信息处理装置具有：输入接口、处理器、以及输出接口。输入接口获取从观测空间得到的观测数据。处理器从观测数据中检测检测对象的被摄体图像，计算分别表示与当该检测对象的识别信息以及测量信息中的至少任一个相关的可靠度的多个个别指标，还计算将计算出的多个个别指标综合后的综合指标。输出接口输出所述综合指标。标。标。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、感测装置、移动体、信息处理方法以及信息处理系统
[0001]相关申请的相互参照
[0002]本申请主张2019年12月25日在日本提出专利申请的日本特愿2019
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235115号的优先权，并将该在先申请的公开内容全部援引入本申请用于参照。
[0003]本专利技术涉及信息处理装置、感测装置、移动体、信息处理方法以及信息处理系统。
技术介绍
[0004]以往，提供一种基于搭载于车载摄像头等车辆的传感器的输出来检测检测对象的物体的类型、位置、大小等的装置。在这样的装置中，可能包括因传感器的性能以及周边环境而误检测的情况以及检测误差的情况。因此，提出了能够测定检测对象并且输出检测结果的可靠度的装置或者系统(例如，参照专利文献1)。
[0005]例如，在专利文献1中公开了一种摄像头系统，该摄像头系统从摄像头的图像中识别拍摄对象的被摄体，依次测量该被摄体的三维位置，并与测量信息一起创建作为该测量信息的可靠度的指标的信息。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开平9
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322048号公报。
技术实现思路
[0009]本专利技术的信息处理装置具有：输入接口、处理器以及输出接口。所述输入接口获取从观测空间得到的观测数据。所述处理器从所述观测数据中检测检测对象，并计算多个个别指标，其中，该多个个别指标分别表示与该检测对象的识别信息以及测量信息中的至少任一方相关的可靠度，还计算将该计算出的多个个别指标综合后的综合指标。所述输出接口输出所述综合指标。
[0010]本专利技术的感测装置具备：传感器、处理器以及输出接口。所述传感器构成为，感测观测空间，获取检测对象的观测数据。所述处理器从所述观测数据中检测检测对象，并计算多个个别指标，其中，该多个个别指标分别表示与该检测对象的识别信息以及测量信息中的至少任一方相关的可靠度，还计算将该计算出的多个个别指标综合后的综合指标。所述输出接口输出所述综合指标。
[0011]本专利技术的移动体具备信息处理装置。所述信息处理装置具备：输入接口、处理器以及输出接口。所述输入接口获取从观测空间得到的观测数据。所述处理器从所述观测数据中检测检测对象，并计算多个个别指标，其中，该多个个别指标分别表示与该检测对象的识别信息以及测量信息中的至少任一方相关的可靠度，还计算将该计算出的多个个别指标综合后的综合指标。所述输出接口输出所述综合指标。
[0012]本专利技术的图像处理方法包括以下步骤：从观测空间中获取观测数据，从所述观测数据中检测检测对象，计算多个个别指标，其中，该多个个别指标分别表示与该检测对象的识别信息以及测量信息中的至少任一方相关的可靠度。所述图像处理方法包括以下步骤：还计算将所述计算出的多个个别指标综合后的综合指标，输出所述综合指标。
[0013]本专利技术的信息处理系统包括：传感器、信息处理装置以及判定装置。所述传感器从观测空间中获取观测数据。所述信息处理装置包括处理器。所述处理器从所述观测数据中检测检测对象，并计算多个个别指标，其中，该多个个别指标分别表示与该检测对象的识别信息以及测量信息中的至少任一方相关的可靠度。所述处理器还计算将计算出的多个个别指标综合后的综合指标。所述判定装置基于所述综合指标，判定可否使用基于所述传感器的所述识别信息以及所述测量信息中的至少任一方的信息。
附图说明
[0014]图1是表示一个实施方式的信息处理系统即图像处理系统的概略结构的框图。
[0015]图2是表示搭载图1的图像处理系统的车辆和被摄体的一个例子的图。
[0016]图3是图1的图像处理装置的控制部的功能框图。
[0017]图4是表示运动图像上的被摄体图像的一个例子的图。
[0018]图5是说明实际空间的被摄体、运动图像中的被摄体图像以及虚拟空间中的质点的关系的图。
[0019]图6是表示虚拟空间中的质点的移动的一个例子的图。
[0020]图7是表示被摄体位置的推定值的误差椭圆的图。
[0021]图8是说明第一指标的计算方法的图。
[0022]图9是表示第二指标的计算方法中的累积分布函数的图。
[0023]图10是表示图1的图像处理装置的控制部执行的处理的例子的流程图。
[0024]图11是表示一个实施方式的感测装置即拍摄装置的概略结构的框图。
[0025]图12是表示包含毫米波雷达的感测装置的概略结构的一个例子的框图。
[0026]图13是表示图12的感测装置的信息处理部执行的处理的例子的流程图。
[0027]图14是表示映射变换到虚拟空间上的观测数据的一个例子的图。
[0028]图15是表示对图14的观测数据进行聚类化的图。
具体实施方式
