自动引导车的调度控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种自动引导车的调度控制方法、装置、电子设备及存储介质，调度控制方法用于数字孪生系统，包括根据搬送任务、每个实体对象的状态信息、位置数据和任务队列对搬送任务进行任务分配处理，得到每个虚拟对象的第一执行数据；控制每个虚拟对象执行第一执行数据，使得每个虚拟对象对应的实体对象执行第二执行数据；控制每个实体对象对应的镜像对象基于第二执行数据在仿真地图中运动。本申请实施例将自动引导车的调度控制系统直接集成在数字孪生虚拟工厂，取消供应商的AGV调度控制系统的中间层数据传递，可以提升数据传输效率，使得数字孪生虚拟工厂的虚拟AGV运行明与现场的AGV本体同步。与现场的AGV本体同步。与现场的AGV本体同步。

【技术实现步骤摘要】
自动引导车的调度控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及仿真模拟
，尤其涉及一种自动引导车的调度控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动引导车(Automated Guided Vehicles,AGV)具有灵活性和智能性，是仓储物流及产线物流中的关键自动化设备。随着智能制造技术的发展，虚拟工厂成为智能制造工厂的重要组成部分，然而目前还没有一种AGV调度控制系统能直接集成至虚拟工厂模型，也没有一种基于数字孪生技术的AGV调度控制系统。
[0003]图1是现有的AGV调度控制方法示意图，如图1所示，现有的数字孪生系统与AGV调度控制系统的数据交互方法包括数字孪生系统与供应商的AGV调度控制系统建立接口，通过接口下发搬运指令，AGV调度控制系统根据各AGV本体的状态，将新任务分配至可执行新任务的最优AGV本体，同时由供应商的AGV调度控制系统将AGV本体的执行过程反馈给数字孪生系统，使得虚拟工厂与AGV本体运行同步，实现数字孪生。由于供应商的AGV调度控制系统允许采集的间隔在8
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动引导车的调度控制方法，用于数字孪生系统，其特征在于，包括：获取搬送任务、每个实体对象的状态信息、所述每个实体对象的位置数据和所述每个实体对象的任务队列；根据所述每个实体对象的状态信息、所述每个实体对象的位置数据和所述每个实体对象的任务队列，对所述搬送任务进行任务分配处理，得到每个虚拟对象的第一执行数据；所述虚拟对象与所述实体对象一一对应，且一一对应的所述虚拟对象与所述实体对象具有相同的动作逻辑；控制所述每个虚拟对象执行所述第一执行数据，使得所述每个虚拟对象对应的实体对象执行第二执行数据；所述第二执行数据是所述每个虚拟对象对应的实体对象基于所述第一执行数据的执行回馈数据；控制所述每个实体对象对应的镜像对象基于所述第二执行数据在仿真地图中运动；所述实体对象与所述镜像对象一一对应。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一执行数据包括第一动作序列、第一任务序列和第一行进路径；所述第二执行数据包括第二动作序列、第二任务序列和第二行进路径；所述第一动作序列和所述第一任务序列一一对应，所述第一动作序列对应的执行时间和所述第一任务序列对应的执行时间相等；所述第一行进路径包括行进节点集合。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述每个虚拟对象执行所述第一执行数据，使得所述每个虚拟对象对应的实体对象执行第二执行数据之前，还包括：获取所述行进节点集合中每个行进节点的第一属性值；若所述行进节点的第一属性值为空，对所述行进节点进行预约处理，使得所述行进节点的所述第一属性值更新为第二属性值；所述第二属性值为所述虚拟对象的属性值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述行进节点集合中存在至少一个行进节点在预设时间段内的所述第一属性值为非空，对所述第一执行数据进行更新处理，得到更新后的第一执行数据。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述每个虚拟对象执行所述第一执行数据，使得所述每个虚拟对象对应的实体对象执行第二执行数据之后，还包括：若所述第一动作序列与所述第二动作序列、所述第一任务序列与所述第二任务序列、所述第一行进路径与所述第二行进路径中存在非对应匹配，控制执行所述第一执行数据的虚拟对象处于任务等待...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁华，毕兴伟，杨贵林，王博，严丽娟，
申请(专利权)人：浙江西图盟数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：