雷达参数的标定方法、装置和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种雷达参数的标定方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆上安装的目标雷达采集到的多帧点云数据，其中，多帧点云数据由目标雷达对目标车辆前方的多个目标进行感知得到；对多帧点云数据进行融合，确定第一点集，其中，第一点集包括：多个目标的中心点在目标雷达对应的第一坐标系中的坐标；将第一点集与第二点集进行配准，确定目标雷达的目标标定参数，其中，第二点集包括：多个目标的中心点在目标车辆对应的第二坐标系中的坐标，标定参数用于表征将第一坐标系中的坐标转换至第二坐标系中的坐标的转换参数，第二点集可以通过高精度手段获取。本发明专利技术解决了现有技术中车载多固态雷达进行自动标定时精度低下的技术问题。的技术问题。的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
雷达参数的标定方法、装置和车辆


[0001]本专利技术涉及智能汽车领域，具体而言，涉及一种雷达参数的标定方法、装置和车辆。

技术介绍

[0002]在自动驾驶系统中，固态雷达作为高级别核心感知设备，常常用来辅助自动驾驶进行感知判断，因此自动驾驶车辆的车身会配备多个固态雷达。固态雷达的安装是有一定偏差的，因此，需要通过标定的方法，将多雷达局部坐标系，统一转换到车身坐标系，便于数据的融合与处理，为感知模块提供原始数据。但现有技术中对固态雷达进行标定时，效率低下且采样点的采集精度较低。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种雷达参数的标定方法、装置和车辆，以至少解决现有技术中车载多固态雷达进行自动标定时效率低下的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种雷达参数的标定方法，包括：获取目标车辆上安装的目标雷达采集到的多帧点云数据，其中，多帧点云数据由目标雷达对目标车辆前方的多个目标进行感知得到；对多帧点云数据进行融合，确定第一点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达参数的标定方法，其特征在于，包括：获取目标车辆上安装的目标雷达采集到的多帧点云数据，其中，所述多帧点云数据由所述目标雷达对所述目标车辆前方的多个目标进行感知得到；对所述多帧点云数据进行融合，确定第一点集，其中，所述第一点集包括：所述多个目标的中心点在所述目标雷达对应的第一坐标系中的坐标；将所述第一点集与第二点集进行配准，确定所述目标雷达的目标标定参数，其中，所述第二点集包括：所述多个目标的中心点在所述目标车辆对应的第二坐标系中的坐标，所述标定参数用于表征将第一坐标系中的坐标转换至所述第二坐标系中的坐标的转换参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一点集与第二点集进行配准，确定所述目标雷达的目标标定参数，包括：将所述第一点集中的第一坐标与所述第二点集中的第二坐标进行配准，得到所述目标雷达的初始标定参数，以及所述第一坐标对应的配准误差，其中，所述第一坐标与所述第二坐标与同一个目标的中心点相对应；响应于所述第一点集中的第一坐标的数量大于预设数量，剔除所述第一点集中配准误差大于预设误差的第一坐标，并再次将所述第一点集中的第一坐标与所述第二点集中的第二坐标进行配准；响应于所述第一点集中包含的第一坐标的数量小于或等于所述预设数量，确定所述初始标定参数为所述目标标定参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述第一点集中的第一坐标与所述第二点集中的第二坐标进行配准，得到所述目标雷达的初始标定参数，以及所述第一坐标对应的配准误差，包括：基于所述多个目标的相对位置关系，确定所述第一点集和所述第二点集中，相同目标对应的第一坐标和第二坐标；将所述相同目标对应的第一坐标和第二坐标进行配准，得到所述初始标定参数和所述配准误差。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取全站仪采集到的所述多个目标的中心点的精确位置信息；将所述位置信息转换至所述第二坐标系，得到所述第二点集。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述多帧点云数据进行融合，确定第一点集，包括：对所述多帧点云数据进行融合，...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱承军，王宇，林崇浩，李创辉，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：