【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及用于规划和执行图像引导程序的系统和方法。
技术介绍
1、微创医疗技术旨在减少医疗程序期间受损的组织量，从而减少患者恢复时间、不适和有害的副作用。这种微创技术可以通过患者解剖体中的自然孔口或通过一个或多个手术切口来执行。通过这些自然孔口或切口，操作者可以插入微创医疗工具以到达目标组织位置。微创医疗工具包括器械，诸如治疗器械、诊断器械、活检器械和手术器械。医疗工具可以被插入解剖通道并且朝向患者解剖体内的感兴趣区域导航。可以使用手术前和/或手术中获得的解剖通道和周围解剖体的光学或超声图像来辅助导航。通过使用从术前图像生成的患者解剖体的三维解剖模型，可以进一步辅助导航。
2、需要改进的系统和方法来将工具配准到公共参考系中并且使用术中成像来更新解剖模型。
技术实现思路
1、根据一些实施例，一种系统可以包括细长柔性装置、柔性器械和处理器。细长柔性装置可以包括第一形状传感器，第一形状传感器被配置为生成与细长柔性装置的形状对应的第一形状数据，并且柔性器械可以包括第二形状传感器，第二形...
【技术保护点】
1.一种系统，其包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述柔性器械与所述细长柔性装置的配准利用迭代最近点算法。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其中所述第一形状数据和所述第二形状数据各自包括提供关于每个相应点处的至少五个自由度的信息的多个点。
4.根据权利要求3所述的系统，其中所述处理器被进一步配置为基于所述第一形状数据和所述第二形状数据来确定所述柔性器械相对于所述细长柔性装置的滚转角。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理器被进一步配置为：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的系统，其中所述柔性...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种系统，其包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述柔性器械与所述细长柔性装置的配准利用迭代最近点算法。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其中所述第一形状数据和所述第二形状数据各自包括提供关于每个相应点处的至少五个自由度的信息的多个点。
4.根据权利要求3所述的系统，其中所述处理器被进一步配置为基于所述第一形状数据和所述第二形状数据来确定所述柔性器械相对于所述细长柔性装置的滚转角。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理器被进一步配置为：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的系统，其中所述柔性器械包括超声探头。
7.根据权利要求6所述的系统，其中所述超声探头包括面向前面的换能器或面向前面的环形阵列。
8.根据权利要求6所述的系统，其中所述超声探头包括面向侧面的换能器。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的系统，其中所述细长柔性装置进一步包括被配置为接收器械的工作通路。
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述器械包括所述柔性器械。
11.根据权利要求1-10中任一项所述的系统，其中所述柔性器械包括被配置为接收器械的工作管腔。
12.根据权利要求9或11所述的系统，其中所述器械包括成像探头、活检针、治疗装置或所述细长柔性装置。
13.根据权利要求11所述的系统，其中所述工作管腔被对准以将所述器械引导到所述柔性器械的成像场中。
14.根据权利要求11所述的系统，其中所述超声探头是面向侧面的，所述工作通路延伸穿过所述柔性细长器械的侧壁，并且所述工作管腔延伸穿过所述超声探头的侧壁。
15.根据权利要求9所述的系统，其中所述细长柔性装置进一步包括被配置为接收器械的快速交换侧端口。
16.根据权利要求10所述的系统，其中所述工作通路的内表面包括至少一个指示器，所述指示器用于确定所述柔性器械相对于所述细长柔性装置的滚转角。
17.根据权利要求10所述的系统，其中所述工作通路被成形为将所述柔性器械键接至所述工作通路。
18.根据权利要求1-17中任一项所述的系统，其中所述柔性器械由所述细长柔性装置被动地控制。
19.根据权利要求1-18中任一项所述的系统，其中所述柔性器械能够被手动控制旋转或插入。
20.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其中所述柔性器械包括可膨胀球囊。
21.根据权利要求20所述的系统，其中所述柔性器械进一步包括超声换能器，并且其中所述可膨胀球囊围绕所述超声换能器。
22.根据权利要求21所述的系统，其中所述可膨胀球囊被配置为填充有耦合流体。
23.根据权利要求1-22中任一项所述的系统，其中所述处理器被进一步配置为：
24.根据权利要求23所述的系统，其中所述处理器被进一步配置为：
25.根据权利要求24所述的系统，其中所述处理器被进一步配置为：
26.根据权利要求23所述的系统，其中所述处理器被进一步配置为：
27.根据权利要求26所述的系统，其中所述处理器被进一步配置为：
28.根据权利要求27所述的系统，其中所述处理器被进一步配置为：
29.根据权利要求25或权利要求28所述的系统，进一步包括用于向用户显示修改的路径的显示器。
30.一种方法，其包括：
31.根据权利要求30所述的方法，其中将所述柔性器械配准到所述细长柔性装置利用迭代最近点算法。
32.根据权利要求30所述的方法，其中所述第一形状数据包括沿着所述第一形状传感器的多个第一形状数据子集，并且所述第二形状数据包括沿着所述第二形状传感器的多个第二形状数据子集。
33.根据权利要求32所述的方法，其中将所述柔性器械配准到所述细长柔性装置包括：
34.根据权利要求33所...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·H·王，F·巴巴格力，S·雷宾，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。