一种医疗废弃物无人进料处理产线制造技术

一种医疗废弃物无人进料处理产线，包括周转箱、第一动力辊道输送机、第二动力辊道输送机、搬运机器人系统、开箱机器人系统、倾倒机器人系统、冲洗设备、及堆摞机器人系统，所述搬运机器人系统夹取满载的周转箱至第一动力辊道输送机，该第一动力辊道输送机包括开箱工位、倾倒工位，两工位均设有接近开关，所述第一动力辊道输送机根据接近开关信号暂停，所述开箱机器人系统根据接近开关信号驱动周转箱开盖，所述倾倒机器人系统据接近开关信号夹取周转箱至倾倒口翻转倾倒后，将周转箱倒置于第二动力辊道输送机上，所述第二动力辊道输送机携带倒置的周转箱穿过冲洗设备，所述堆摞机器人系统设置于第二动力辊道输送机终点，夹取周转箱进行堆摞。进行堆摞。进行堆摞。

【技术实现步骤摘要】
一种医疗废弃物无人进料处理产线


[0001]本专利技术涉及危废品处理设备
，具体涉及一种医疗废弃物无人进料处理产线。

技术介绍

[0002]医疗废物，是指医疗卫生机构在医疗、预防、保健以及其他相关活动中产生的具有直接或者间接感染性、毒性以及其他危害性的废物。医疗废弃物收集运送时，需要按类别分置于专用包装物或容器内，确保包装物或容器无破损、渗漏和其他缺陷，破损的包装应按治疗废物处理。
[0003]目前常用的收集运输方式是采用周转箱集运，周转箱装载废弃物至处理厂后，传统的方式是人工开箱、倾倒、清洗，然后再将卸空的周转箱堆摞，以便再次使用。
[0004]传统人工方式，不仅让人与医疗废弃物近距离接触存在危险，而且人工搬运耗费人工有效率低下，因此本公司研发全自动机器人处理周转箱方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术为了解决上述技术的不足，提供了一种医疗废弃物无人进料处理产线。本专利技术的技术方案：一种医疗废弃物无人进料处理产线，包括周转箱、第一动力辊道输送机、第二动力辊道输送机、搬运机器人系统、开箱机器人系统、倾倒机器人系统、冲洗设备、及堆摞机器人系统，该周转箱包括箱体及铰接设置的箱盖，所述箱盖包括打开时相对靠近箱体外壁面的外侧面，和相对远离箱体外壁面的内侧面，所述搬运机器人系统夹取满载的周转箱至第一动力辊道输送机，该第一动力辊道输送机包括开箱工位、倾倒工位，两工位均设有接近开关，所述第一动力辊道输送机根据接近开关信号暂停，所述开箱机器人系统设置于开箱工位，根据接近开关信号驱动周转箱开盖，所述倾倒机器人系统设置于倾倒工位，根据接近开关信号夹取周转箱至倾倒口翻转倾倒后，将周转箱倒置于第二动力辊道输送机上，所述第二动力辊道输送机携带倒置的周转箱穿过冲洗设备，所述堆摞机器人系统设置于第二动力辊道输送机终点，夹取周转箱进行堆摞。
[0006]采用上述技术方案，实现周转箱自动化搬运、开箱、倾倒、清洗、回收堆摞再利用。
[0007]本技术的进一步设置：所述堆摞机器人系统包括机械臂及夹具，所述夹具包括与机械臂固定连接的机架，设置在机架上的托底板、一对箱体夹棍、一对翻盖夹棍、及驱动机构，所述托底板与机架固定连接，并延伸至箱体开口端面，所述一对箱体夹棍沿箱盖的铰接轴向，对称插设于箱体的两侧，并均位于箱盖外侧面与箱体外壁面之间，所述驱动机构与机架固定连接，并与一对箱体夹棍联动配合，驱动一对箱体夹棍夹紧箱体或松开箱体，所述一对翻盖夹棍与机架固定连接，并沿箱盖的铰接轴向，对称插设于箱盖的内侧面，与箱体夹棍一并限制箱盖的翻转角度。
[0008]本技术的进一步设置：所述驱动机构包括驱动气缸、活塞杆、一对第一连杆、及一对第二连杆，所述第一连杆一端与箱体夹棍连接，另一端与第二连杆铰接，该第一连杆
的中段设有翻转孔，所述翻转孔与机架铰接，所述第二连杆两份分别与第一连杆、活塞杆铰接，所述驱动气缸于机架固定连接，并位于一对箱体夹棍的中间位置，该驱动气缸驱动活塞杆往复运动，带动箱体夹棍靠近或远离箱体。
[0009]本技术的进一步设置：所述机架上设置有朝向箱体的第一接近开关，所述机架设有朝向箱盖的第二接近开关，该第二接近开关位于箱体夹棍与箱盖夹棍之间。
[0010]本技术的进一步设置：所述倾倒机器人系统，包括机械臂及夹爪机构，所述夹爪机构包括与机械臂固定连接的底座、一对夹爪、一对连杆、活塞杆及驱动气缸，所述夹爪包括呈L型连接的横臂部及纵臂部，该横臂部与底座平行设置，所述横臂部末端设有第一铰接头，中段设有第二铰接头，该第二铰接头与底座铰接，所述一对夹爪呈镜像设置于底座上，所述驱动气缸及活塞杆设置于该一对夹爪的中间，所述连杆两端分别与第一铰接头、活塞杆铰链连接，所述驱动气缸驱动活塞杆往复运动，带动一对夹爪做开合运动。
