一种环岛路径规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种环岛路径规划方法及装置，涉及路径规划技术领域，主要目的在于解决因高精地图的精确性差而导致车辆无法规划出合适路径的问题，从而保证车辆的顺利、安全、快速的通行。本发明专利技术主要的技术方案为：在车辆进入环岛区域时，实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息；利用所述道路信息与对应的高精地图信息为所述车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径；根据所述指定路段内的障碍物信息以及所述车辆的行驶信息对所述车道级最优行驶路径进行优化，得到所述车辆在环岛中的实时行驶路径。本发明专利技术用于环岛的路径规划。本发明专利技术用于环岛的路径规划。本发明专利技术用于环岛的路径规划。

【技术实现步骤摘要】
一种环岛路径规划方法及装置


[0001]本专利技术涉及路径规划
，尤其涉及一种环岛路径规划方法及装置。

技术介绍

[0002]环岛也称环形交通，是交通节点的一种特殊形式，属于平面道路交叉，而环形交叉的地段也俗称环岛、转盘等，其是由环形车道和一个中心岛组成，这种设置使得任何一个方向而来的交通流量进入环岛后，均需以环岛的中心圈以单一方向旋转行驶，直至转向所需的行驶方向而离开，而伴随着无人车技术的发展，环岛是无人车在城市复杂场景中较难克服的场景之一，由于城市环岛往往路口多，路径选择多，车流也较多，因此，无人车若想在环岛中顺利、安全、快速的通行，则需要对其行驶路径进行规划。
[0003]目前针对于环岛道路的路径规划往往应用高精地图提供的环岛处的参考线路径，并加持规划算法对参考线路径进行优化。然而，高精地图并不能保证环岛处的参考线路径的精确性，对于动态障碍物较多的环岛道路，存在无法规划出合适路径的弊端，从而对无人车的通行造成不良影响。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本专利技术提供一种环岛路径规划方法及装置，主要目的是为了解决因高精地图的精确性差而导致车辆无法规划出合适路径的问题，从而保证车辆的顺利、安全、快速的通行。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提出以下方案：
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种环岛路径规划方法，所述方法包括：
[0007]在车辆进入环岛区域时，实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息；
[0008]利用所述道路信息与对应的高精地图信息为所述车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径；
[0009]根据所述指定路段内的障碍物信息以及所述车辆的行驶信息对所述车道级最优行驶路径进行优化，得到所述车辆在环岛中的实时行驶路径。
[0010]第二方面，本专利技术提供了一种环岛路径规划装置，所述装置包括：
[0011]采集单元，用于在车辆进入环岛区域时，实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息；
[0012]规划单元，用于利用所述采集单元中获得的道路信息与对应的高精地图信息为所述车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径；
[0013]优化单元，用于根据所述指定路段内的障碍物信息以及所述车辆的行驶信息对所述规划单元中获得的车道级最优行驶路径进行优化，得到所述车辆在环岛中的实时行驶路径。
[0014]为了实现上述目的，根据本专利技术的第三方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述第一方面
的环岛路径规划方法。
[0015]为了实现上述目的，根据本专利技术的第四方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述第一方面的环岛路径规划方法。
[0016]借由上述技术方案，本专利技术提供的一种环岛路径规划方法及装置，是对车辆在环岛内的行驶路径进行规划时，首先在车辆进入环岛区域时实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息，接着利用道路信息与对应的高精地图信息为车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径，最后根据指定路段内的障碍物信息以及车辆的行驶信息对车道级最优行驶路径进行优化，得到车辆在环岛中的实时行驶路径。通过本专利技术实施例提供的环岛路径规划方案，可通过车辆实时采集的道路信息与对应的高精地图进行融合，从而提升高精地图的精确性，以便车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径，再通过车辆实时采集的指定路段内的障碍物信息对车道级最优行驶路径进一步优化，使得在环岛道路内的动态障碍物较多时，车辆能够自动实时规划出最合适的行驶路径，从而保证车辆在环岛中顺利、安全、快速的通行。
