机辅助手术系统的实用性。可由本文所述的系统和方法实现的这些和其他益处将从下面的公开内容中明显看出。
[0021]本文所述的示例性系统可被配置为作为多个不同类型的计算机辅助手术系统的一部分或与之结合操作。不同类型的计算机辅助手术系统可以包括任何类型的计算机辅助手术系统，如可服务于特定的实施方式。在某些示例中，一种类型的计算机辅助手术系统可以包括一种系统，其中一个或多个手术装置(例如，手术器械)由用户手动(例如，通过腹腔镜)控制。在某些示例中，一种类型的计算机辅助手术系统可以包括一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种系统，其包括：存储指令的存储器；以及处理器，其通信地耦合到所述存储器并被配置为执行所述指令以：获得手术空间中的非机器人装置的一个或多个参数，所述非机器人装置由计算机辅助手术系统接合；至少基于所述非机器人装置的所述一个或多个参数，生成供所述计算机辅助手术系统使用的指导内容，以促进对所述非机器人装置的受指导的远程操作；以及向所述计算机辅助手术系统提供所述指导内容。2.根据权利要求1所述的系统，其中：所述非机器人装置由附接到所述计算机辅助手术系统的所述机器人器械接合；以及生成所述指导内容基于与所述手术空间相关联的程序情境、所述非机器人装置的识别或所述机器人器械的识别中的至少一个。3.根据权利要求1所述的系统，其中：所述指导内容被配置为通过所述计算机辅助手术系统的用户界面提供，以促进所述非机器人装置的所述受指导的远程操作；以及所述指导内容包括视觉指导、听觉指导或触觉反馈指导中的至少一种，以促进所述计算机辅助手术系统的用户在所述手术空间中远程操作所述非机器人装置。4.根据权利要求1所述的系统，其中：所述非机器人装置是被配置为捕获所述手术空间中的物体的影像的非机器人成像装置；以及所述指导内容被配置为促进所述非机器人成像装置相对于所述手术空间中的所述物体的远程操作。5.根据权利要求4所述的系统，其中：所述非机器人成像装置被配置为接触所述物体的表面以捕获所述物体的所述影像；以及所述指导内容指示所述非机器人成像装置与所述物体的所述表面的接触状态。6.根据权利要求5所述的系统，其中生成所述指导内容包括：检测由所述非机器人成像装置捕获的图像中图像内容的变化；以及基于所述图像中图像内容的所述检测到的变化，确定所述非机器人成像装置与所述物体接触。7.根据权利要求1所述的系统，其中：所述非机器人装置被配置为接触所述手术空间中的物体的表面；以及所述指导内容指示所述非机器人装置相对于所述物体的所述表面的接触压力或接触角中的至少一个。8.根据权利要求1所述的系统，其中：所述非机器人装置由附接到所述计算机辅助手术系统的机器人器械接合；生成所述指导内容包括当所述非机器人装置由所述机器人器械接合时生成所述非机器人装置在所述手术空间中遵循的建议路径；以及所述指导内容指示所述建议路径。
9.根据权利要求8所述的系统，其中生成所述建议路径包括：促进所述计算机辅助手术系统的用户定义指示所述建议路径的起始位置的第一虚拟指针和指示所述建议路径的停止点的第二虚拟指针；以及基于所述第一虚拟指针和所述第二虚拟指针，生成所述非机器人装置要遵循的所述建议路径。10.根据权利要求9所述的系统，其中：所述指导内容包括所述第一虚拟指针和所述第二虚拟指针，所述第一虚拟指针和所述第二虚拟指针被提供用于通过与所述计算机辅助手术系统相关联的显示装置进行显示，使得所述第一虚拟指针和所述第二虚拟指针虚拟地定位在所述手术空间中的物体的表面上；以及所述建议路径是遵循所述物体的所述表面的弯曲路径。11.根据权利要求8所述的系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：