[0011]本技术的进一步设置：所述纵臂部的竖直方向端面设有连接螺孔，所述夹爪机构还包括竖向钩件，该竖向钩件上设有连接孔，并通过螺丝与连接螺孔固定，所述纵臂部的水平方向端面设有连接螺孔，所述夹爪机构还包括水平撑件，该水平撑件设置于纵臂部与周转箱之间，所述水平撑件上设有连接孔，并通过螺栓与连接螺孔固定。
[0012]本技术的进一步设置：所述机器人系统还包括外置激光测距传感器，该外置激光测距传感器设置于倾倒口处，对倾倒完的周转箱空腔进行激光检测，所述底座上沿水平方向设有若干个朝向周转箱的第三接近开关，该第三接近开关检测夹爪靠近周转箱，所述纵臂部的末端设有弧形引导板。
[0013]所述搬运机器人系统包括机械臂，该机械臂夹取周转箱至第一动力辊道输送机，所述开箱机器人系统包括机械臂，该机械臂驱动周转箱箱盖打开。
[0014]本技术的有益效果，本夹具与周转箱夹持方案，方便快捷，直插直退，保证了周转箱翻转时姿态稳定，箱盖角度稳定，实现周转箱自动化堆摞方案。设置的接近开关，有效识别夹具与周转箱的接触信息，检测箱体是否有效抓取、放下，检测箱盖是有效垂直下落。
[0015]夹爪适应多种规格的医疗废弃物周转箱。外置激光测距传感器一套，倒料完成后由机器人抓取空箱进行激光检测，采用激光测距固定，机器人夹取空箱进行多点位的检测方式，以确定是否倾倒干净。
附图说明
[0016]图1为本专利技术实施例的结构图；
[0017]图2为本专利技术实施例的堆摞结构图1；
[0018]图3为本专利技术实施例的堆摞结构图2；
[0019]图4为本专利技术实施例的堆摞爆炸图1。
[0020]图5为本专利技术实施例的堆摞爆炸图2；
[0021]图6为本专利技术实施例的倾倒结构图1；
[0022]图7为本专利技术实施例的倾倒结构图2；
[0023]图8为本专利技术实施例的倾倒爆炸图。
[0024]其中,1
‑
周转箱、11
‑
箱体、12
‑
箱盖、2
‑
夹具、21
‑
机架、22
‑
托底板、23
‑
箱体夹棍、
24
‑
翻盖夹棍、25
‑
第一接近开关、26
‑
第二接近开关
[0025]3‑
机械臂、41
‑
驱动气缸、42
‑
活塞杆、43
‑
第一连杆、44
‑
第二连杆、5
‑
夹爪机构、51
‑
底座、 52
‑
夹爪、521
‑
横臂部、522
‑
纵臂部、523
‑
第一铰接头、524
‑
第二铰接头、525
‑
连接螺孔、 526
‑
弧形引导板、53
‑
连杆、54
‑
活塞杆、55
‑
驱动气缸、56
‑
竖向构件、57
‑
水平撑件、6
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种医疗废弃物无人进料处理产线，其特征在于：包括周转箱、第一动力辊道输送机、第二动力辊道输送机、搬运机器人系统、开箱机器人系统、倾倒机器人系统、冲洗设备、及堆摞机器人系统，该周转箱包括箱体及铰接设置的箱盖，所述箱盖包括打开时相对靠近箱体外壁面的外侧面，和相对远离箱体外壁面的内侧面，所述搬运机器人系统夹取满载的周转箱至第一动力辊道输送机，该第一动力辊道输送机包括开箱工位、倾倒工位，两工位均设有接近开关，所述第一动力辊道输送机根据接近开关信号暂停，所述开箱机器人系统设置于开箱工位，根据接近开关信号驱动周转箱开盖，所述倾倒机器人系统设置于倾倒工位，根据接近开关信号夹取周转箱至倾倒口翻转倾倒后，将周转箱倒置于第二动力辊道输送机上，所述第二动力辊道输送机携带倒置的周转箱穿过冲洗设备，所述堆摞机器人系统设置于第二动力辊道输送机终点，夹取周转箱进行堆摞。2.根据权利要求1所述的一种医疗废弃物无人进料处理产线，其特征在于：所述堆摞机器人系统包括机械臂及夹具，所述夹具包括与机械臂固定连接的机架，设置在机架上的托底板、一对箱体夹棍、一对翻盖夹棍、及驱动机构，所述托底板与机架固定连接，并延伸至箱体开口端面，所述一对箱体夹棍沿箱盖的铰接轴向，对称插设于箱体的两侧，并均位于箱盖外侧面与箱体外壁面之间，所述驱动机构与机架固定连接，并与一对箱体夹棍联动配合，驱动一对箱体夹棍夹紧箱体或松开箱体，所述一对翻盖夹棍与机架固定连接，并沿箱盖的铰接轴向，对称插设于箱盖的内侧面，与箱体夹棍一并限制箱盖的翻转角度。3.根据权利要求2所述的一种医疗废弃物无人进料处理产线，其特征在于：所述驱动机构包括驱动气缸、活塞杆、一对第一连杆、及一对第二连杆，所述第一连杆一端与箱体夹棍连接，另一端与第二连杆铰接，该第一连杆的中段设有翻转孔，所述翻转孔与机架铰接，所述第二连杆两份分别与第一连杆、活塞杆铰接，所述驱动气缸于机架固定连接，并位于一对箱体夹棍...

【专利技术属性】
技术研发人员：周祥雷，白周翔，叶礼，徐荣华，陈传周，叶建海，陈志伟，马骅，
申请(专利权)人：温州市环境发展有限公司，
类型：新型
国别省市：