一种AGV控制方法、控制系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种AGV控制方法、控制系统、电子设备及存储介质，其中方法包括：接收执行当前搬运任务的AGV进入当前工作台的请求，确定AGV的运行参数及所述当前工作台的工作状态；基于AGV的运行参数和当前工作台的工作状态之间的关系，判断是否允许AGV进入当前工作台，如果判断为允许，控制AGV进入当前工作台。本发明专利技术实施例能够避免AGV在当前工作台排队等待闲置，提高搬运效率。提高搬运效率。提高搬运效率。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV控制方法、控制系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及仓储管理
，特别是涉及一种AGV控制方法、控制系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]智能仓储系统是一种能够自动进行货物搬运管理的仓储系统，智能仓储系统中通常设置有多个工作台及多个储位，各储位中放置有多个货架，货架上可以存放与货架对应的货物。多台AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车)根据控制服务器的指令，将货架及货架上的货物从工作台搬运至储位，并一同放置在储位；或者将货架及货架上的货物从储位搬运至工作台，卸下货物后，再将货架搬运回储位。AGV是一种装备有电磁或光学自动导引装置的、能够沿规定导引路径行驶且具有搬运功能的搬运车。
[0003]现有的AGV控制方法，控制服务器通过接收工作人员下发的订单，生成与订单相应的搬运任务，并将搬运任务分配给一批AGV，从而控制AGV执行该搬运任务。例如，当控制服务器接收到的订单为搬运某批货架上的货物，且订单目的地址是工作台时，便会生成搬运货物到工作台的任务。控制服务器将该搬运任务分配给一批AGV，并控制AGV从储位上将货架上的货物搬运到工作台。
[0004]现有的AGV控制方法，由于控制服务器接收的订单众多，因此工作台前的排队区，往往会出现多个AGV载着货架上的货物排队等待工作人员拣货的现象。在AGV接收拣货命令被叫去拣货之前，只能在排队区等待，无法执行其它任务，导致AGV搬运效率低下。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例的目的在于提供一种AGV控制方法、控制系统、电子设备及存储介质，以实现提高AGV搬运效率的目的。具体技术方案如下：
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种AGV控制方法，包括：
[0007]接收执行当前搬运任务的AGV进入当前工作台的请求；
[0008]确定所述AGV的运行参数及所述当前工作台的工作状态；
[0009]基于所述AGV的运行参数和所述当前工作台的工作状态之间的关系，判断是否允许所述AGV进入所述当前工作台；
[0010]如果判断为允许，控制所述AGV进入所述当前工作台。
[0011]可选地，所述确定所述AGV的运行参数及所述当前工作台的工作状态，包括：
[0012]确定所述AGV到达所述当前工作台所需的第一时间，并确定所述当前工作台处理待处理任务所需的第二时间；
[0013]所述基于所述AGV的运行参数和所述当前工作台的工作状态之间的关系，判断是否允许所述AGV进入所述当前工作台，包括：
[0014]根据所述第一时间和所述第二时间的大小关系，判断是否允许所述AGV进入所述当前工作台。
[0015]可选地，所述方法还包括：
[0016]如果判断为不允许，控制所述AGV至其它工作台。
[0017]可选地，所述确定所述AGV到达所述当前工作台所需的第一时间，并确定所述当前工作台处理待处理任务所需的第二时间的步骤包括：
[0018]根据所述AGV与所述当前工作台的距离及所述AGV的当前速度，确定所述AGV到达所述当前工作台所需的第一时间；
[0019]根据所述当前工作台待处理任务的数量及每个任务的处理时间，确定所述当前工作台处理待处理任务所需的第二时间。
[0020]可选地，所述根据所述第一时间和所述第二时间的大小关系，判断是否允许所述AGV进入所述当前工作台，包括：
[0021]当所述第一时间大于或等于所述第二时间时，允许所述AGV进入所述当前工作台；
[0022]当所述第一时间小于所述第二时间时，判断所述第一时间与所述第二时间的差值的绝对值是否小于预定时间阈值；如果是，允许所述AGV进入所述当前工作台；如果否，不允许所述AGV进入所述当前工作台。
[0023]可选地，所述根据所述第一时间和所述第二时间的大小关系，判断是否允许所述AGV进入所述当前工作台，包括：
[0024]当所述第一时间与所述第二时间的差值的绝对值小于预设时间时，允许所述AGV进入所述当前工作台；
[0025]当所述第一时间与所述第二时间的差值的绝对值不小于预设时间时，不允许所述AGV进入所述当前工作台。
[0026]可选地，所述控制所述AGV进入所述当前工作台，包括：
[0027]控制所述AGV进入所述当前工作台的排队区或者缓冲区。
[0028]可选地，所述控制所述AGV进入所述当前工作台的排队区或者缓冲区，包括：
[0029]当当前工作台的排队区中的AGV数量不大于所述排队区的AGV可容纳总数量时，控制所述AGV进入所述排队区。
[0030]可选地，所述控制所述AGV进入所述当前工作台的排队区或者缓冲区，包括：
