一种基于三维视觉引导的集装箱角件锁具拆装系统技术方案

本申请涉及一种基于三维视觉引导的集装箱角件锁具拆装系统，包括三维传感器、锁具拆装机器人和用于取放锁具的传送机构，所述三维传感器安装于锁具拆装机器人的末端，锁具拆装机器人的末端还安装有锁具拆装组件。所述锁具拆装组件包括夹具和旋转夹持件，所述夹具为气动夹爪，其执行端设有用于夹紧锁具锁体的夹指，所述旋转夹持件包括一组用于夹持住锁具锁头的夹持板和用于带动锁具锁头旋转的旋转机构，所述夹持板固定于旋转机构上部。通过三维传感器拍摄集装箱角件侧面的三维数据，识别计算出准确的坐标信息和姿态信息，再利用锁具拆装组件夹持并旋转锁具，进行锁具的安装或者拆除。该系统操作流程简单，易于操作，还有利于降低企业的人工成本、人工的劳动量和工作风险，提高企业的生产效率,促进企业的快速自动化、智能化发展。智能化发展。智能化发展。

【技术实现步骤摘要】
一种基于三维视觉引导的集装箱角件锁具拆装系统


[0001]本技术属于集装箱锁具自动装卸设备
，具体涉及一种基于三维视觉引导的集装箱角件锁具拆装系统。

技术介绍

[0002]集装箱运输是一种现代化的先进运输方式，集装箱角件又被称为集装箱箱角，吊角，顾名思义就是安装在集装箱8个角的固定件，主要是集装箱的起吊、搬运、固定、堆码作业中都起着关键作用，一般来说，箱体所承受的任何作用力也几乎全是通过角件来传递。扭锁是一种安装于集装箱角件以用于固定集装箱的装置，其中间部位为锁体，锁体中转动装配有锁头，锁头的端部呈蘑菇形，使用时先使扭锁锁头的一端插入集装箱角件的底孔中，然后将锁头扭转一定的角度使扭锁与集装箱固连在一起。
[0003]集装箱在上船固定之前或者下船运输之前，必须完成锁具的安装或者拆除。集装箱扭锁的装卸是港口作业过程中较为耗时的一项，随着港口吞吐量的持续增加，传统的人工装卸扭锁的方式大大影响了港口作业效率，港口码头拆装角件锁具环境恶劣，工作辛苦。随着社会的不断进步和快速发展,工业生产更加智能化，自动化程度越来越高，实现扭锁的智能与自动化与装卸是港口技术发展的大势所趋。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是针对上述现有技术的不足，而提供一种基于三维视觉引导的集装箱角件锁具拆装系统。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种基于三维视觉引导的集装箱角件锁具拆装系统，包括三维传感器、锁具拆装机器人和用于取放锁具的传送机构，所述三维传感器安装于锁具拆装机器人的末端，锁具拆装机器人的末端还安装有锁具拆装组件。
[0006]在本技术另一个实施例中，所述锁具拆装组件包括夹具和旋转夹持件，所述夹具为气动夹爪，其执行端设有用于夹紧锁具锁体的夹指，所述旋转夹持件包括一组用于夹持住锁具锁头的夹持板和用于带动锁具锁头旋转的旋转机构，所述夹持板固定于旋转机构上部。
[0007]在本技术另一个实施例中，所述旋转机构为驱动电机。
[0008]在本技术另一个实施例中，所述锁具拆装组件还包括用于微调所述夹具和旋转夹持件横向、竖向位置的浮动机构，所述浮动机构为机器人轴补偿模块，机器人轴补偿模块的固定面与所述锁具拆装机器人固连，其另一面通过连接板与所述夹具和旋转夹持件相连。
[0009]在本技术另一个实施例中，所述传送机构上顺次排布设置有多个锁具载盘；所述锁具载盘包括中空的底座与底座上设置的凸台，所述底座两侧分别设有用于与传送机构的两边沿接触支撑的支撑件，所述凸台的长度方向与传送机构的传送方向垂直，且沿长
度方向开设有通槽以用于卡装锁具。
[0010]在本技术另一个实施例中，所述三维传感器安装于所述锁具拆装组件的正下方。
[0011]本技术的有益效果是：本技术基于三维视觉引导的集装箱角件锁具拆装系统通过三维传感器拍摄集装箱角件侧面的三维数据，识别计算出准确的坐标信息和姿态信息，再利用锁具拆装组件夹持并旋转锁具，进行锁具的安装或者拆除。该系统操作流程简单，易于操作，还有利于降低企业的人工成本、人工的劳动量和工作风险，提高企业的生产效率,促进企业的快速自动化、智能化发展。
[0012]锁具拆装组件采用浮动机构补偿锁具拆装机器人机械臂末端拆装位置的偏移，避免位置偏移时进行拆装对锁具拆装组件的损伤。
[0013]锁具载盘能够便捷高效地为锁具拆装机器人取放锁具提供便利，进一步提高了拆装效率。
附图说明
[0014]图1是本技术基于三维视觉引导的集装箱角件锁具拆装系统拆卸状态结构示意图；
