一种生产机器人微创手术用穿刺导向器的设计方法技术

本发明专利技术公开了一种生产机器人微创手术用穿刺导向器的设计方法，本发明专利技术涉及医疗临床技术领域。该生产机器人微创手术用穿刺导向器的设计方法，通过夹持组件的设置，当对穿刺针进行装配的过程中，通过松动固定螺栓后向侧面拉动滑块，而后将穿刺针插入导引孔内部，插入完成后通过弹性拉绳拉动滑块以及弧形板对穿刺针进行定位，能够避免穿刺针出现脱落的同时便于后续进行位置调节、定位等作业，通过弧形板以及滑板对穿刺针进行固定后，通过转动固定螺栓，使其保证滑块与限位架之间的固定，从而保证了穿刺针的稳定性，避免在手术的过程中穿刺针在导引孔内部晃动而影响穿刺精度，提升了穿刺针的装配便捷性以及稳定性。刺针的装配便捷性以及稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种生产机器人微创手术用穿刺导向器的设计方法


[0001]本专利技术涉及医疗临床
，具体为一种生产机器人微创手术用穿刺导向器的设计方法。

技术介绍

[0002]在肿瘤或脊椎微创治疗等微创手术中，通常通过经皮穿刺的方法使治疗器械直达病灶进行针对性治疗，例如穿刺针、冷冻针、射频针、椎钉针等，在临床实际操作中，医生一般通过徒手穿刺或3D打印模板辅助下穿刺；现有穿刺方式局限性非常大，徒手穿刺精准度低，风险高，完全依赖医生经验和技术，当病人病情发生较大变化或在肺部等运动较大的部位时，不适合使用3D打印模板。
[0003]目前市面上机器人多为通用型机器人，为了使其具备在临床进行微创手术的功能，需要结合导向器进行微创治疗，而现有的导向器在进行穿刺针定位时却较为繁琐，且难以适用与不同直径的穿刺针定位作业，降低了设备的便捷性以及适用范围。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种生产机器人微创手术用穿刺导向器的设计方法，解决了便捷性、适用范围降低的问题。
[0005]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种生产机器人微创手术用穿刺导向器的设计方法，具体包括以下步骤：
[0006]S1、首先将设计的连接器以及夹具通过连接螺栓进行组装，而后将夹具通过连接器装配至机器人末端；
[0007]S2、将微创手术时所用的激光测距仪以及穿刺针分别安装至夹具内部后进行固定，使得激光测距仪以及穿刺针通过夹具、连接器的配合连接至机器人，既可通过机器人进行微创手术；
[0008]其中，S1中所述连接器包含有支撑柱和底盘，S1中所述夹具包含有支撑臂以及限位架，所述支撑柱的端部开设有若干个限位孔，所述支撑臂的一端为套管型、且内部固定安装有若干个限位柱，所述支撑臂的套管端套接在支撑柱的端部、且通过若干个所述限位柱和连接螺栓的配合固定连接，所述限位架固定安装在支撑臂的端部，所述限位架的内部开设有激光器放置槽、且激光器放置槽的内部设置有定位组件，所述限位架的侧面设置有夹持组件，所述限位架的底部设置有限位组件，所述夹持组件包含有滑块，所述滑块的内部开设有限位槽，所述滑块的内部两侧均对称开设有矩形槽，所述限位架的侧面两端均固定安装有矩形滑块，所述滑块分别通过矩形槽与矩形滑块的配合滑动安装在限位架的侧面，所述滑块的端部开设有弧形槽、且弧形槽的内部设置有弧形板，所述弧形槽的内部中心位置固定安装有限位轴套，所述限位轴套的内部转动安装有限位杆，所述弧形板的外侧两端均固定安装有外轴套、且两个所述外轴套分别固定套接在限位杆的两端，所述限位杆的外侧两端均固定套接有弹簧体、两个所述弹簧体分别位于限位轴套的内侧两端，所述限位架的
