本发明专利技术实施例公开了一种轨迹匹配方法、装置、设备和介质，涉及目标跟踪技术领域。该方法包括：对第一跟踪设备采集的第一跟踪轨迹序列，与第二跟踪设备采集的第二跟踪轨迹序列进行采集时间对齐，得到至少两个跟踪轨迹点对；根据所述至少两个跟踪轨迹点对中点对偏差小于偏差阈值的跟踪轨迹点对的占比，跟踪轨迹点对的点对偏差的均值以及跟踪轨迹点对的点对偏差的最大值中的至少两种，确定所述第一跟踪轨迹序列与所述第二跟踪轨迹序列是否匹配，其中所述点对偏差为跟踪轨迹点对中两跟踪轨迹点之间的偏差。本发明专利技术实施例提供了一种轨迹匹配方法、装置、设备和介质，提高了轨迹的匹配准确率。确率。确率。
【技术实现步骤摘要】
轨迹匹配方法、装置、设备和介质
[0001]本申请是申请号为201910402636.1专利申请的分案申请(原申请的申请日为2019年5月15日，专利技术名称为轨迹匹配方法、装置、设备和介质)。
[0002]本专利技术实施例涉及目标跟踪
，尤其涉及一种轨迹匹配方法、装置、设备和介质。
技术介绍
[0003]目标(包括但不限于：乘用车，卡车，摩托车，自行车，行人等)跟踪轨迹匹配关联算法是指通过一系列数学运算，找出两个或多个目标跟踪轨迹关联性的技术。
[0004]当今自动驾驶技术快速发展，车辆上配置的环境感知传感器越来越多，单个目标会同时出现在多个传感器视线内，并各自独立建立跟踪，因此需要融合源于同一目标的多个跟踪，否则会影响到下游的决策规划。
[0005]目前依据对历史信息的依赖，目标跟踪融合算法大致分为两类：(1)只依据当前帧探测结果，对源于同一目标的多个跟踪进行融合，抗干扰性和准确率较差。(2)依赖当前以及历史帧探测结果，对源于同一目标的多个跟踪结果进行融合，典型算法如轨迹匹配关联算法。由于考虑到了目标历史信息，所以可以得到更好的目标跟踪融合效果。但是常用的目标跟踪轨迹匹配关联算法，或抗噪声能力不够，或不能全面表征目标跟踪轨迹特性，从而导致匹配准确率不够高的问题。
技术实现思路
[0006]本专利技术实施例提供一种轨迹匹配方法、装置、设备和介质，以提高轨迹的匹配准确率。
[0007]第一方面，本专利技术实施例提供了一种轨迹匹配方法，该方法包括：
[0008]对第一跟踪设备采集的第一跟踪轨迹序列，与第二跟踪设备采集的第二跟踪轨迹序列进行采集时间对齐，得到至少两个跟踪轨迹点对；
[0009]根据所述至少两个跟踪轨迹点对中点对偏差小于偏差阈值的跟踪轨迹点对的占比，跟踪轨迹点对的点对偏差的均值以及跟踪轨迹点对的点对偏差的最大值中的至少两种，确定所述第一跟踪轨迹序列与所述第二跟踪轨迹序列是否匹配，其中所述点对偏差为跟踪轨迹点对中两跟踪轨迹点之间的偏差。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种轨迹匹配装置，该装置包括：
[0011]时间对齐模块，用于对第一跟踪设备采集的第一跟踪轨迹序列，与第二跟踪设备采集的第二跟踪轨迹序列进行采集时间对齐，得到至少两个跟踪轨迹点对；
[0012]匹配模块，用于根据所述至少两个跟踪轨迹点对中点对偏差小于偏差阈值的跟踪轨迹点对的占比，跟踪轨迹点对的点对偏差的均值以及跟踪轨迹点对的点对偏差的最大值中的至少两种，确定所述第一跟踪轨迹序列与所述第二跟踪轨迹序列是否匹配，其中所述
点对偏差为跟踪轨迹点对中两跟踪轨迹点之间的偏差。
[0013]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，所述设备包括：
[0014]一个或多个处理器；
