一种倍捻机用筒管供料方法、筒管供料机及计算机存储介质技术

本说明书提供倍捻机用筒管供料方法，应用于筒管供料机，所述筒管供料机的驱动电机向抬升控制电机发送第一电信号使所述抬升控制电机在第一滑轨上抬升滑块，所述滑块抬升筒管，使筒管在定位杆上上下移动；所述筒管被抬升至指定位置时，所述控制电机向锁定夹爪发送第二电信号使锁定夹爪夹紧所述筒管，同时，断开与所述抬升控制电机的信号传输，所述滑块停止向上抬升；所述驱动电机控制机械夹爪获取待夹取筒管的位置坐标，根据所述位置坐标抓取筒管并放置到指定位置，在机械夹爪抓取筒管后，所述锁定夹爪复位；在机械夹爪抓取筒管后所述筒管供料机的驱动电机重复上述步骤，直至定位杆上的筒管被抓取完毕。实现全过程自动取放，工作效率高。效率高。效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种倍捻机用筒管供料方法、筒管供料机及计算机存储介质


[0001]本说明书涉及机器人制造领域，尤其涉及一种倍捻机用筒管供料方法、筒管供料机及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]加捻是使纱线的两个横截面发生相对扭转，这时纱条中原来平行于纱条轴线的纤维被扭转成螺旋状。纱线在织物中的捻向和捻度，对产品的外观和性能都有较大的影响。
[0003]倍捻机是一种加捻设备，即并线设备(多股合成一股)，可以实现一转两捻，加捻效率比传统捻线设备成倍提高。倍捻机分为两层，底层放置有原纱纱桶，倍捻机通过抽纱装置抽取原纱的纱线，通过加捻装置将抽取的纱线加捻成一股绕在加捻纱筒上完成捻线。
[0004]圆锥形筒管是倍捻纱锭的中心支承管，圆锥形筒管来料是一个一个叠成一串，现有的供料方式是作业员将一串串筒管搬运到设备旁再一个一个拔开装在物料架上，再与机器人配合装到设备上，这样需要人力及物料架，占用地方，效率也低。
[0005]基于此，如何提供一种可搬运一串串的筒管且自动分开筒管及自动上料的机器是本领域亟需解决的技术问题是本领域亟需解决的技术问题。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种倍捻机用筒管供料方法，所述方法应用于筒管供料机，其特征在于，S11：所述筒管供料机的驱动电机向抬升控制电机发送第一电信号使所述抬升控制电机在第一滑轨上抬升滑块，所述滑块抬升筒管，使筒管在定位杆上上下移动；S12：所述筒管被抬升至指定位置时，所述控制电机向锁定夹爪发送第二电信号使锁定夹爪夹紧所述筒管，同时，断开与所述抬升控制电机的信号传输，所述滑块停止向上抬升；S13：所述驱动电机控制机械夹爪获取待夹取筒管的位置坐标，根据所述位置坐标抓取筒管并放置到指定位置，在机械夹爪抓取筒管后，所述锁定夹爪复位；S14：在机械夹爪抓取筒管后所述筒管供料机的驱动电机重复步骤S10
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步骤S30，直至定位杆上的筒管被抓取完毕。2.根据权利要求1所述的倍捻机用筒管供料方法，其特征在于，S21：在所述滑块被抬升至所述第一滑轨顶部时，所述筒管被全部抬升，所述驱动电机控制所述抬升控制电机将所述滑块下降至初始抬升位；S22：所述驱动电机控制旋转控制电机将满载筒管的定位杆旋转指定角度至所述初始抬升位。3.根据权利要求1所述的倍捻机用筒管供料方法，其特征在于，在步骤S12中，所述驱动电机接收所述锁定夹爪上方设置的第一光电传感器发送的第一光电信号；所述驱动电机根据所述第一光电信号向所述锁定夹爪发送第二电信号使所述锁定夹爪抓取，同时断开与所述抬升控制电机的电信号，所述滑块停止向上抬升；所述驱动电机在没有接收到所述第一光电信号时，所述驱动电机控制所述抬升控制电机向上抬升滑块，所述锁定夹爪不夹紧筒管。4.根据权利要求3所述的倍捻机用筒管供料方法，其特征在于，所述驱动电机控制带有所述第一光电传感器的移动框架在第二滑轨上上下移动。5.根据权利要求1所述的倍捻机用筒管供料方法，其特征在于，所述驱动电机接收设置在所述滑块上的第二光电传感器发送的第二光电信号，其中，所述第二光电信号在所述第二光电传感器投射的光线被筒管遮挡时发出；所述驱动电机在接收到所述第二光电信号后，控制所述抬升控制电机抬升所述滑块。6.根据权利要求2所述的倍捻机用筒管供料方法，其特征在于，在所述驱动电机执行完毕S22后，没有接收到设置在所述滑块上的第二光电传感器发送的第二光电信号时，所述驱动电机控制所述旋转控制电机微调旋转位置或者控制报警装置发出警报。7.根据权利要求1所述的倍捻机用筒管供料方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁捷，唐春晓，邓联文，仲朝亮，黎粒，许云鹏，倪建兵，
申请(专利权)人：克劳斯，
类型：发明
国别省市：