一种防坠落的带电作业机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种防坠落的带电作业机器人，涉及电力设备技术领域，包括行进外框、电线杆、第一控制箱、横臂、第二控制箱、滑块和作业机器人组件，所述行进外框的内侧设置有辅助轮组件，且行进外框的内侧还设置有内置电机驱动轮，所述内置电机驱动轮的内侧安装有用于对内置电机驱动轮进行限位的驱动轮限位组件，所述行进外框的端面安装有用于辅助辅助轮组件运行的辅助轮限位组件。本发明专利技术设置辅助轮组件、辅助轮限位组件、内置电机驱动轮和驱动轮限位组件，使得行进外框在突发断电的情况下能够保持其当前位置不变，从而避免了坠落的情况发生；通过设置限位夹板组件、传动组件和旋转组件，更加稳固了行进外框断电情况下的状态。更加稳固了行进外框断电情况下的状态。更加稳固了行进外框断电情况下的状态。

【技术实现步骤摘要】
一种防坠落的带电作业机器人


[0001]本专利技术涉及电力设备
，具体为一种防坠落的带电作业机器人。

技术介绍

[0002]电力检修时经常需要带电爬到电线杆上进行接线，带电操作危险性高，存在安全隐患，且需要登高，工人劳动强度较大。对于一些简单的接线工作，可以交由机器人完成，因此如何将机器人输送到电线杆顶端是最为重要，现有的登高车成本大，其登高距离有限，在不平坦的山区也难以展开。因此，需要设计一种电力作业机器人移动装置，将带电作业机器人输送到目标位置。
[0003]中国专利公开了申请号为CN 111055294 A的一种电力作业机器人移动装置，包括抱箍装置、夹紧装置和横移装置，夹紧装置包括夹紧气缸和夹紧块，夹紧气缸固定在抱箍装置上，夹紧块固定在夹紧气缸的伸缩杆上；横移装置包括固定环、导轨、滑块、横移驱动结构，固定环与抱箍装置连接，导轨与固定环固定，滑块与导轨滑动连接，横移驱动结构设置在滑块上且驱动滑块横移，其通过上述构件解决了人工作业时需要断电的问题，利用机械手取代人工，既能够完成分支线任务又可以保证作业时段电力的正常运行，并且减少了工人高空作业的情况。
[0004]但是，目前的带电作业机器人都是由电力系统进行驱动，电力系统相较于传统的机械驱动具有启动块、无污染且使用成本底的优点，但是电力设备也普遍存在突发性的电力中断或者设备故障问题，这对于攀爬在电线杆外壁的带电作业机器人来说是致命的故障，一旦电力中断，驱动力瞬间消失，其会直接从电线杆外壁向下高速坠落，轻则造成零部件的损坏，重则导致机器人整体的报废，甚至引发火灾，造成不可估量的经济损失，因此，我们提出一种可以防坠落的带电作业机器人。

