一种用于水下机器人的姿态控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于水下机器人的姿态控制装置，包括固定框架、丝杠、导轨、控制电机一和控制电机二、角度配重块，丝杠、导轨，控制电机一、控制电机二固定安装在固定框架上，固定框架顶部设置有安装座，用于将姿态控制装置安装在水下机器人底部，控制电机一和控制电机二分别驱动两根丝杠，与丝杠配合的丝杠螺母上固定有角度配重块，角度配重块会随丝杠的转动而移动位置，进而改变水下机器人重心位置起到调节姿态角作用。本方案姿态控制装置还包括制系统部分，控制系统包括俯仰角控制、横滚角控制、控制模型、电机控制器模块，通过闭环控制可以实现俯仰角及横滚角的精确控制，控制逻辑简单，控制方法适应性强，控制精度高。控制精度高。控制精度高。

【技术实现步骤摘要】
一种用于水下机器人的姿态控制装置


[0001]本技术涉及水下机器人控制
，具体为一种用于水下机器人的姿态控制装置。

技术介绍

[0002]目前，在水下机器人领域比较先进的国家主要是欧美、日本等一些海洋强国，这些国家从上世纪60年代开始成立研究机构致力于相关技术研究和产品开发，经过多年发展，积累了大量技术，形成了完整的水下机器人产业。在水下机器人运动控制、各种类型水下机器人开发等方面形成了巨大的优势，处于国际先进水平。我国的水下机器人研究起步比较晚，但是经过十几年的努力也取得了一定成就，自行研发的大中型遥控无人潜水器(ROV)已经在海洋资源勘测与开发、水下搜救等方面发挥了重要的作用。因此开发水下常驻、能量利用效率高、结构简单、可靠性高的水下智能机器人十分必要，在结构设计及优化、智能无人控制系统等方面都需要长久不懈的努力。
[0003]姿态控制是实现水下机器人稳定、自主控制的基础，在水下机器人运动控制中起到了至关重要的作用。姿态控制包括偏航角、俯仰角、横滚角控制，其中偏航角、俯仰角的控制尤为重要，常见的方法为使用多个水下电机及控制器，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于水下机器人的姿态控制装置，其特征在于：所述姿态控制装置(2)包括固定框架(10)、丝杠(8)、导轨(5)、控制电机一(9)和控制电机二(3)、角度配重块(7)部分，丝杠(8)、导轨(5)、控制电机一(9)、控制电机二(3)均固定安装在固定框架(10)上；所述固定框架(10)的顶部一端两侧中部设置有安装座(6)，所述固定框架(10)内部且分别与控制电机一(9)和控制电机二(3)处于相同水平线的另一端均设置有电机配重块(4)，所述控制电机一(9)和控制电机二(3)的驱动端与电机配重块(4)之间均设置有丝杠(8)，所述丝杠(8)上设有丝杆螺母且丝杆螺母上安装有配合使用的角度配重块(7)，所述固定框架(10)内且位于丝杠(8)下方位置均设有导轨(5)；控制电机一(9)和控制电机二(3)分别驱动两根丝杠(8)，与丝杠(8)配合的丝杠螺母上固定的角度配重块(7)会随丝杠(8)的转动而移动位置，改变水下机器人重心位置起到调节姿态角作用。2.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的姿态控制装置，其特征在于：所述姿态控制装置还包括：控制系统部分，所述控制系统部分包括角度控制模块、控制模型、电机控制器部分，电机为最终的执行部件，电机的转动角度最...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘跃进，宋建军，李帅，李启航，吴锐，
申请(专利权)人：蓓伟机器人科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：