【技术实现步骤摘要】
一种分布式多机器人的调度方法与设备
[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种分布式多机器人的调度技术。
技术介绍
[0002]多机器人在同一个场景中工作时，由于算法的同质性，传感器互相干扰以及观测死角等问题，机器人之间往往难以灵活、准确的避让，容易碰撞，或相互等待(即死锁)。此时就需要多机调度系统的参与，来协调各机器人的运动行为。
[0003]现有的多机器人的调度技术大致分为两类：
[0004]1.集中式调度：部署一台中央服务器，所有机器人与服务器连接，由服务器来规划每台机器人的运动路径，集中式调度的优点是可以避免死锁并达到最佳效率，但也存在以下缺点：
[0005]不适用于存在大量动态障碍物的开放场所：目前的集中式调度系统大多应用在工厂、码头等封闭场所，采用的多机协同路径规划算法往往依赖基于速度的估算，而对于餐厅等开放场景来说，大量行人的存在使得机器人随时会产生避障和绕路等行为，这就导致预先完成的集中式路径规划在实际运行中会产生冲突；
[0006]高度依赖无线网络质量：集中式调度系统...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种分布式多机器人的调度方法，其中，各个机器人加载有包含一个或多个限行区域的同一地图，所述方法配置于每个机器人中，所述方法包括：当接收到前往目标点的运行指令，生成运动路径并基于当前位置信息判断是否处于限行区域；当未处于限行区域，基于所述运动路径及接收到的其他机器人发送的状态数据包判断将要进入的限行区域是否还允许机器人进入以及判断进入后是否会在后续的运动中发生死锁，从而确定根据预设的优先级信息转换调度状态或者继续运动；或者当处于限行区域，基于所述运动路径以及接收到的其他机器人发送的状态数据包判断是否由于到达当前限行区域引发了死锁，从而确定根据预设的优先级信息转换调度状态或者继续运动。2.根据权利要求1所述的方法，其中，接收其他机器人发送的状态数据包之前还包括：通过广播接收通讯范围内所有机器人的身份数据包，其中，所述身份数据包包括机器人标识及地图标识；根据所述机器人标识及地图标识确定位于同一地图的其他机器人；所述接收其他机器人发送的状态数据包包括：接收所述位于同一地图的其他机器人的状态数据包。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述身份数据包还包括：存活时间及数据包序号，以避免重复接收。4.根据权利要求2或3所述的方法，在机器人中预设LoRa模块，其中，所述广播包括：通过LoRa模块进行的广播通讯。5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，所述状态数据包包括其所属机器人正处于或决定进入的锁定区域，其中，所述基于所述运动路径及接收其他机器人发送的状态数据包判断将要进入的限行区域是否还允许机器人进入以及判断进入后是否会在后续的运动中发生死锁，从而确定根据预设的优先级信息转换调度状态或者继续运动包括：根据所述运动路径确定路径向量，其中，所述路径向量包括运动路径中还未进入的所有限行区域；根据接收到的若干个所述状态数据包中的锁定区域更新容量向量，其中，所述容量向量包含各个限行区域的剩余容量；判断所述容量向量中该将要进入的限行区域对应的剩余容量是否大于等于1，若否，则根据预设的优先级信息转换调度状态；或者，若是，则根据所述容量向量、将要进入的限行区域、接收到的若干个所述状态数据包判断进入后是否会在后续的运动中发生死锁，从而确定根据预设的优先级信息转换调度状态或者继续运动。6.根据权利要求5所述的方法，所述状态数据包包括对应机器人的路径向量，其中，所述根据容量向量、将要进入的限行区域、接收到的若干个所述状态数据包判断进入后是否会在后续的运动中发生死锁，从而确定根据预设的优先级信息转换调度状态或者继续运动包括：根据所述将要进入的限行区域更新所述容量向量，并将该将要进入的限行区域标记为锁定区域；
遍历各个状态数据包，若该状态数据包中的对应机器人的路径向量小于等于更...
【专利技术属性】
技术研发人员：王小挺，庞梁，白静，
申请(专利权)人：上海思岚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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