一种法兰桶包装机器人、包装生产线及包装方法技术

本发明专利技术公开了一种法兰桶包装机器人、包装生产线及包装方法，所述机器人包括灌装枪、开关盖机械手、定位装置及主机体；所述灌装枪和所述开关盖机械手均固定在所述主机体上，并能在所述主机体上进行水平面内的二维移动；所述定位装置用于确定法兰桶桶盖位置，所述灌装枪和开关盖机械手根据定位结果进行多工位的灌装，先完成一个工位的依次开盖、灌装、关盖后，进行下一工位的操作。本专利能实现法兰桶的全自动包装，提高包装精度及准确度，同时提高工作效率。作效率。作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种法兰桶包装机器人、包装生产线及包装方法


[0001]本专利技术实施例涉及包装
，尤其涉及一种法兰桶包装机器人、包装生产线及包装方法。

技术介绍

[0002]法兰桶是一种常用的包装容器，多用于各种液体的储存和运输，对特殊产品具有良好的特性，具有不易碎、不生锈、质轻、不易变形等特点，而且耐油、耐腐蚀性能优异，可用来包装具有保温防潮、耐压、抗腐蚀需求的工业产品。目前多用于盛装化工原料、润滑剂、涂料、食品等行业的液体、固体物产品。规格从60mL—200L不等。
[0003]目前法兰桶在开关、灌装及使用的过程中，多为人工操作，工业化程度低，浪费人力与时间。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种法兰桶包装机器人、包装生产线及包装方法，以实现法兰桶全自动包装，提高法兰桶包装的精度及准确度，同时提高工作效率。
[0005]为实现上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]一种法兰桶包装机器人，包括灌装枪、开关盖机械手、定位装置及主机体；所述灌装枪和所述开关盖机械手均固定在所述主机体上，并能在所述主机体上进行水平面内的二维移动；所述定位装置用于确定法兰桶桶盖位置，所述灌装枪和开关盖机械手根据定位结果进行多工位的灌装，先完成一个工位的依次开盖、灌装、关盖后，进行下一工位的操作。
[0007]可选地，所述灌装枪与所述开关盖机械手固定在同一活动座上，并且随着活动座作水平面内的二维移动；所述灌装枪与所述开关盖机械手单独做升降运动。
[0008]可选地，所述活动座与所述主机体通过滑轨连接，并由伺服电机驱动。
[0009]可选地，所述灌装枪设置在所述开关盖机械手与所述滑轨之间，工作时，随着滑轨移动，开关盖机械手先到达法兰桶上方。
[0010]可选地，所述定位装置包括两个摄像头，两个摄像头均固定在所述活动座上，并能随着所述灌装枪移动。
[0011]可选地，所述开关盖机械手包括桶盖夹持装置、扳手开关装置和固定盘；所述桶盖夹持装置用于夹住桶盖并能带着桶盖移动，所述扳手开关装置用于打开或关闭法兰桶扳手，所述固定盘将所述桶盖夹持装置和所述扳手开关装置连接到一起；所述固定盘包括桶盖夹持装置固定盘和扳手开关装置固定盘，所述扳手开关装置固定盘能相对于所述桶盖夹持装置固定盘转动，进而带动固定在其上的扳手开关装置相对于所述桶盖夹持装置旋转。
[0012]可选地，多工位的布局方式是每两个工位为工位组，一个工位组之内的两个工位以法兰桶输送线路为对称轴对称布置，所述多个工位组沿法兰桶传输线路方向布置。
[0013]可选地，布置两个工位组。
[0014]一种法兰桶包装生产线，包含如权利要求1
‑
8任一项所述的法兰桶包装机器人、传
输辊道和托盘库；所述托盘库设置在所述传输辊道一侧，用于供应托盘；所述传输辊道为可变形辊道，可以兼容多条进桶路线。
[0015]一种法兰桶包装方法，定位装置以两个法兰桶为一个工位组进行定位，定位完成后进行所述工位组内一个法兰桶的包装，包括开盖、灌装和关盖流程，完成之后进行另一个法兰桶的包装；一个工位组的包装完成后按照此流程进行下一个工位组的包装。
[0016]可选地，一个工位组的包装过程如下：
[0017]S01，两个法兰桶到达指定地点，同时检测法兰桶的位置，确认法兰桶桶盖坐标，并将坐标信息传递给控制系统；
[0018]S02，所述控制系统依据法兰桶位置信息控制开关盖机械手及灌装枪从初始位置到达一个灌装桶上方，所述开关盖机械手下降至足以夹取法兰桶桶盖的高度；
[0019]S03，所述开关盖机械手转动，使其上的扳手开关装置到达扳手处，所述把手开关装置绕所述开关盖机械手主体转动，直至卡住所述扳手；所述扳手开关装置相对所述开关盖机械手主体向外旋转运动，打开所述扳手，完成开盖工作；
