【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人的定位方法、装置及存储介质
[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种巡检机器人的定位方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的迅速发展，各种智能机器人被广泛应用于工业生产中，而这其中用于执行巡检任务的巡检机器人则成为了工业机器人的重要组成部分。
[0003]巡检即对某个生产工艺的各个设备进行轮流检测，以变电站内的巡检任务为例，巡检机器人需要对电容器组和电抗器组等多个电力设备进行巡检，而巡检机器人在场地内巡视时，经常会由于路障或者打滑等原因丢失当前位置及移动方向，导致巡检机器人既无法返回起点，也无法继续执行巡检任务，此时只能通过工作人员进行现场定位，上述定位方式需要占用较高的人力成本和时间成本，且定位效率较低，定位效果较差。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供了一种巡检机器人的定位方法、装置、电子设备和存储介质，以解决巡检机器人遇到障碍物或者打滑后无法定位的问题。
[0005]本专利技术的一方面，提供了一种巡检机器人的定位方法，应用于服务器，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人的定位方法，其特征在于，应用于服务器，包括：响应于获取到巡检机器人发出的位置丢失信号，获取所述巡检机器人的巡检任务；其中，所述巡检任务包括多个巡检点；根据所述巡检机器人发出的历史巡检图像，确定与所述巡检机器人相邻的第一巡检点以及第二巡检点；根据所述第一巡检点以及所述第二巡检点，获取多个备选位置点；将所述巡检机器人发出的激光点云数据，与各所述备选位置点的标准激光点云数据进行匹配度比对，以确定所述巡检机器人的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述巡检机器人发出的激光点云数据，与各所述备选位置点的标准激光点云数据进行匹配度比对，以确定所述巡检机器人的位置，包括：若所述巡检机器人发出的激光点云数据，与目标备选位置点的标准激光点云数据的匹配度，大于等于第一预设阈值，则将所述目标备选位置点作为所述巡检机器人的所在位置；和/或若所述巡检机器人发出的激光点云数据，与各所述备选位置点的标准激光点云数据的匹配度，均小于第一预设阈值，则确定所述巡检机器人的位置已丢失。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述巡检机器人发出的激光点云数据，与各所述备选位置点的标准激光点云数据进行匹配度比对，以确定所述巡检机器人的位置，还包括：根据所述巡检机器人发出的激光点云数据，获取多个检测方向的激光点云分数据；将各所述激光点云分数据，分别与各所述备选位置点中相同检测方向的标准激光点云分数据进行匹配度比对；若所述巡检机器人发出的激光点云分数据，与目标备选位置点中相同检测方向的标准激光点云分数据的最大匹配度，大于等于第一预设阈值，则将所述目标备选位置点作为所述巡检机器人的所在位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述目标备选位置点作为所述巡检机器人的所在位置后，还包括：经过第一预设时间，再次获取所述巡检机器人发出的激光点云数据，并根据再次获取到的所述激光点云数据，获取多个检测方向的激光点云分数据；将再次获取到的各所述激光点云分数据，分别与所述目标备选位置点中相同检测方向的标准激光点云分数据进行匹配度比对；若所述巡检机器人发出的激光点云分数据，与目标备选位置点中相同检测方向的标准激光点云分数据的最小匹配度，大于等于第一预设阈值，则根据所述巡检机器人的所在位置，更新所述巡检任务，以使所述巡检机器人执行更新后的所述巡检任务。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在将再次获取到的各所述激光点云分数据，分别与所述目标备选位置点中相同检测方向的标准激光点云分数据进行匹配度比对后，还包括：若所述巡检机器人发出的激光点云分数据，与目标备选位置点中相同检测方向的标准激光点云分数据的最小匹配度，小于第一预设阈值，则根据所述巡检机器人的所在位置，构建返回任务，以使所述巡检机器人返回至所述巡检任务的起点。
6.一种巡...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑安然，黄杰明，李元佳，周智明，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司东莞供电局，
类型：发明
国别省市：
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