[0015]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0016]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术实施例中任一所述的轨迹匹配方法。
[0017]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的轨迹匹配方法。
[0018]本专利技术实施例通过根据所述至少两个跟踪轨迹点对中点对偏差小于偏差阈值的跟踪轨迹点对的占比，跟踪轨迹点对的点对偏差的均值以及跟踪轨迹点对的点对偏差的最大值中的至少两种，确定所述第一跟踪轨迹序列与所述第二跟踪轨迹序列是否匹配，从而实现基于轨迹间的总体偏差和轨迹间最大差异性对轨迹进行匹配，而多个维度的匹配可以提高匹配准确率和抗干扰能力。
附图说明
[0019]图1为两跟踪轨迹序列的示意图；
[0020]图2为本专利技术实施例一提供的一种轨迹匹配方法的流程图；
[0021]图3是本专利技术实施例二提供的一种轨迹匹配方法的流程图；
[0022]图4是本专利技术实施例三提供的一种轨迹匹配方法的流程图；
[0023]图5是本专利技术实施例三提供的一种多轨迹匹配方法的流程图；
[0024]图6是本专利技术实施例三提供的一种多维度点对偏差比较的示意图；
[0025]图7是本专利技术实施例三提供的一种轨迹群组匹配的示意图；
[0026]图8是本专利技术实施例四提供的一种轨迹匹配装置的结构示意图；
[0027]图9为本专利技术实施例五提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0029]跟踪轨迹匹配关联算法目前普遍采用如下三类算法：
[0030](1)这类算法首先分别从待匹配的两个跟踪轨迹序列上各取一个时间对齐的点，组成跟踪轨迹点对；计算跟踪轨迹点对的点对距离；在所有符合要求的跟踪轨迹点对的点对距离中寻找最大点对距离值；该最大点对距离值表示了所述待匹配的两跟踪轨迹序列间的极端最大偏差情况，因此可以据此来表征轨迹间的匹配关联性。图1示出了两待匹配的跟踪轨迹。
[0031](2)这类算法首先在待匹配的两个跟踪轨迹序列中计算点对距离相近的跟踪轨迹点对的数量，然后把距离相近的跟踪轨迹点对的数量除以跟踪轨迹点对的总数量，得到距离相近的跟踪轨迹点对的占比；最后以这个比例值来表征两个轨迹的匹配关联性。
[0032](3)这类算法首先分别从待匹配的两个跟踪轨迹序列上各取一个时间对齐的点，
组成跟踪轨迹点对；然后计算跟踪轨迹点对间的点对距离；最后把所有跟踪轨迹点对的点对距离汇总求平均，即得到待匹配的两个跟踪轨迹序列的平均点对距离，最后使用此平均距离表征该两个跟踪轨迹序列间的匹配关联性。
[0033]专利技术人在实现本专利技术的过程中发现：
[0034]上述三种方案从不同的视角来表征轨迹间的匹配关联性，所带来的问题和不足也有所不同：
[0035]方案(1)计算量小，能表征轨迹间差异性的瞬间极大值，但无法表征轨迹间匹配关联的总体情况，且易受噪声影响。
[0036]方案(2)计算了相近轨迹点对(统计距离在期望范围之内)在总体轨迹点上的占比，具有一定的抗干扰能力，但没能进一步量化两个轨迹间的差异性，也没能表征轨迹间的历史最大差异性，而轨迹间历史最大差异性是自动驾驶系统目标跟踪轨迹融合的必定考察项。
[0037]方案(3)量化了轨迹间的平均差异，但对噪声敏感，也没能表征轨迹间的历史最大差异性。
[0038]实施例一
