一种混凝土平板振捣机器人制造技术

本发明专利技术涉及建筑机械技术领域，公开了一种混凝土平板振捣机器人，包括纵向行走机构、横向行走机构、振捣装置以及骨架；所述振捣装置设置于骨架中心，所述纵向行走机构设置于骨架的前后两侧，所述横向行走机构设置于骨架的左右两侧；所述横向行走机构用于驱动平板振捣机器人在工作平面上横向移动；所述纵向行走机构用于驱动平板振捣机器人在工作平面上纵向移动；所述振捣装置用于对工作平面进行振捣。本发明专利技术的有益效果为：具有高通过性，为大型混凝土施工现场提供一种可靠的自动化振捣设备，避免在行驶过程在混凝地面打滑或下陷卡死，实现浆体状态地面的平稳越障。浆体状态地面的平稳越障。浆体状态地面的平稳越障。

【技术实现步骤摘要】
一种混凝土平板振捣机器人


[0001]本专利技术属于建筑机械
，涉及一种混凝土平板振捣机器人，具体涉及一种高通过性混凝土平板振捣机器人。

技术介绍

[0002]目前大坝、桥梁、道路等混凝土施工现场多采用人工方式振实混凝土，存在着效率低、品控差等问题。随着用工成本急剧上升，以及工程施工质量控制更趋严格，急需能够适应野外工况并进行自动化作业的振捣设备。国内已有机械化捣实混凝土的机具，按传递振动的方法分类有内部振捣器、外部振捣器和表面振捣器三种，但这些设备需要人力进行操纵，具有危险性，不宜操控且步骤繁琐，缺乏灵活性，大部分无法实现自动振捣。
[0003]当然，极少现有自动振捣设计是能够实现自动振捣的，但自动性能较差，需要人工事先进行勘测及对机器进行设置，无法做到随到随用，并且要求有相关知识并能熟练安装的特殊技术人员，对人员的要求较高。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的不足，本专利技术提供了一种可靠的自动化振捣设备，为大型混凝土施工现场提供一种可靠的自动化振捣设备，避免在行驶过程在混凝地面打滑或下陷卡死，实现浆体状态地面的平稳越障，具有高通过性。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种混凝土平板振捣机器人，包括纵向行走机构、横向行走机构、振捣装置以及骨架；所述振捣装置设置于骨架中心，所述纵向行走机构设置于骨架的前后两侧，所述横向行走机构设置于骨架的左右两侧；所述横向行走机构用于驱动平板振捣机器人在工作平面上横向移动；所述纵向行走机构用于驱动平板振捣机器人在工作平面上纵向移动；所述振捣装置用于对工作平面进行振捣。
[0006]进一步地，所述骨架包括纵横相连接的纵向骨架和横向骨架；优选地，所述横向骨架为工字型钢，所述纵向骨架为槽钢。
[0007]进一步地，所述纵向骨架包括相互平行设置的第一纵向骨架和第二纵向骨架，所述横向骨架有2根，所述第一纵向骨架和第二纵向骨架之间通过2根横向骨架连接。
[0008]进一步地，所述振捣装置包括振捣底板、设置于振捣底板上的振捣电机以及设置于振捣底板上的阻尼连接件；所述振捣电机为振捣工作提供动力源，所述阻尼连接件与横向骨架连接，振捣装置通过阻尼连接件与骨架柔性连接在一起，当纵向行走机构或横向行走机构驱动平板振捣机器人在工作平面上移动时，振捣装备被带动随之位移，阻尼连接件的设置能够释放振捣装置竖直方向的自由度，当平板振捣机器人移动到操作人员指定位置后，振捣电机开始工作，带动振捣底板振动，振捣底板与工作平面接触，对工作平面进行振捣。
[0009]进一步地，所述振捣电机设置于振捣底板的中心，所述阻尼连接件至少4个，均布
设置于振捣底板的前后两侧；优选地，阻尼连接件为4个，分别设置于振捣底板的4角。
[0010]进一步地，所述横向行走机构包括两组侧偏心辊子，所述侧偏心辊子的两端分别通过一个侧轮轴承座与对应一侧的横向骨架连接；所述侧偏心辊子包括侧偏心辊子本体、固定设置于侧偏心辊子本体内的侧轮电机以及与所述侧轮电机连接的侧轮电机轴；所述侧轮电机轴通过定轴销与侧轮轴承座连接，因侧轮电机轴作伸出侧偏心辊子的设置，并通过定轴销进行周向固定，而侧轮电机与侧偏心辊子本体固定连接，故当侧轮电机运行时，侧轮电机轴不转，而是侧轮电机带动侧偏心辊子本体转动，这样侧偏心辊子就可以带动整个骨架横向位移，进而实现横向行走机构驱动平板振捣机器人横向位移的功能。
[0011]进一步地，所述纵向行走机构包括第一主偏心辊子、第二主偏心辊子、联轴器、转向器、传动轴、第一支架以及第二支架；所述第一主偏心辊子与第二主偏心辊子对称设置；所述第一主偏心辊子包括第一主偏心辊子本体、设置于第一主偏心辊子本体内的主轮电机、与所述主轮电机连接的第一主轮电机轴，所述第一主轮电机轴端部伸出第一主偏心辊子本体的右端；所述第二主偏心辊子包括第二主偏心辊子本体、与第二主偏心辊子本体右端连接的第二主轮电机轴；所述第一主偏心辊子本体的左端依次与一个联轴器、一个转向器连接，所述第二主偏心辊子本体的左端依次与另一个联轴器、另一个件转向器连接，两个转向器之间通过传动轴连接；所述第一主轮电机轴的一端与主轮电机连接，另一端设置于一个第二支架上，且第一主轮电机轴的另一端通过连接件与骨架固定连接；所述第一主偏心辊子本体的左端设置于一个第一支架上；所述第二主轮电机轴的一端与第二主偏心辊子本体右端连接，第二主轮电机轴的另一端设置于另一个第二支架上，所述第二主偏心辊子本体的左端设置于另一个第一支架上；所述第一支架、第二支架分别与骨架连接。
