一种点云滤波的方法技术

本发明专利技术公开了一种点云滤波的方法，包括点云过滤模块，点云过滤模块中具有使用一个或多个滤波器从兴趣点中选择兴趣点相邻的领域点，再计算领域点的度量值并做出关于兴趣点的接受、修改、移除和/或传递到点云集的决策，基于决策将激光雷达的重影点或噪声点归类为虚警点进行过滤，实现至少一组距离和速度信息的获取。本发明专利技术可以将激光雷达的重影点或噪声点归类为虚警点进行过滤，避免引入重影目标，提高目标距离/速度的计算精度。目标距离/速度的计算精度。目标距离/速度的计算精度。

【技术实现步骤摘要】
一种点云滤波的方法


[0001]本专利技术涉及激光雷达
，特别涉及一种点云滤波的方法。

技术介绍

[0002]调频连续波(FMCW)激光雷达系统可能会有几种相位缺损，如激光相位噪声、电路相位噪声、驱动电子注入激光器的闪烁噪声、温度/天气的漂移和啁啾率的偏移。FMCW激光雷达点云可能会表现出明显的噪声模式，这可能是由于不正确的峰值匹配导致错误检测到的点出现在场景中，即使目标物体实际不存在。例如，当FMCW激光雷达指向围栏或灌木丛时，场景中可能会在激光雷达和围栏之间出现多个重影点，这些重影点或噪声点也被归类为虚警(FA)点，如果不进行过滤，可能会引入重影目标，并在计算目标距离/速度中造成误差。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于，提供一种点云滤波的方法。本专利技术可以将激光雷达的重影点或噪声点归类为虚警点进行过滤，避免引入重影目标，提高目标距离/速度的计算精度。
[0004]本专利技术的技术方案：一种点云滤波的方法，包括点云过滤模块，点云过滤模块中具有使用一个或多个滤波器从兴趣点中选择兴趣点相邻的领域点，再本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云滤波的方法，其特征在于：包括点云过滤模块，点云过滤模块中具有使用一个或多个滤波器从兴趣点中选择兴趣点相邻的领域点，再计算领域点的度量值并做出关于兴趣点的接受、修改、移除和/或传递到点云集的决策，基于决策将激光雷达的重影点或噪声点归类为虚警点进行过滤，实现至少一组距离和速度信息的获取。2.根据权利要求1所述的点云滤波的方法，其特征在于：所述点云过滤模块包括一个或多个滤波器，所述滤波器为简单滤波器、复杂滤波器、一个或多个串联级联滤波器、或级联串联滤波器。3.根据权利要求1所述的点云滤波的方法，其特征在于：所述点云过滤模块接收含有一组兴趣点的点云集，所述点云过滤模块中设置第一滤波器和第二滤波器，在第一滤波器处，选择兴趣点相邻的的第一组邻域点，计算第一组邻域点的第一度量值，并基于第一度量值，确定是否接受、修改或拒绝兴趣点，还是将兴趣点传递到第二滤波器；如果在第一过滤器处接受或修改兴趣点，则兴趣点传递到第二点云集；如果在第一过滤器处被拒绝，兴趣点将无法到达第二点云集；如果兴趣点在第一个过滤器处未被接受、修改或拒绝，则兴趣点被传递到第二过滤器，以确定是否接受、修改或拒绝兴趣点；在第二个过滤器中，如果兴趣点被接受或修改，兴趣点将被传递到第二点云集，如果在第二过滤器处被拒绝，兴趣点将无法到达第二点云集；根据第二点云集实现至少一组距离和速度信息的获取。4.根据权利要求1所述的点云滤波的方法，其特征在于：所述第二滤波器选择兴趣点相邻的的第二组邻域兴趣点，计算第二组邻域兴趣点的第二度量值，并基于第二度量值，确定是否接受、修改或拒绝兴趣点。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：奚庆新，
申请(专利权)人：上海枢光科技有限公司，
类型：发明
国别省市：