一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构，包括依次固定的基座、机械手和抓取组件，所述抓取组件包括与机械手活动连接的框架，所述框架内壁上固定有摄像组件，所述框架的底部固定有吸盘A，所述框架上还设有用来检测产品有无的传感器，以及检测产品高度的激光测距传感器。本实用新型专利技术在机械手的端部设置了抓取组件，通过抓取组件上设置的摄像组件、用来检测产品有无的传感器，以及检测产品高度的激光测距传感器，共同判断机壳的位置高度，以及是否有机壳，然后再通过吸盘A进行精确抓取，提高了抓取效率，又能在一定程度上避免的机壳在抓取过程中被磕碰。避免的机壳在抓取过程中被磕碰。避免的机壳在抓取过程中被磕碰。

【技术实现步骤摘要】
一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构


[0001]本技术涉及电机零部件装配设备领域，更具体地说，是涉及一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构。

技术介绍

[0002]DD是direct driver的简称，包括力矩电机和直线电机，后面加上电机就是称为DD直驱电机也叫直接驱动马达，DD电机技术的出现打破了滚筒比波轮耗电的常规，DD直驱技术改变了以往用皮带作为介质的运转方式，而用电机直接驱动。使电机效能达到传统电机的16 倍，节能35％左右，使滚筒洗衣机在能耗方面也丝毫不比波轮洗衣机逊色。现有的DD马达分为外转子DD马达和内转子DD马达。
[0003]目前马达转子壳体一般由工人送上设备进行加工，虽然也有采用机械手上料的，但是目前的机械手一般都需要指定平面内进行抓取操作，这样要么会使得机壳上料区域占用面积过大，要么需要人工不停的进行机壳数量的补充，劳动强度较大，降低了自动化程度，也不利于生产效率的提升。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本技术的目的在于提供一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构，该机构能对三维空间内的部件进行抓取，定位精度较高。
[0005]为了实现上述技术目的，本技术采用以下技术方案：
[0006]一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构，包括依次固定的基座、机械手和抓取组件，所述抓取组件包括与机械手活动连接的框架，所述框架内壁上固定有摄像组件，所述框架的底部固定有吸盘A，所述框架上还设有用来检测产品有无的传感器，以及检测产品高度的激光测距传感器。
[0007]作为优选方案：所述框架包括相互垂直固定的连接板和底板，且连接板和底板的侧边通过侧板固定，两个侧板之间还固定有用来安装摄像组件的前部安装板，所述传感器和激光测距传感器均固定在连接板上。
[0008]作为优选方案：所述连接板上还设有双头气缸，所述双头气缸的活塞杆穿出框架的侧板分别连接转接板，所述转接板的外侧固定有撑架。
[0009]作为优选方案：所述撑架成倒T形，且倒T形撑架的前后两端设有导轮。
[0010]作为优选方案：所述底板上插设有连接柱，且连接柱的底部与吸盘A固定，所述连接柱上还套设有弹簧，且弹簧的一端与吸盘A相抵，另一端与底板相抵。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果为：
[0012]本技术在机械手的端部设置了抓取组件，通过抓取组件上设置的摄像组件、用来检测产品有无的传感器，以及检测产品高度的激光测距传感器，共同判断机壳的位置高度，以及是否有机壳，然后再通过吸盘A进行精确抓取，提高了抓取效率，又能在一定程度上避免的机壳在抓取过程中被磕碰。
附图说明
[0013]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。
[0014]图1为本技术的视觉定位无序抓取机构的结构示意图；
[0015]图2为本技术的抓取组件的一个角度的结构示意图；
[0016]图3为本技术的抓取组件的另一个角度的结构示意图；
[0017]图4为与本技术配合使用的料架的一个角度的结构示意图；
[0018]图5为本技术配合使用的料架的另一个角度的结构示意图。
具体实施方式
[0019]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0020]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、部件和/或它们的组合。
[0021]此外，在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0022]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
[0023]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0024]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0025]下面结合附图与实施例对本技术作进一步说明：
[0026]如图1至图3所示，一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构包括依次固定的
基座201、机械手202和抓取组件203，所述抓取组件203包括与机械手202活动连接的框架，所述框架前后内壁上分别固定有双头气缸2033和摄像组件2037，所述双头气缸2033 的活塞杆穿出框架的侧板2031分别连接转接板2034，所述转接板2034的外侧固定有倒T 形撑架2035，所述倒T形撑架的前后两端设有导轮2036，所述框架的底部固定有吸盘 A2038。
[0027]所述倒T形撑架2035的设置，可以进一步提高抓取的力度，避免因吸盘未抓牢导致零部件的掉落，且倒T形撑架上的导轮的设置可以使得抓取组件与机壳的接触面相对光滑，减少磕碰划伤。
[0028]如图2和图3所示，所述框架包括相互垂直固定的连接板2030和底板2032，且连接板 2030和底板2032的侧边通过侧板2031固定，两个侧板2031之间还固定有用来安装摄像组件2037的前部安装板；所述连接板上还设有用来检测产品有无的传感器，以及检测产品高本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构，其特征在于：包括依次固定的基座(201)、机械手(202)和抓取组件(203)，所述抓取组件(203)包括与机械手(202)活动连接的框架，所述框架内壁上固定有摄像组件(2037)，所述框架的底部固定有吸盘A(2038)，所述框架上还设有用来检测产品有无的传感器，以及检测产品高度的激光测距传感器。2.根据权利要求1所述的一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构，其特征在于：所述框架包括相互垂直固定的连接板(2030)和底板(2032)，且连接板(2030)和底板(2032)的侧边通过侧板(2031)固定，两个侧板(2031)之间还固定有用来安装摄像组件(2037)的前部安装板，所述传感器和激光测距传感器均固定在连接板上。3.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆士峰，马长龙，冯魁，胡玥岩，姜冬宝，李焕深，
申请(专利权)人：浙江方合智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：