一种三维目标感知测评方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种三维目标感知测评方法及系统，当测试车辆在开放道路上行驶时，获取基准时间同步的激光雷达传感器采集的激光雷达原始点云数据、激光雷达三维目标感知数据以及被测评传感器采集的被测评传感器三维目标感知数据，对激光雷达原始点云数据和激光雷达三维目标感知数据按照预设固定间隔进行抽帧得到真值数据集，对被测评传感器三维目标感知数据进行格式转换得到待测数据集，利用真值数据集中的真值帧对待测数据集中的待测值帧按照进行测评得到测评结果。本发明专利技术基于激光雷达传感器实现了对开放道路场景的数据采集和测评，从而使得测试场景不再单一，可为三维目标感知测评提供大量的数据支撑，提高三维目标感知各个测评指标的可信度。知各个测评指标的可信度。知各个测评指标的可信度。

【技术实现步骤摘要】
一种三维目标感知测评方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，更具体的说，涉及一种三维目标感知测评方法及系统。

技术介绍

[0002]三维目标感知是智能驾驶环境感知环境中一项重要的感知功能，因此，对三维目标感知进行测评对于感知算法的开发、量产车载传感器感知性能和位置精度测试评估有重要意义。
[0003]目前，主要采用相机和毫米波传感器进行三维目标感知。现有对三维目标感知性能测评的方法主要为：在封闭场地采集数据，对采集的数据中用于评价的参考数据的每帧三维目标框进行人工手动标注，得到较准确的3DBBox，并以此作为真值，根据该真值得到三维目标的各个测评指标。
[0004]但是，由于现有测评方案是在封闭场地进行数据采集和测评，因此，测试场景单一，无法对开放道路场景进行测试，从而导致三维目标感知测评缺乏大量数据的支撑，使得到的三维目标感知各个测评指标的可信度不高。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术公开一种三维目标感知测评方法及系统，以实现对开放道路场景的数据采集和测评，从而使得测试场景不再单一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维目标感知测评方法，其特征在于，包括：当测试车辆在开放道路上行驶时，获取基准时间同步的激光雷达传感器采集的激光雷达原始点云数据、激光雷达三维目标感知数据以及被测评传感器采集的被测评传感器三维目标感知数据，其中，所述激光雷达传感器和所述被测评传感器预先进行了空间标定和授时同步；对所述激光雷达原始点云数据和所述激光雷达三维目标感知数据按照预设固定间隔进行抽帧，得到真值数据集；对所述被测评传感器三维目标感知数据进行格式转换得到待测数据集；基于所述真值数据集的时间戳文件和所述待测数据集的时间戳文件，匹配得到时间最近的各个真值帧及对应的待测值帧，并利用各个所述真值帧对相对应的所述待测值帧按照预设测评指标进行测评，得到测评结果。2.根据权利要求1所述的三维目标感知测评方法，其特征在于，所述激光雷达传感器和所述被测评传感器进行所述空间标定的过程包括：将激光雷达坐标系和被测评传感器坐标系均标定到车辆坐标系，得到各自对应的齐次变换矩阵，完成所述激光雷达传感器和所述被测评传感器之间的空间标定。3.根据权利要求1所述的三维目标感知测评方法，其特征在于，所述激光雷达传感器和所述被测评传感器进行所述授时同步的过程包括：对所述激光雷达传感器和所述被测评传感器采用同一设备进行授时，实现所述激光雷达传感器和所述被测评传感器的授时同步。4.根据权利要求1所述的三维目标感知测评方法，其特征在于，所述对所述激光雷达原始点云数据和所述激光雷达三维目标感知数据按照预设固定间隔进行抽帧，得到真值数据集，包括：对所述激光雷达原始点云数据和所述激光雷达三维目标感知数据按照所述预设固定间隔进行同步抽帧得到预标注激光雷达数据集，其中，所述预标注激光雷达数据集包括：抽帧得到的各帧点云文件、各帧三维目标标签文件和包含各帧时间戳的时间戳文件，各帧的激光雷达点云数据文件、三维目标标签文件是按时间顺序一一对应的；对所述预标注激光雷达数据集进行校核修正，得到所述真值数据集。5.根据权利要求4所述的三维目标感知测评方法，其特征在于，所述对所述预标注激光雷达数据集进行校核修正，得到所述真值数据集，包括：将所述预标注激光雷达数据集输入一标注软件中进行交互式增删改查，得到所述真值数据集。6.根据权利要求1所述的三维目标感知测评方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：王星芳，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：