[0029]在对由车载摄像头等感测装置获取的观测数据进行处理的信息处理装置中，存在检测对象多种多样且涉及多个个体的情况。另外，在信息处理装置中，在检测的信息中可以包括定量的测量信息以及检测对象的类别等的识别信息。在这样的情况下，如果针对各个个体的各个信息创建可靠度的信息，则有可能变得非常繁杂。
[0030]如果能够综合多个可靠度的信息来计算一个可靠度的指标，则可能会易于使用。
[0031]以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。在以下的说明中使用的附图是示意性的图。附图上的尺寸比例等未必与现实一致。
[0032]本专利技术的一个实施方式的信息处理系统的一个例子即图像处理系统1包括：拍摄装置10、图像处理装置20以及判定装置30。拍摄装置10是感测观测空间的传感器的一个例
子。图像处理装置20是信息处理装置的一个例子。如图2所例示，图像处理系统1搭载于作为移动体的一个例子的车辆100。
[0033]如图2所示，在本实施方式中，在实际空间的坐标中，x轴方向是设置有拍摄装置10的车辆100的宽度方向。实际空间是用于获取观测数据的对象即观测空间。y轴方向是车辆100的后退的方向。x轴方向和y轴方向是与车辆100所处的路面平行的方向。z轴方向是垂直于路面的方向。能够将z轴方向称为铅垂方向。x轴方向、y轴方向以及z轴方向相互正交。x轴方向、y轴方向以及z轴方向的取用方法并不限定于此。x轴方向、y轴方向以及z轴方向能够互相替换。
[0034](拍摄装置)
[0035]如图1所示，拍摄装置10构成为包括：拍摄光学系统11、拍摄元件12以及控制部13。
[0036]拍摄装置10可以设置于车辆100的各种位置。拍摄装置10包括前置摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头以及后置摄像头等，但并不限定于这些。前置摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头以及后置摄像头分别以能够对车辆100的前方、左侧方、右侧方以及后方的周边区域进行拍摄的方式设置于车辆100。在以下作为一例说明的实施方式中，如图2所示，拍摄装置10以光轴方向从水平方向朝下的方式安装于车辆100，以便对车辆100的后方进行拍本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种信息处理装置，其中，具备：输入接口，获取从观测空间得到的观测数据；处理器，从所述观测数据中检测检测对象，并计算多个个别指标，其中，该多个个别指标分别表示与该检测对象的识别信息以及测量信息中的至少任一方相关的可靠度，还计算将该计算出的多个个别指标综合后的综合指标；以及输出接口，输出所述综合指标。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，多个所述个别指标以及所述综合指标分别取0以上且1以下的值。3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，多个所述个别指标由n个个别指标a
i
(i是从1到n的自然数)构成，所述处理器通过以下数学式来计算所述综合指标：[数学式1]4.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，多个所述个别指标由n个个别指标a
i
(i是从1到n的自然数)构成，当将w
i
设为各指标的权重时，所述处理器通过以下数学式来计算所述综合指标：[数学式2]5.根据权利要求1至4中任一项所述的信息处理装置，其中，所述测量信息是定量的信息，包括与所述检测对象的位置、距离以及大小中的至少任一方相关的信息。6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，当所述测量信息是与所述位置相关的信息时，所述处理器基于所述检测对象的位置的推定范围的准确度来计算与所述位置相关的所述个别指标。7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，所述处理器根据所述观测数据将所述检测对象的二维平面上的位置和误差协方差矩阵一起计算出，并基于该误差协方差矩阵和所述推定范围，来计算与所述位置相关的所述个别指标。8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，当将所述误差协方差矩阵的固有值设为λ1以及λ2、将作为所述推定范围而允许的所述二维平面的第一方向以及与该第一方向相交的第二方向的单侧公差裕度设定为d1以及d2时，所述处理器使用通过以下的数学式计算出的χ2，[数学式3]
并通过以下数学式来计算与所述位置相关的所述个别指标，[数学式4]9.根据权利要求1至8中任一项所述的信息处理装置，其中，所述识别信息是由多个类别中的一个确定的信息，包括所述检测对象的类型、颜色以及亮度中的至少任一方。10.根据权利要求9所述的信息处理装置，其中，所述处理器根据所述观测数据将可能归...
【专利技术属性】
技术研发人员：山本顕嗣，
申请(专利权)人：京瓷株式会社，
类型：发明
国别省市：
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