侧面端部固定安装有矩形块，所述矩形块的内部开设有与圆形孔、且圆形孔的内部固定安装有衔接柱，所述衔接柱的端部固定安装有弹性拉绳，所述弹性拉绳的另一端固定连接至滑块的侧面中部，所述限位架的内部开设有螺纹孔，所述螺纹孔的内部设置有与其相互啮合的固定螺栓、且固定螺栓的端部穿过限位槽内部，所述限位架的侧面开设有导引孔，所述弧形板的安装位置与导引孔的开设位置相互对应。
[0009]优选的，所述弧形板分别通过外侧固定安装的外轴套、以及限位轴套与限位杆之间的配合转动安装在弧形槽的内部。
[0010]优选的，所述定位组件包含有定位板，所述定位板的两侧均固定安装有限位块，所述激光器放置槽的内壁两侧均对称开设有限位滑槽，所述定位板分别通过两侧的限位块与限位滑槽之间的配合滑动安装在激光器放置槽内部，所述定位板的侧面中部转动安装有定位螺栓，所述定位螺栓的另一端穿过限位架、且与限位架之间通过螺纹相互啮合。
[0011]优选的，所述底盘的内部开设有若干个螺丝定位孔，所述底盘的顶面一侧固定安装有定位柱。
[0012]优选的，所述弧形板的长度与限位架以及滑块的高度均相同，所述弧形板的内侧固定安装有若干个防滑凸片。
[0013]优选的，所述滑块通过对应的矩形槽与矩形滑块的配合始终与限位架保持平行，所述滑块的端部与矩形块之间留设有距离。
[0014]优选的，所述激光器放置槽为贯穿开设在限位架的内部中心位置。
[0015]优选的，所述限位组件包含有限位环，所述限位环固定安装在限位架的底部、且位于导引孔的底部，所述限位环内部两侧均固定安装有外套管以及螺纹轴套，所述外套管的内部两端均滑动安装有滑杆以及推杆、且滑杆与推杆之间通过弹性筋连接，所述推杆的另一端设置有固定栓、且通过固定栓固定连接至滑块的底部，所述螺纹轴套的内部通过螺纹衔接设置有螺纹杆，所述螺纹杆的端部以及滑杆的端部均转动安装有定位块，所述螺纹杆的另一端固定套接有翼型螺母。
[0016]优选的，两个所述定位块分别通过螺纹杆以及滑杆的配合转动设置在限位环内部，两个所述定位块的外侧均开设有凹型槽、且分别通过凹型槽的配合转动设置在螺纹杆和滑杆的端部。
[0017]有益效果
[0018]本专利技术提供了一种生产机器人微创手术用穿刺导向器的设计方法。与现有技术相比具备以下有益效果：
[0019](1)、该生产机器人微创手术用穿刺导向器的设计方法，通过夹持组件的以及限位组件的设置，当对穿刺针进行装配的过程中，通过松动固定螺栓后向侧面拉动滑块，而后将穿刺针插入导引孔内部，插入完成后通过弹性拉绳拉动滑块以及弧形板对穿刺针进行定位，能够避免穿刺针出现脱落的同时便于后续进行位置调节、定位等作业，通过弧形板以及滑板对穿刺针进行固定后，通过转动固定螺栓，使其保证滑块与限位架之间的固定，从而保证了穿刺针的稳定性，避免在手术的过程中穿刺针在导引孔内部晃动而影响穿刺精度，提升了穿刺针的装配便捷性以及稳定性。
[0020](2)、该生产机器人微创手术用穿刺导向器的设计方法，通过弧形板以及弧形板侧面设置的限位轴套、限位杆等组件的配合，当插入的穿刺针定位环处直径略小时，弧形板通
过弹性拉绳以及滑块复位的过程中会首先通过一侧与穿刺针接触，而后通过滑块的推动使其沿限位杆转动，通过内部的弧面以及若干个防滑凸片实现穿刺针的定位，从而能够使装置适用与对不同直径的穿刺针进行定位作业，提升了装置的适用范围。
[0021](3)、该生产机器人微创手术用穿刺导向器的设计方法，通过定位组件的设置，当在对激光测距仪进行定位时，通过转动定位螺栓以及定位螺栓与限位架之间的啮合，能够向内侧推动定位板，使定位板能够通过两侧的限位块在激光器放置槽内部滑动，对放入的激光测距仪进行定位，直至通过定位板将激光测距仪夹持即可，使得激光测距仪保证稳定性的同时装配更加便捷。