[0015]图2是是本技术基于三维视觉引导的集装箱角件锁具拆装系统安装状态结构示意图；
[0016]图3是锁具拆装系统实施例的结构示意图；
[0017]图4是锁具拆装组件的结构图；
[0018]图5是锁具载盘的结构图。
具体实施方式
[0019]为了便于理解本技术，下面结合附图和具体实施例，对本技术进行更详细的说明。附图中给出了本技术的较佳的实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。
[0020]需要说明的是，除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本技术。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。术语“中心”、“底部”“顶部”“内”“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅仅是为便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗指所指的部件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本技术保护内容的限制。
[0021]如图1和2所示为本技术基于三维视觉引导的集装箱角件锁具拆装系统的结构示意图，图1为拆卸状态图，图2为安装状态图，由图可知，该系统包括三维传感器4、锁具拆装机器人5和用于取放锁具的传送机构7，三维传感器4安装于锁具拆装机器人5的末端，锁具拆装机器人的末端还安装有锁具拆装组件3；三维传感器用于对待拆卸或者安装锁具6的角件2进行图像和三维数据扫描，并将扫描信息传输给工控机(图中未示出)；锁具拆装机
器人由控制柜(图中未示出)控制，工控机与控制柜通信连接；控制柜根据三维传感器4的扫描信息控制锁具拆装机器人通过锁具拆装组件进行锁具拆装。
[0022]优选地，如图3和图4所示，本实施例的锁具拆装组件3包括夹具31和旋转夹持件，该夹具采用气动夹爪，其执行端设有用于夹紧锁具锁体的夹指32，旋转夹持件包括一组用于夹持住锁具锁头的夹持板34和用于带动锁具锁头旋转的旋转机构33。本实施例的旋转驱动机构优选驱动电机，夹持板34固定于驱动电机的上部，通过驱动电机的正反转来带动锁具锁头的旋转，从而使锁具5与集装箱角件2卡装或者分离。另外，锁具拆装夹具的尺寸和型号可以根据锁具的型号不同而进行适应性调整以适配不同型号的锁具。当然，这里的驱动机构不限于上述的驱动电机方式，也可以采用气动或者液动机构，凡可实现该功能的其他技术手段均为本结构的等同替换手段，落在本技术的保护范围内。
[0023]进一步地，本实施例的锁具拆装组件还包括用于微调夹具和旋转夹持件横向、竖向位置的浮动机构，浮动机构为机器人轴补偿模块，机器人轴补偿模块的固定面与锁具拆装机器人固连，其另一面通过连接板35与夹具和旋转夹持件相连，驱动电机安装于L形转接板37上，转接板37与连接板35固连。该浮动机构在打开时能够通过连接板35实现夹具和旋转夹持件上下左右的微动调节，补偿锁具拆装机器人机械臂末端拆装位置的偏移，避免位置偏移时进行拆装对锁具拆装组件的损伤。
[0024]优选地，如图5所示，本实施例的传送机构上顺次排布设置有多个锁具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于三维视觉引导的集装箱角件锁具拆装系统，其特征在于，包括三维传感器、锁具拆装机器人和用于取放锁具的传送机构，所述三维传感器安装于锁具拆装机器人的末端，锁具拆装机器人的末端还安装有锁具拆装组件。2.根据权利要求1所述的基于三维视觉引导的集装箱角件锁具拆装系统，其特征在于，所述锁具拆装组件包括夹具和旋转夹持件，所述夹具为气动夹爪，其执行端设有用于夹紧锁具锁体的夹指，所述旋转夹持件包括一组用于夹持住锁具锁头的夹持板和用于带动锁具锁头旋转的旋转机构，所述夹持板固定于旋转机构上部。3.根据权利要求2所述的基于三维视觉引导的集装箱角件锁具拆装系统，其特征在于，所述旋转机构为驱动电机。4.根据权利要求2所述的基于三维视觉引导的集装箱角件锁具拆装系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗庆伟，孟万利，
申请(专利权)人：河南埃尔森智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：