[0031]当当前工作台的排队区中的AGV数量大于所述排队区的AGV可容纳总数量时，判断所述缓冲区中已放置的货架数量是否小于所述缓冲区的储位总数量；
[0032]当所述缓冲区中已放置的货架数量小于所述缓冲区的储位总数量时，控制所述AGV进入所述缓冲区。
[0033]可选地，所述当当前工作台的排队区中的AGV数量不大于所述排队区的AGV可容纳总数量时，控制所述AGV进入所述排队区的步骤包括：
[0034]当所述缓冲区中已放置的货架数量为0，且当前工作台的排队区中的AGV数量不大于所述排队区的AGV可容纳总数量时，控制所述AGV进入所述排队区。
[0035]可选地，所述控制所述AGV进入所述当前工作台之后，所述方法还包括：
[0036]更新各工作台中当前AGV排队总数。
[0037]可选地，所述更新所述各工作台中的AGV排队总数，包括：
[0038]当所述AGV进入所述当前工作台时，将所述当前工作台中的AGV排队总数加1；
[0039]当所述AGV离开所述当前工作台时，将所述当前工作台中的AGV排队总数减1；
[0040]当所述AGV离开所述当前工作台并进入其它工作台时，将所述当前工作台中的AGV排队总数减1，并将所述其它工作台的AGV排队总数加1。
[0041]可选地，所述控制所述AGV进入所述当前工作台之后，所述方法还包括：
[0042]当所述AGV完成当前搬运任务并离开所述当前工作台之后，判断所述AGV载有的货架是否与其它搬运任务中的货物对应；
[0043]如果判断为与其它搬运任务中的货物对应，控制所述AGV至放置有其它搬运任务的货物的工作台。
[0044]第二方面，本专利技术实施例提供了一种AGV控制系统，包括：
[0045]接收模块，用于接收执行当前搬运任务的AGV进入当前工作台的请求；
[0046]确定模块，用于确定所述AGV的运行参数及所述当前工作台的工作状态；
[0047]第一判断模块，用于基于所述AGV的运行参数和所述当前工作台的工作状态之间的关系，判断是否允许所述AGV进入所述当前工作台；
[0048本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动引导车AGV控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收执行当前搬运任务的AGV进入当前工作台的请求；确定所述AGV到达所述当前工作台所需的第一时间，并确定所述当前工作台处理待处理任务所需的第二时间；根据所述第一时间和所述第二时间的大小关系，判断是否允许所述AGV进入所述当前工作台；如果判断为允许，控制所述AGV进入所述当前工作台。2.根据权利要求1所述的AGV控制方法，所述方法还包括：如果判断为不允许，控制所述AGV至其它工作台或暂时在货架区等待。3.根据权利要求1所述的AGV控制方法，其特征在于，所述确定所述AGV到达所述当前工作台所需的第一时间，并确定所述当前工作台处理待处理任务所需的第二时间的步骤包括：根据所述AGV与所述当前工作台的距离及所述AGV的速度，确定所述AGV到达所述当前工作台所需的第一时间；根据所述当前工作台待处理任务的数量及任务处理时间，确定所述当前工作台处理待处理任务所需的第二时间。4.根据权利要求1所述的AGV控制方法，其特征在于，所述根据所述第一时间和所述第二时间的大小关系，判断是否允许所述AGV进入所述当前工作台，包括：当所述第一时间大于或等于所述第二时间时，允许所述AGV进入所述当前工作台；当所述第一时间小于所述第二时间时，判断所述第一时间与所述第二时间的差值的绝对值是否小于预定时间阈值；如果是，允许所述AGV进入所述当前工作台；如果否，不允许所述AGV进入所述当前工作台。5.根据权利要求1所述的AGV控制方法，其特征在于，所述根据所述第一时间和所述第二时间的大小关系，判断是否允许所述AGV进入所述当前工作台，包括：当所述第一时间与所述第二时间的差值的绝对值小于预设时间时，允许所述AGV进入所述当前工作台；当所述第一时间与所述第二时间的差值的绝对值不小于预设时间时，不允许所述AGV进入所述当前工作台。6.根据权利要求1所述的AGV控制方法，其特征在于，所述控制所述AGV进入所述当前工作台之后，所述方法还包括：更新各工作台中当前AGV排队总数。7.根据权利要求6所述的AGV控制方法，其特征在于，所述更新所述各工作台中的AGV排队总数，包括：当所述AGV进入所述当前工作台时，将所述当前工作台中的AGV排队总数加1；当所述AGV离开所述当前工作台时，将所述当前工作台中的AGV排队总数减1；当所述AGV离开所述当前工作台并进入其它工作台时，将所述当前工作台中的AGV排队总数减1，并将所述其它工作台的AGV排队总数加1。8.根据权利要求1所述的AGV控制方法，其特征在于，所述控制所述AGV进入所述当前工作台之后，所述方法还包括：
当所述AGV完成当前搬运任务并离开所述当前工作台之后，判断所述AGV载有的货架是否与其它搬运任务中的货物对应；如果判断为与其它搬运任务中的货物对应，控制所述AGV至放置有其它搬运任务的货物的工作台。9.一种自动引导车AGV控制系统，其特征在于，所述系统包括：接收模块，用于接收执行当前搬运任务的AGV进入当前工作台的请求；确定模块，用于确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：于秀芬，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：