场景参数调整方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及智能家居技术领域，提供一种场景参数调整方法、装置、电子设备及存储介质，其中场景参数调整方法，包括：获取预设距离位置的历史图像信息；对历史图像信息进行识别，确定当前地面装饰场景的当前场景识别结果；基于所述当前场景识别结果进行功率调整。本发明专利技术通过识别历史图像信息确定当前场景识别结果的方式，实现了扫地机器人判断当前是否处于暗色系地砖场景的目的，并且通过扫地机器人确定当前处于暗色系地砖场景时进行功率调整的方式，确保扫地机器人再次获取图像信息时能够生成足够多的点云数据，从而避免了由于障碍物误判导致的避障失效问题，提高了扫地机器人的避障灵活性和功能多样性。灵活性和功能多样性。灵活性和功能多样性。

【技术实现步骤摘要】
场景参数调整方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能家居
，尤其涉及场景参数调整方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展进步，使用扫地机器人进行房屋清扫也越来越普及，虽然扫地机器人在清扫过程中可以基于设置的避障策略进行合理避障，但当扫地机器人进入暗色系地砖(比如黑色地砖)场景中进行清扫时，会因激光发射器发射的光线被吸收而导致生成的点云数据较少，基于较少点云数据误判距离前方的障碍物较近，再次发射光线仅检测，还是相同的误判结果以及进行避障，从而造成避障失效。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种场景参数调整方法，实现扫地机器人在识别出当前地面装饰场景的当前场景识别结果的前提下进行功率调整的目的，以此确保扫地机器人处于暗色系地砖场景中时也能合理避障，解决了避障失效问题。
[0004]本专利技术还提出一种第二个场景参数调整装置。
[0005]根据本专利技术第一方面实施例的场景参数调整方法，包括：
[0006]获取预设距离位置的历史图像信息；
[0007]对所述历史图像信息进行识别，确定当前地面装饰场景的当前场景识别结果；
[0008]基于所述当前场景识别结果进行功率调整。
[0009]根据本专利技术实施例的场景参数调整方法，当扫地机器人获取到预设距离位置的历史图像信息时，通过对历史图像信息进行识别，确定当前地面装饰场景的当前场景识别结果，并基于当前场景识别结果进行功率调整，以此通过识别历史图像信息确定当前场景识别结果的方式，实现了扫地机器人判断当前是否处于暗色系地砖场景的目的，并且通过扫地机器人确定当前处于暗色系地砖场景时进行功率调整的方式，确保扫地机器人再次获取图像信息时能够生成足够多的点云数据，从而避免了由于障碍物误判导致的避障失效问题，提高了扫地机器人的避障灵活性和功能多样性。
[0010]根据本专利技术的一个实施例，所述对所述历史图像信息进行识别，确定当前地面装饰场景的当前场景识别结果，包括：
[0011]对所述历史图像信息进行灰度识别，确定历史图像信息的目标灰度值；
[0012]基于所述目标灰度值与预设的灰度阈值，确定当前地面装饰场景的当前场景识别结果。
[0013]根据本专利技术实施例的场景参数调整方法，扫地机器人基于对历史图像信息的灰度分析所得的目标灰度值于预设的灰度阈值，确定当前地面装饰场景的当前场景识别结果，以此结合图像灰度特性和预先设置灰度阈值的方式确定当前场景识别结果，实现了扫地机
器人确定当前所处场景的准确性和可靠性。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，在所述确定当前地面装饰场景的当前场景识别结果之后，所述方法还包括：
[0015]基于所述当前场景识别结果进行移动速率调整。
[0016]根据本专利技术实施例提供的场景参数调整方法，扫地机器人基于当前地面装饰场景的当前场景识别结果进行移动速度的调整，以此确保当扫地机器人当前处于暗色系地砖中能够通过调整移动速率的方式避免与障碍物碰撞，提高了扫地机器人调整参数的灵活性和可靠性。
[0017]根据本专利技术的一个实施例，所述对所述历史图像信息进行识别，确定当前地面装饰场景的当前场景识别结果，包括：
[0018]对所述历史图像信息进行点云识别，确定当前地面装饰场景中分布的当前点云数据；
[0019]基于所述当前点云数据和预设的点云数据阈值，确定当前地面装饰场景的当前场景识别结果。
[0020]根据本专利技术实施例的场景参数调整方法，扫地机器人基于对历史图像信息进行点云识别所得的当前点云数据和预设的点云数据阈值，确定当前地面装饰场景的当前场景识别结果，以此结合点云数据特性和预先设置点云数据阈值的方式确定当前场景识别结果，实现了扫地机器人确定当前所处场景的灵活性和可靠性。