技术实现思路

[0005]基于此，本专利技术的目的是提供一种防坠落的带电作业机器人，以解决上述背景中提到的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种防坠落的带电作业机器人，包括：
[0007]行进外框，行进外框由两部分组成，安装时分别将两组行进外框放置在电线杆外壁，并使得内置电机驱动轮和辅助轮均抵在电线杆外壁，随后通过螺栓固定两组行进外框即可；
[0008]第一控制箱和横臂，第一控制箱安装在行进外框的外壁，用以对电子设备进行以及驱动设备电源进行控制，横臂则安装在行进外框的顶端端部，且横臂与行进外框顶端端部滑动连接，从而满足横臂的全方位转动；
[0009]第二控制箱和滑块，均安装在横臂上，滑块与横臂滑动连接，且滑块通过第二控制箱可在横臂上实现直线移动；
[0010]作业机器人组件，安装在滑块上，通过滑块的带动实现直线移动，从而完成对线缆作业任务。
[0011]通过采用上述技术方案，通过行进外框将整个作业机器人组件和附件均带动至作业区域，再通过遥控装置对作业机器人组件进行控制，使得作业机器人组件能够完成预定的作业任务。
[0012]本专利技术进一步设置为，所述行进外框的内侧设置有辅助轮组件，辅助轮组件包括有位于行进外框、电线杆之间且与电线杆外壁紧密贴合设置的辅助轮，所述辅助轮的外侧安装有安装块，且安装块的端部连接有延伸至行进外框内部的安装杆。
[0013]通过采用上述技术方案，使得辅助轮辅助行进外框的移动。
[0014]本专利技术进一步设置为，所述行进外框的内侧还设置有内置电机驱动轮，且内置电机驱动轮由两组宽边轮构成，而两组宽边轮之间连接有驱动轴。
[0015]通过采用上述技术方案，内置电机驱动轮采用宽边轮能够增加其摩擦力即攀爬力，从而防止打滑的现象发生。
[0016]本专利技术进一步设置为，所述内置电机驱动轮的内侧安装有用于对内置电机驱动轮进行限位的驱动轮限位组件，所述驱动轮限位组件包括有安装在驱动轴外壁并与第一控制箱电性连接的第一电磁铁，且第一电磁铁与驱动轴外壁通过轴承转动连接，所述第一电磁铁的两端均设置有金属限位板，且金属限位板的内侧安装有与第一电磁铁端面连接的复位弹簧，此外，在内置电机驱动轮被驱动状态下，所述金属限位板处于被第一电磁铁吸合的状态，且复位弹簧也处于压缩态，所述金属限位板的端面拆卸设置有橡胶摩擦层。
[0017]通过采用上述技术方案，使得在突发性断电的情况下，内置电机驱动轮得以被限位，防止内置电机驱动轮空转导致行进外框坠落。
[0018]本专利技术进一步设置为，所述行进外框的端面安装有用于辅助辅助轮组件运行的辅助轮限位组件，所述辅助轮限位组件包括有位于安装杆外侧且开设在行进外框端面的滑槽，所述滑槽的内部安装有与安装杆外壁连接的强力弹簧，且强力弹簧在辅助轮竖直状态下处于拉伸状态，所述安装杆的一端位于行进外框的内部连接有与行进外框内壁滑动连接的吸附板，且吸附板的端面安装有与第一控制箱电性连接的第二电磁铁。
[0019]通过采用上述技术方案，辅助轮限位组件通过对辅助轮的转动效果，使得断电情况下辅助轮会从竖直状态转动至水平状态，从而使得辅助轮不具有向下移动的趋势，并且横向设置的辅助轮还起到了阻碍行进外框移动的效果。
[0020]本专利技术进一步设置为，所述行进外框的内侧位于辅助轮组件的一侧安装有限位夹板组件，且限位夹板组件包括有设置在靠近电线杆外壁的限位夹板，所述限位夹板的端面设置有拆卸连接的摩擦层，且限位夹板的端部连接有丝杆，所述限位夹板的内壁设置有与丝杆外壁螺纹适配的螺纹壁，且限位夹板的端部位于丝杆的两侧均安装有与行进外框内壁连接的伸缩杆。
[0021]通过采用上述技术方案，限位夹板在行进外框突发性断电的情况下可以通过机械方式移动至电线杆外壁紧密贴合，增大行进外框的限位阻力，进一步防止坠落。
[0022]本专利技术进一步设置为，所述安装杆的外侧设置有传动组件，所述传动组件包括有设置在安装杆延伸至吸附板端面的延伸部外壁上的驱动杆，且驱动杆的外壁固定有驱动齿壁，所述驱动齿壁的一侧设置有安装在行进外框内部并与行进外框内壁转动连接的从动齿
轮，且从动齿轮与驱动齿壁啮合连接。
[0023]通过采用上述技术方案，传动组件通过安装杆的转动实现其自身的转动，在通过传动轴将驱动力传递至旋转组件，提供了动力，辅助旋转组件的运行。
[0024]本专利技术进一步设置为，所述安装杆的外侧设置有与丝杆活动连接的旋转组件，所述旋转组件包括有与从动齿轮端面固定连接的传动轴，且传动轴的一端固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮的顶端啮合连接有传动齿环，且传动齿环与行进外框内壁滑动连接，所述传动齿环的底端啮合连接有第二齿轮，且第二齿轮与丝杆的一端固定连接。
[0025]通过采用上述技术方案，旋转组件带动丝杆转动，丝杆因此带动限位夹板移动，从而实现对限位夹板的驱动效果，使得限位夹板能够移动至与电线杆外壁贴合，进一步提升行进外框的限位阻力。
[0026]综上所述，本专利技术主要具有以下有益效果：
[0027]1、本专利技术通过设置辅助轮组件、辅助轮限位组件、内置电机驱动轮和驱动轮限位组件，在突发断电时，第一电磁铁和第二电磁铁均瞬间失去电磁吸附力，此时金属限位板会在复位弹簧的作用下复位，并且其会移动至端面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防坠落的带电作业机器人，包括行进外框(1)、电线杆(2)、第一控制箱(3)、横臂(4)、第二控制箱(5)、滑块(6)和作业机器人组件(7)，其特征在于：所述行进外框(1)的内侧设置有辅助轮组件(8)，且行进外框(1)的内侧还设置有内置电机驱动轮(9)；所述内置电机驱动轮(9)的内侧安装有用于对内置电机驱动轮(9)进行限位的驱动轮限位组件(10)，所述行进外框(1)的端面安装有用于辅助辅助轮组件(8)运行的辅助轮限位组件(13)。2.根据权利要求1所述的一种防坠落的带电作业机器人，其特征在于：所述辅助轮组件(8)包括有位于行进外框(1)、电线杆(2)之间且与电线杆(2)外壁紧密贴合设置的辅助轮(801)，所述辅助轮(801)的外侧安装有安装块(802)，且安装块(802)的端部连接有延伸至行进外框(1)内部的安装杆(803)。3.根据权利要求2所述的一种防坠落的带电作业机器人，其特征在于：所述辅助轮限位组件(13)包括有位于安装杆(803)外侧且开设在行进外框(1)端面的滑槽(1301)，所述滑槽(1301)的内部安装有与安装杆(803)外壁连接的强力弹簧(1302)，且强力弹簧(1302)在辅助轮(801)竖直状态下处于拉伸状态，所述安装杆(803)的一端位于行进外框(1)的内部连接有与行进外框(1)内壁滑动连接的吸附板(1303)，且吸附板(1303)的端面安装有与第一控制箱(3)电性连接的第二电磁铁(1304)。4.根据权利要求1所述的一种防坠落的带电作业机器人，其特征在于：所述内置电机驱动轮(9)由两组宽边轮构成，且两组宽边轮之间连接有驱动轴，所述驱动轮限位组件(10)包括有安装在驱动轴外壁并与第一控制箱(3)电性连接的第一电磁铁(1001)，且第一电磁铁(1001)与驱动轴外壁通过轴承转动连接，所述第一电磁铁(1001)的两端均设置有金属限位板(1002)，且金属限位板(1002)的内侧安装有与第一电磁铁(1001)端面连接的复位弹簧(1003)，此外，在内置电机驱动轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆美玉，杨明，朱栋，吴畏，
申请(专利权)人：中清德镧智能机器人浙江有限公司，
类型：发明
国别省市：