[0012]进一步地，2个所述转向器与第一纵向骨架固定连接；所述传动轴穿过2个横向骨架与两端的转向器连接。
[0013]进一步地，为了实现纵向位移方向的微调，本专利技术的所述纵向行走机构还包括传向轴、推杠连接件以及电动推缸，使用2个电机轴替换所述第一主轮电机轴，且第一主轮电机轴的另一端不再通过连接件与骨架固定连接，所述2个电机轴为第三轴和第四轴，所述第三轴一端与主轮电机连接，另一端与第四轴连接，所述第四轴的另一端穿过第二支架的孔与传向轴的一端连接，所述传向轴的另一端与所述第二主轮电机轴的另一端连接；所述第二主轮电机轴的另一端还与推缸连接件连接，所述推缸连接件与电动推缸连接；所述第二支架的孔为长方形或椭圆形，通过将第二支架上的孔设置为长方形或椭圆形，使得第四轴和第二主轮电机轴能够在第二支架上位移。第二主轮电机轴能够轴向滑动和周向转动；推缸连接件与电动推缸转动连接，第二主轮电机轴与推缸连接件为轴向滑动连接，电动推缸固定设置在第二纵向骨架上。
[0014]进一步地，所述第一主偏心辊子本体的左端、第二主偏心辊子本体的左端与第一支架的连接皆为间隙配合。
[0015]进一步地，所述纵向行走机构还包括传向轴轴承座，所述传向轴轴承座设置于横向骨架上，所述传向轴穿过2个横向骨架后分别与第四轴、第二主轮电机轴连接。
[0016]进一步地，所述横向骨架上依次设置有第一支架托板和第二支架托板；所述第一支架托板与第一支架连接，用于将第一支架固定于骨架上；所述第二支架托板与第二支架连接，用于将第二支架固定于骨架上。
[0017]进一步地，所述主轮电机、电动推缸以及振捣电机皆与遥控器无线连接，所述遥控器用于向主轮电机、电动推缸以及振捣电机发出运动指令。
[0018]本专利技术的混凝土平板振捣机器人，设计电机内置驱动的偏心辊筒结构，实现浆体状态地面的平稳越障；设计两组偏心辊筒，实现全向移动；设计电动推杆驱动的小幅偏转机构实现行进中的方向微调。
[0019]与现有技术相比，本专利技术提供了一种混凝土平板振捣机器人，具备以下有益效果：（1）本专利技术的平板振捣机器人通过平行四边形机构驱动的偏心辊筒结构代替传统车轮，避免在行驶过程在混凝地面打滑或下陷卡死，实现浆体状态地面的平稳越障，具有高通过性。
[0020]（2）本专利技术的平板振捣机器人的采用90度零半径转向设计，即设置两组且相互垂直排列辊子，通过两组垂直排列辊子交替工作能够实现原地转向，这样可以根据施工场地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种混凝土平板振捣机器人，其特征在于：包括纵向行走机构、横向行走机构、振捣装置以及骨架；所述振捣装置设置于骨架中心，所述纵向行走机构设置于骨架的前后两侧，所述横向行走机构设置于骨架的左右两侧；所述横向行走机构用于驱动平板振捣机器人在工作平面上横向移动；所述纵向行走机构用于驱动平板振捣机器人在工作平面上纵向移动；所述振捣装置用于对工作平面进行振捣。2.根据权利要求1所述的一种混凝土平板振捣机器人，其特征在于：所述骨架包括纵横相连接的纵向骨架和横向骨架。3.根据权利要求2所述的一种混凝土平板振捣机器人，其特征在于：所述纵向骨架包括相互平行设置的第一纵向骨架和第二纵向骨架，所述横向骨架有2根，所述第一纵向骨架和第二纵向骨架之间通过2根横向骨架连接。4.根据权利要求2或3所述的一种混凝土平板振捣机器人，其特征在于：所述振捣装置包括振捣底板、设置于振捣底板上的振捣电机以及设置于振捣底板上的阻尼连接件；所述振捣电机为振捣工作提供动力源，所述阻尼连接件与横向骨架连接。5.根据权利要求3所述的一种混凝土平板振捣机器人，其特征在于：所述横向行走机构包括两组侧偏心辊子，所述侧偏心辊子的两端分别通过一个侧轮轴承座与对应一侧的横向骨架连接；所述侧偏心辊子包括侧偏心辊子本体、固定设置于侧偏心辊子本体内的侧轮电机以及与所述侧轮电机连接的侧轮电机轴；所述侧轮电机轴通过定轴销与侧轮轴承座连接。6.根据权利要求3所述的一种混凝土平板振捣机器人，其特征在于：所述纵向行走机构包括第一主偏心辊子、第二主偏心辊子、联轴器、转向器、传动轴、第一支架以及第二支架；所述第一主偏心辊子与第二主偏心辊子对称设置；所述第一主偏心辊子包括第一主偏心辊子本体、设置于第一主偏心辊子本体内的主轮电机、与所述主轮电机连接的第一主轮电机轴，所述第一主轮电机轴端部伸出第一主偏心辊子本体的右端；所述第二主偏心辊子包括第二主偏心辊子本体、与第二主偏心辊子本体...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，王嘉伟，祁航，徐一平，李月琪，
申请(专利权)人：河海大学，
类型：发明
国别省市：