[0021]根据本专利技术的一个实施例，在所述确定当前地面装饰场景中分布的当前点云数据之后，所述方法还包括：
[0022]基于所述当前点云数据，针对所述预设距离位置进行障碍物检测。
[0023]根据本专利技术实施例的场景参数调整方法，扫地机器人针对识别历史图像信息所得的当前点云数据，进行预设距离位置的障碍物检测，以此实现基于点云数据特性的分布特性判断前方是否存在障碍物的目的，提高了避障的可靠性和准确性。
[0024]根据本专利技术的一个实施例，在所述针对所述预设距离位置进行障碍物检测之后，所述方法还包括：
[0025]基于所述障碍物的检测成功结果和所述当前点云数据，确定移动方向策略；
[0026]基于所述移动方向策略进行移动。
[0027]根据本专利技术实施例提供的场景参数调整方法，当扫地机器人检测到预设距离位置存在障碍物时，先基于当前地面装饰场景中分布的当前点云数据确定移动方向策略，再基于移动方向策略进行移动，提高了扫地机器人避障时移动的灵活性。
[0028]根据本专利技术的一个实施例，所述基于所述障碍物的检测成功结果和所述当前点云数据，确定移动方向策略，包括：
[0029]基于所述障碍物的检测成功结果，确定检测到的目标障碍物；
[0030]基于所述当前点云数据，确定所述目标障碍物的高度数据；
[0031]基于所述高度数据和预设的高度数据阈值，确定移动方向策略，所述移动方向策略包括调整当前移动方向和维持当前移动方向中的一种。
[0032]根据本专利技术实施例提供的场景参数调整方法，当扫地机器人检测到预设距离位置存在障碍物时，通过当前点云数据所确定的目标障碍物的高度数据是否在达到高度数据阈
值的方式，确定扫地机器人是维持当前移动方向压过目标障碍物继续前行，还是改变移动方向进行避障，从而提高了扫地机器人的避障灵活性和移动智能性。
[0033]根据本专利技术的一个实施例，在所述针对所述预设距离位置进行障碍物检测之后，所述方法还包括：
[0034]基于所述障碍物的检测失败结果，基于当前移动方向继续移动。
[0035]根据本专利技术提供的场景参数调整方法，当扫地机器人基于历史图像信息确定预设距离位置不存在障碍物时，基于当前移动方向继续移动，实现了扫地机器人基于前帧图像信息判定前方无障碍物且继续前行的目的，提高了扫地机器人在当前场景中移动的可靠性和准确性。
[0036]根据本专利技术第二方面实施例的场景参数调整装置，包括：
[0037]获取模块，用于获取预设距离位置的历史图像信息；
[0038]识别模块，用于对所述历史图像信息进行识别，确定当前地面装饰场景的当前场景识别结果；
[0039]调整模块，用于基于所述当前场景识别结果进行功率调整。
[0040]根据本专利技术实施例的场景参数调整装置，当获取到预设距离位置的历史图像信息时，通过对历史图像信息进行识别，确定当前地面装饰场景的当前场景识别结果，并基于当前场景识别结果进行功率调整，以此通过识别历史图像信息确定当前场景识别本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种场景参数调整方法，其特征在于，包括：获取预设距离位置的历史图像信息；对所述历史图像信息进行识别，确定当前地面装饰场景的当前场景识别结果；基于所述当前场景识别结果进行功率调整。2.根据权利要求1所述的场景参数调整方法，其特征在于，所述对所述历史图像信息进行识别，确定当前地面装饰场景的当前场景识别结果，包括：对所述历史图像信息进行灰度识别，确定历史图像信息的目标灰度值；基于所述目标灰度值与预设的灰度阈值，确定当前地面装饰场景的当前场景识别结果。3.根据权利要求1所述的场景参数调整方法，其特征在于，在所述确定当前地面装饰场景的当前场景识别结果之后，所述方法还包括：基于所述当前场景识别结果进行移动速率调整。4.根据权利要求1所述的场景参数调整方法，其特征在于，所述对所述历史图像信息进行识别，确定当前地面装饰场景的当前场景识别结果，包括：对所述历史图像信息进行点云识别，确定当前地面装饰场景中分布的当前点云数据；基于所述当前点云数据和预设的点云数据阈值，确定当前地面装饰场景的当前场景识别结果。5.根据权利要求4所述的场景参数调整方法，其特征在于，在所述确定当前地面装饰场景中分布的当前点云数据之后，所述方法还包括：基于所述当前点云数据，针对所述预设距离位置进行障碍物检测。6.根据权利要求5所述的场景参数调整方法，其特征在于，在所述针对所述预设距离位置进行障碍物检测之后，所述方法还包括：基于所述障碍物的检测成功结果和所述当前点云数据，确定移动方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：王路，孙涛，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：