附图说明
[0022]图1为本专利技术整体结构示意图；
[0023]图2为本专利技术夹具剖视结构示意图；
[0024]图3为本专利技术A点剖视结构示意图；
[0025]图4为本专利技术矩形块剖视结构示意图；
[0026]图5为本专利技术弧形板结构示意图；
[0027]图6为本专利技术B点放大结构示意图；
[0028]图7为本专利技术整体侧视爆炸结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种生产机器人微创手术用穿刺导向器的设计方法，具体包括以下步骤：S1、首先将设计的连接器以及夹具通过连接螺栓进行组装，而后将夹具通过连接器装配至机器人末端；S2、将微创手术时所用的激光测距仪以及穿刺针分别安装至夹具内部后进行固定，使得激光测距仪以及穿刺针通过夹具、连接器的配合连接至机器人，既可通过机器人进行微创手术；其中，S1中所述连接器包含有支撑柱(2)和底盘(3)，S1中所述夹具包含有支撑臂(1)以及限位架(4)，所述支撑柱(2)的端部开设有若干个限位孔，所述支撑臂(1)的一端为套管型、且内部固定安装有若干个限位柱(101)，所述支撑臂(1)的套管端套接在支撑柱(2)的端部、且通过若干个所述限位柱(101)和连接螺栓的配合固定连接，其特征在于：所述限位架(4)固定安装在支撑臂(1)的端部，所述限位架(4)的内部开设有激光器放置槽(401)、且激光器放置槽(401)的内部设置有定位组件，所述限位架(4)的侧面设置有夹持组件，所述限位架(4)的底部设置有限位组件；所述夹持组件包含有滑块(6)，所述滑块(6)的内部开设有限位槽(603)，所述滑块(6)的内部两侧均对称开设有矩形槽(602)，所述限位架(4)的侧面两端均固定安装有矩形滑块(404)，所述滑块(6)分别通过矩形槽(602)与矩形滑块(404)的配合滑动安装在限位架(4)的侧面，所述滑块(6)的端部开设有弧形槽(601)、且弧形槽(601)的内部设置有弧形板(9)，所述弧形槽(601)的内部中心位置固定安装有限位轴套(11)，所述限位轴套(11)的内部转动安装有限位杆(10)，所述弧形板(9)的外侧两端均固定安装有外轴套(901)、且两个所述外轴套(901)分别固定套接在限位杆(10)的两端，所述限位杆(10)的外侧两端均固定套接有弹簧体(1001)、两个所述弹簧体(1001)分别位于限位轴套(11)的内侧两端，所述限位架(4)的侧面端部固定安装有矩形块(8)，所述矩形块(8)的内部开设有与圆形孔(801)、且圆形孔(801)的内部固定安装有衔接柱(802)，所述衔接柱(802)的端部固定安装有弹性拉绳(803)，所述弹性拉绳(803)的另一端固定连接至滑块(6)的侧面中部，所述限位架(4)的内部开设有螺纹孔(405)，所述螺纹孔(405)的内部设置有与其相互啮合的固定螺栓(5)、且固定螺栓(5)的端部穿过限位槽(603)内部，所述限位架(4)的侧面开设有导引孔(7)，所述弧形板(9)的安装位置与导引孔(7)的开设位置相互对应。2.根据权利要求1所述的一种生产机器人微创手术用穿刺导向器的设计方法，其特征在于：所述弧形板(9)分别通过外侧固定安装的外轴套(901)、以及限位轴套(11)与限位杆(10)之间的配合转动安装在弧形槽(601)的内部。3...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜冠群，
申请(专利权)人：山东卓业医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：