轨迹匹配方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种轨迹匹配方法、装置、设备和介质，涉及目标跟踪技术领域。该方法包括：对第一跟踪设备采集的第一跟踪轨迹序列，与第二跟踪设备采集的第二跟踪轨迹序列进行采集时间对齐，得到至少两个跟踪轨迹点对；根据所述至少两个跟踪轨迹点对中点对偏差小于偏差阈值的跟踪轨迹点对的占比，跟踪轨迹点对的点对偏差的均值以及跟踪轨迹点对的点对偏差的最大值中的至少两种，确定所述第一跟踪轨迹序列与所述第二跟踪轨迹序列是否匹配，其中所述点对偏差为跟踪轨迹点对中两跟踪轨迹点之间的偏差。本发明专利技术实施例提供了一种轨迹匹配方法、装置、设备和介质，提高了轨迹的匹配准确率。确率。确率。

【技术实现步骤摘要】
轨迹匹配方法、装置、设备和介质
[0001]本申请是申请号为201910402636.1专利申请的分案申请(原申请的申请日为2019年5月15日，专利技术名称为轨迹匹配方法、装置、设备和介质)。


[0002]本专利技术实施例涉及目标跟踪
，尤其涉及一种轨迹匹配方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0003]目标(包括但不限于：乘用车，卡车，摩托车，自行车，行人等)跟踪轨迹匹配关联算法是指通过一系列数学运算，找出两个或多个目标跟踪轨迹关联性的技术。
[0004]当今自动驾驶技术快速发展，车辆上配置的环境感知传感器越来越多，单个目标会同时出现在多个传感器视线内，并各自独立建立跟踪，因此需要融合源于同一目标的多个跟踪，否则会影响到下游的决策规划。
[0005]目前依据对历史信息的依赖，目标跟踪融合算法大致分为两类：(1)只依据当前帧探测结果，对源于同一目标的多个跟踪进行融合，抗干扰性和准确率较差。(2)依赖当前以及历史帧探测结果，对源于同一目标的多个跟踪结果进行融合，典型算法如轨迹匹配关联算法。由于考虑到了目标历史信息，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹匹配方法，其特征在于，包括：对第一跟踪设备采集的第一跟踪轨迹序列，与第二跟踪设备采集的第二跟踪轨迹序列进行采集时间对齐，得到至少两个跟踪轨迹点对；基于至少三个维度确定所述至少两个跟踪轨迹点对的点对偏差，其中所述至少三个维度包括：位置的横坐标、位置的纵坐标、横坐标的移动速度、纵坐标的移动速度、横坐标移动加速度、纵坐标移动加速度和雷达波反射横截面积中的至少三种；根据所述至少两个跟踪轨迹点对中点对偏差小于偏差阈值的跟踪轨迹点对的占比，跟踪轨迹点对的点对偏差的均值以及跟踪轨迹点对的点对偏差的最大值中的至少两种，确定所述第一跟踪轨迹序列与所述第二跟踪轨迹序列是否匹配，其中所述点对偏差为跟踪轨迹点对中两跟踪轨迹点之间的偏差。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个跟踪轨迹点对中点对偏差小于偏差阈值的跟踪轨迹点对的占比，跟踪轨迹点对的点对偏差的均值以及跟踪轨迹点对的点对偏差的最大值中的至少两种，确定所述第一跟踪轨迹序列与所述第二跟踪轨迹序列是否匹配，包括：若所述至少两个跟踪轨迹点对中点对偏差小于偏差阈值的跟踪轨迹点对的占比大于比例阈值，则确定所述跟踪轨迹点对的点对偏差的均值；若所述均值小于平均阈值，则确定所述跟踪轨迹点对的点对偏差的最大值；若所述最大值小于最大阈值，则确定所述第一跟踪轨迹序列与所述第二跟踪轨迹序列为同一跟踪目标的跟踪轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个跟踪轨迹点对中点对偏差小于偏差阈值的跟踪轨迹点的确定，包括：确定所述至少两个跟踪轨迹点对在至少两个维度中各维度的点对偏差；将各维度的点对偏差分别与各维度偏差阈值进行比较；若各维度的点对偏差均小于各维度偏差阈值，则确定该跟踪轨迹点对的点对偏差小于偏差阈值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一跟踪轨迹序列与所述第二跟踪轨迹序列是否匹配之后，所述方法还包括：根据至少两跟踪轨迹组的匹配结果，确定位于不同跟踪轨迹组中的两跟踪轨迹序列之间的匹配关系，其中所述跟踪轨迹组包括所述第一跟踪轨迹序列与所述第二跟踪轨迹序列；根据位于不同跟踪轨迹组中的两跟踪轨迹序列之间的匹配关系估计跟踪目标的尺寸；基于跟踪目标的实际尺寸范围对估计的跟踪目标的尺寸进行验证；根据验证结果对位于不同跟踪轨迹组中的跟踪轨迹序列之间的匹配关系进行校正。5.一种轨迹匹配装置，其特征在于，包括：时间对齐模块，用于对第一跟踪设备采集的第一跟踪轨迹序列，与第二跟踪设备采集的第二跟踪轨迹序列进行采集时间对齐，得到至少两个跟踪轨迹点对；偏差确定模块，用于基于至少三个维...

【专利技术属性】
技术研发人员：高俊宁，鞠策，周全赟，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：