基于激光点云数据的目标检测方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种基于激光点云数据的目标检测方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括根据路侧场景下的激光点云数据，建立预设激光图像；根据所述路侧场景下的背景帧的激光图像与所述路侧场景下的预设激光图像的差值，提取出当前路侧场景下前景点的激光图像；通过所述当前路侧场景下前景点的激光图像，确定所述当前路侧场景中的目标检测结果。本申请中的激光点云数据目标检测方法，可提高在路侧场景下对激光点云数据的检测精度。本申请可用于车路协同场景。请可用于车路协同场景。请可用于车路协同场景。

【技术实现步骤摘要】
基于激光点云数据的目标检测方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于激光点云数据的目标检测方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]通过车端、路侧端以及云端构成的智慧交通车路协同系统，在路侧端对激光点云数据的目标检测的精度有着较高的需求。
[0003]相关技术中，对于激光点云数据通常采用实例分割的方式，对于精度要求较高的场景比如自动驾驶，仍然无法满足相关需求。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了基于激光点云数据的目标检测方法、装置及电子设备、存储介质，以提高在路侧场景下对激光点云数据的检测精度。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种基于激光点云数据的目标检测方法，其中，用于路侧场景，所述方法包括：根据路侧场景下的激光点云数据，建立预设激光图像；根据所述路侧场景下的背景帧的激光图像与所述路侧场景下的预设激光图像的差值，提取出当前路侧场景下前景点的激光图像；通过所述当前路侧场景下前景点的激光本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于激光点云数据的目标检测方法，其中，用于路侧场景，所述方法包括：根据路侧场景下的激光点云数据，建立预设激光图像；根据所述路侧场景下的背景帧的激光图像与所述路侧场景下的预设激光图像的差值，提取出当前路侧场景下前景点的激光图像；通过所述当前路侧场景下前景点的激光图像，确定所述当前路侧场景中的目标检测结果。2.如权利要求1所述方法，其中，还包括：当所述路侧场景下包括至少一个路侧单元的情况下，通过所述当前路侧场景下前景点的激光图像，确定所述当前路侧场景中所述路侧单元的目标检测结果，并与车辆通信；和/或，当所述路侧场景下包括多个路侧单元的情况下，通过所述当前路侧场景下前景点的激光图像，确定所述当前路侧场景中多个路侧单元的对同一目标的目标检测结果，并与车辆通信。3.如权利要求1或2所述方法，其中，所述路侧场景下的背景帧的激光图像为固定且按照预设周期、预设帧数进行更新。4.如权利要求1所述方法，其中，所述路侧场景下的背景帧的激光图像包括：按照预设静态物体划分规则构建所述路侧场景下的背景帧；按照预设周期采集得到所述路侧场景下的背景帧激光点云数据，并构建得到多帧背景帧的激光图像，其中，多帧所述背景帧的激光图像包括将激光预设相同位置上的激光图像帧作为一组并排序，且将多组排序中的距离中间值或者距离均值位置处的距离作为背景帧中对应激光位置点的距离值。5.如权利要求1所述方法，其中，所述通过所述当前路侧场景下前景点的激光图像，确定所述当前路侧场景中的目标检测结果，包括：将所述当前路侧场景下前景点的激光图像中...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡孟孟，盛杲，李成军，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：