[0020]S04，所述开关盖机械手抓紧所述桶盖，使其离开桶口至指定位置，并悬停；
[0021]S05，所述灌装枪到达指定位置，下降一定高度后开始灌装，灌装完成后升起到原始高度；
[0022]S06，所述开关盖机械手携带桶盖到达桶口上方，下降至桶盖接触桶口指定位置，所述扳手开关装置向所述开关盖机械手主体方向做旋转运动，带动扳手关闭，扳手关闭至指定位置后扳手开关装置绕所述开关盖机械手旋转，直至与扳手分离，所述开关盖机械手转动至所述扳手开关装置至初始位置，完成关盖；至此完成单工位的灌装。
[0023]可选地，所述灌装路线为几字形。
[0024]通过本专利技术实施例的技术方案，实现法兰桶的全自动包装，提高法兰桶包装精度及准确度，同时提高工作效率。
[0025]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为本专利技术的法兰桶侧视图；
[0028]图2是本专利技术实施例一提供的一种法兰桶包装机器人结构示意图；
[0029]图3是本专利技术实施例二提供的法兰桶开盖机械手结构示意图；
[0030]图4是本专利技术实施例二提供的固定盘仰视图；
[0031]图5是本专利技术实施例三提供的固定盘俯视图；
[0032]图6是本专利技术实施例四提供的桶盖夹持装置示意图；
[0033]图7是本专利技术实施例五提供的箍半限位装置中限位块示意图；
[0034]图8是本专利技术实施例五提供的桶箍全限位装置中限位块示意图；
[0035]图9是本专利技术实施例六提供的扳手开关装置结构示意图；
[0036]图10是本专利技术实施例七提供的工位布局结构示意图；
[0037]图11是本专利技术实施例八提供的生产线示意图。
[0038]其中，
[0039]1‑
开关盖机械手：11
‑
桶盖夹持装置：111
‑
固定性桶盖夹持装置，112
‑
限位性桶盖夹持装置，114
‑
固定板，115
‑
桶盖本体夹持装置，116
‑
桶箍限位装置， 117
‑
桶盖夹持装置固定座，1151
‑
内定位装置，1152
‑
外定位装置，11521
‑
定位块，11522
‑
导向柱，11523
‑
弹簧，11524
‑
伸缩限位件；1161
‑
限位块，1162
‑
限位导向柱；
[0040]12
‑
扳手开关装置：121...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种法兰桶包装机器人，其特征在于，包括灌装枪、开关盖机械手、定位装置及主机体；所述灌装枪和所述开关盖机械手均固定在所述主机体上，并能在所述主机体上进行水平面内的二维移动；所述定位装置用于确定法兰桶桶盖位置，所述灌装枪和开关盖机械手根据定位结果进行多工位的灌装，先完成一个工位的依次开盖、灌装、关盖后，进行下一工位的操作。2.如权利要求1所述的一种法兰桶包装机器人，其特征在于，所述灌装枪与所述开关盖机械手固定在同一活动座上，并且随着活动座作水平面内的二维移动；所述灌装枪与所述开关盖机械手单独做升降运动。所述活动座与所述主机体通过滑轨连接，并由伺服电机驱动。3.如权利要求2所述的一种法兰桶包装机器人，其特征在于，所述灌装枪设置在所述开关盖机械手与所述滑轨之间，工作时，随着滑轨移动，开关盖机械手先到达法兰桶上方。4.如权利要求1所述的一种法兰桶包装机器人，其特征在于，所述定位装置包括两个摄像头，两个摄像头均固定在所述活动座上，并能随着所述灌装枪移动。5.如权利要求3所述的一种法兰桶包装机器人，其特征在于，所述开关盖机械手包括桶盖夹持装置、扳手开关装置和固定盘；所述桶盖夹持装置用于夹住桶盖并能带着桶盖移动，所述扳手开关装置用于打开或关闭法兰桶扳手，所述固定盘将所述桶盖夹持装置和所述扳手开关装置连接到一起；所述固定盘包括桶盖夹持装置固定盘和扳手开关装置固定盘，所述扳手开关装置固定盘能相对于所述桶盖夹持装置固定盘转动，进而带动固定在其上的扳手开关装置相对于所述桶盖夹持装置旋转。6.如权利要求3所述的一种法兰桶包装机器人，其特征在于，多工位的布局方式是每两个工位为工位组，一个工位组之内的两个工位以法兰桶输送线路为对称轴对称布置，所述多个工位组沿法兰桶传输线路方向布置。7.一种法兰桶包装生产...

【专利技术属性】
技术研发人员：张飞宇，
申请(专利权)人：展一智能科技东台有限公司，
类型：发明
国别省市：