[0039]图2为本专利技术实施例一提供的一种轨迹匹配方法的流程图。本实施例可适用于对不同跟踪设备采集的跟踪轨迹进行匹配，以找出源于同一跟踪目标的多个跟踪轨迹的情况。典型地，本实施例可适用于对自动驾驶车辆上配置的不同环境感知传感器采集的周围车辆的跟踪轨迹进行匹配，以找出源于同一车辆的多个跟踪轨迹的情况。该方法可以由本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轨迹匹配方法，其特征在于，包括：对第一跟踪设备采集的第一跟踪轨迹序列，与第二跟踪设备采集的第二跟踪轨迹序列进行采集时间对齐，得到至少两个跟踪轨迹点对；根据所述至少两个跟踪轨迹点对中点对偏差小于偏差阈值的跟踪轨迹点对的占比，跟踪轨迹点对的点对偏差的均值以及跟踪轨迹点对的点对偏差的最大值中的至少两种，确定所述第一跟踪轨迹序列与所述第二跟踪轨迹序列是否匹配，其中所述点对偏差为跟踪轨迹点对中两跟踪轨迹点之间的偏差；根据至少两跟踪轨迹组的匹配结果，确定位于不同跟踪轨迹组中的两跟踪轨迹序列之间的匹配关系，其中所述跟踪轨迹组包括所述第一跟踪轨迹序列与所述第二跟踪轨迹序列；根据位于不同跟踪轨迹组中的两跟踪轨迹序列之间的匹配关系估计跟踪目标的尺寸；基于跟踪目标的实际尺寸范围对估计的跟踪目标的尺寸进行验证；根据验证结果对位于不同跟踪轨迹组中的跟踪轨迹序列之间的匹配关系进行校正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个跟踪轨迹点对中点对偏差小于偏差阈值的跟踪轨迹点对的占比，跟踪轨迹点对的点对偏差的均值以及跟踪轨迹点对的点对偏差的最大值中的至少两种，确定所述第一跟踪轨迹序列与所述第二跟踪轨迹序列是否匹配，包括：若所述至少两个跟踪轨迹点对中点对偏差小于偏差阈值的跟踪轨迹点对的占比大于比例阈值，则确定所述跟踪轨迹点对的点对偏差的均值；若所述均值小于平均阈值，则确定所述跟踪轨迹点对的点对偏差的最大值；若所述最大值小于最大阈值，则确定所述第一跟踪轨迹序列与所述第二跟踪轨迹序列为同一跟踪目标的跟踪轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个跟踪轨迹点对中点对偏差小于偏差阈值的跟踪轨迹点对的占比，跟踪轨迹点对的点对偏差的均值以及跟踪轨迹点对的点对偏差的最大值中的至少两种，确定所述第一跟踪轨迹序列与所述第二跟踪轨迹序列是否匹配之前，所述方法还包括：基于至少三个维度确定所述至少两个跟踪轨迹点对的点对偏差，其中所述至少三个维度包括：位置的横坐标、位置的纵坐标、横坐标的移动速度、纵坐标的移动速度、横坐标移动加速度、纵坐标移动加速度和雷达波反射横截面积中的至少三种。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个跟踪轨迹点对中点对偏差小于偏差阈值的跟踪轨迹点的确定，包括：确定所述至少两个跟踪轨迹点对在至少两个维度中各维度的点对偏差；将各维度的点对偏差分别与各维度偏差阈值进行比较；若各维度的点对偏差均小于各维度偏差阈值，则确定该跟踪轨迹点对的点对偏差小于偏差阈值。5.一种轨迹匹配装置，其特征在于，包括：时间对齐模块，用于对第一跟踪设备采集的第一跟踪轨迹序列，与第二跟踪设备采集的第二跟踪轨迹序列进行采集时间对齐，得到至少两个跟踪轨迹点对；匹配模块，用于根据所述至少两个跟踪轨迹点对中点对偏差小于偏差阈值的跟踪轨...
【专利技术属性】
技术研发人员：高俊宁，鞠策，周全赟，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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