古建筑地下排水管沟探测系统及方法技术方案

本申请涉及管沟探测技术领域，具体涉及一种古建筑地下排水管沟探测系统及方法，为了获取古建筑地下排水管沟全面的巡测信息；其中系统包括总控中心、主机器人系统、侦察除障机器人系统和探测感知机器人系统；侦察除障机器人系统用于侦察照明、侦察摄像或排障；主机器人系统可搭载侦察除障机器人系统、探测感知机器人系统进行第一区域的信息采集，可在总控中心的控制下释放侦察除障机器人系统进行第二区域的障碍物清除，或者，探测感知机器人系统基于总控中心的控制运行至与侦察除障机器人系统对接，并在主机器人系统的拉力下，通过探测感知机器人系统对侦察除障机器人系统救援；本申请可实现自动化巡测，以及不同类型管沟的全面巡测。面巡测。面巡测。

【技术实现步骤摘要】
古建筑地下排水管沟探测系统及方法


[0001]本申请涉及管沟探测的
，尤其是涉及一种古建筑地下排水管沟探测系统及方法。

技术介绍

[0002]古建筑的地下排水管沟与现代建筑的地下排水管沟有很大的不同。现代建筑的地下排水管沟通常为钢筋混泥土预制圆管或方管、钢筋混泥土现浇制圆管或方管、砖砌体方管或圆管、PVC管等，支沟通常为0.5m～1.0m、次干沟通常为1.0m～2.0m、主干沟通常为2.0～3.0m、综合管廊则更大；然后古建筑地下排水管沟通常为砖砌、石砌、夯筑、陶管等，尺寸较小，支沟通常为0.2m～0.4m、次干沟通常为0.4m～0.7m、干沟通常为0.7m～1.0m。
[0003]现有管道机器人，都由单一机器人和总控中心组成，由于是地下工作，极大地限制了无线通信能力，为了保证可靠的通信控制、数据实时传输以及连续稳定供电，机器人与总控中心之间，都采用线缆连接，具体含供电线路、网络线路，加之要保证线缆强度，使得截面较粗，线缆较长时重量也较大，就需要机器人具有相应的牵引力，使得机器人必须维持一定的重量，以保证机器人行走时与沟底之间足够本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种古建筑地下排水管沟探测系统，其特征在于：包括总控中心，以及与其信号连接的主机器人系统(100)、侦察除障机器人系统(300)、探测感知机器人系统(200)；所述侦察除障机器人系统(300)用于侦察照明、侦察摄像或排障；所述主机器人系统(100)用于搭载所述侦察除障机器人系统(300)、所述探测感知机器人系统(200)，以在第一区域(10)行进，通过所述探测感知机器人系统(200)获取第一区域(10)的三维地图信息；所述主机器人系统(100)停止在第一区域(10)，并在所述总控中心的控制下释放所述侦察除障机器人系统(300)，并控制所述侦察除障机器人系统(300)在第二区域(20)行进，进行第二区域(20)的障碍物清除；所述第二区域(20)的宽度小于所述第一区域(10)的宽度；所述侦察除障机器人系统(300)在所述总控中心的控制下在第三区域(30)侦察排障，所述探测感知机器人系统(200)在第二区域(20)行进，以采集第二区域(20)的三维地图信息；所述第三区域(30)的宽度小于所述第一区域(10)的宽度；或者，所述探测感知机器人系统(200)基于所述总控中心的控制运行至与所述侦察除障机器人系统(300)对接，并在所述主机器人系统(100)的拉力下，通过所述探测感知机器人系统(200)拖回所述侦察除障机器人系统(300)。2.根据权利要求1所述的古建筑地下排水管沟探测系统，其特征在于：所述主机器人系统(100)包括可移动运载本体(110)和驱动组件，所述驱动组件在所述总控中心的控制下驱动所述可移动运载本体(110)运行；所述可移动运载本体(110)具有容纳所述侦察除障机器人系统(300)、所述探测感知机器人系统(200)的腔室，所述腔室的一侧开设有出口，所述出口装设有坞门(111)；所述坞门(111)通过第一驱动组件(112)、第二驱动组件(113)与所述可移动运载本体(110)连接；所述第一驱动组件(112)、所述第二驱动组件(113)在所述总控中心的控制下开启所述坞门(111)以形成连通通道，或者，关闭所述坞门(111)；所述侦察除障机器人系统(300)设置于所述探测感知机器人系统(200)远离所述出口的一侧；所述可移动运载本体(110)的内壁设置有对所述探测感知机器人系统(200)限位的第一限位组件(114)以及对所述侦察除障机器人系统(300)限位的第二限位组件(115)。3.根据权利要求2所述的古建筑地下排水管沟探测系统，其特征在于：所述探测感知机器人系统(200)设置有一个或多个；当所述探测感知机器人系统(200)为多个时，多个所述探测感知机器人系统(200)信号连接；所述探测感知机器人系统(200)包括第一控制器和第一子机器人(210)，所述第一控制器与所述总控中心信号连接；所述第一控制器用于控制所述第一子机器人(210)的运行；所述第一子机器人(210)的周侧设置有第一图像采集装置、第一通信装置，所述第一通信装置用于与所述总控中心、所述侦察除障机器人系统(300)信号连接。4.根据权利要求3所述的古建筑地下排水管沟探测系统，其特征在于：所述侦察除障机器人系统(300)设置有一个或多个；当所述侦察除障机器人系统(300)为多个，多个所述侦察除障机器人系统(300)信号连
接；所述侦察除障机器人系统(300)包括第二控制器和第二子机器人(310)，所述第二控制器与所述总控中心信号连接；所述第二控制器用于控制所述第二子机器人(310)的运行；所述第二子机器人(310)的周侧设置有第二图像采集装置、第二通信装置，所述第二通信装置用于与所述总控中心、所述探测感知机器人系统(200)信号连接；所述第二子机器人(310)的前侧设置有排障装置(311)，用于清理待检测区域，以供所述探测感知机器人系统(200)畅通运行。5.根据权利要求4所述的古建筑地下排水管沟探测系统，其特征在于：所述第一子机器人(210)的前侧设置有第一卡合部(220)，后侧设置有固接部；所述可移动运载本体(110)的侧部设...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵术强，刘卫华，沈健，曹璞琳，刘音，陈鹏飞，
申请(专利权)人：中兵勘察设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：