[0017]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0018]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0019]图1示出了本专利技术实施例提供的一种环岛路径规划方法流程图；
[0020]图2示出了本专利技术实施例提供的另一种环岛路径规划方法流程图；
[0021]图3示出了本专利技术实施例提供的一种环岛路径规划装置的组成框图；
[0022]图4示出了本专利技术实施例提供的另一种环岛路径规划装置的组成框图；
[0023]图5示出了本专利技术实施例提供的划分路段后的环岛路网模型示意图；
[0024]图6示出了本专利技术实施例提供的环岛路网模型中针对不同出口的最短路径示意图。
具体实施方式
[0025]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0026]环岛也称环形交通，是交通节点中一种特殊的道路形式，属于平面道路交叉，有环形交叉，由环形车道和一个中心岛组成。这种道路设置使得任何一个方向而来的交通流量进入环岛后，均需以环岛的中心圈以单一方向旋转行驶，直至转向所需的行驶方向而离开，而伴随着无人车技术的发展，环岛是无人车在城市复杂场景中较难克服的场景之一，由于城市环岛往往路口多，路径选择多，车流也较多，因此，无人车若想在环岛中顺利、安全、快
速的通行，则需要对其行驶路径进行规划，而现有技术则基于高精地图自带的路径引导线作为行驶路径规划的基础，并在其基础上进行优化，但这种方式存在弊端，一方面由于高精地图并不能保证环岛处的参考线路径的精确性，另一方面由于环岛道路中的动态障碍物较多，容易导致车辆无法规划出合适路径，从而影响无人车的通行。本专利技术实施例提供了一种环岛路径规划方法，通过该方法能够解决因高精地图的精确性差而导致车辆无法规划出合适路径的问题，从而保证车辆的顺利、安全、快速的通行，其具体执行步骤如图1所示，包括：
[0027]101、在车辆进入环岛区域时，实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息。
[0028]在本步骤中，车辆周边的道路信息与障碍物信息可以由激光雷达、摄像头、毫米波雷达等传感器进行实时采集，其中，道路信息主要是指环岛各个车道上影响车辆正常通行的静态因素，例如车道宽度、侧向净空、路面性质和状况、实际能保证的视距长度、纵坡的大小和坡长等因素，而障碍物信息主要是指环岛各个车道上影响车辆正常通行的动态因素，例如由车辆或人造成的道路拥堵情况、施工情况、交通事故、交通管制情况、天气情况等因素。因此，通过对车辆周边道路信息与障碍物信息的实时采集，即可使得车辆可沿着正确的道路在环岛上通行。
[0029]102、利用道路信息与对应的高精地图信息为车辆在指定路段内规划本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种环岛路径规划方法，其特征在于，包括：在车辆进入环岛区域时，实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息；利用所述道路信息与对应的高精地图信息为所述车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径；根据所述指定路段内的障碍物信息以及所述车辆的行驶信息对所述车道级最优行驶路径进行优化，得到所述车辆在环岛中的实时行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述道路信息与对应的高精地图信息为所述车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径，包括：根据所述道路信息构建环岛局部地图；基于所述环岛局部地图与所述对应的高精地图建立环岛路网模型；依照预置规则将所述环岛路网模型中的环岛道路划分为多个路段；在所述指定路段内规划车道级最优行驶路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依照预置规则将所述环岛路网模型中的环岛道路划分为多个路段，包括：将所述环岛路网模型中的出口位置、出口数量、车道数量代入在所述环岛路网模型中对各个车道进行路段划分的表征方程中，以确定所述环岛路网模型中所述车辆针对不同出口位置所能够对应行驶的不同路段。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在指定路段内规划车道级最优行驶路径，包括：根据所述车辆的当前位置与目标出口确定所述车辆在所述环岛路网模型中的目标行驶路段；将所述目标行驶路段确定为所述车辆待行驶的指定路段；利用预置算法在所述指定路段内对所述车辆的行驶路径进行规划，以获得所述车道级最优行驶路径，所述预置算法是用于保证所述车辆的行驶路径长度最短而设置的算法。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述指定路段内的障碍物信息以及所述车辆的行驶信息对所述车道级最优行驶路径进行优化，包括：实时获取所述车辆的行驶信息；基于所述行驶信息判断所述指定路段内当前车道的障碍物信息是否满足所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：隋记魁，孟丽芬，陈远龙，李勇，李超群，罗凤梅，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：