车辆刹车控制方法、系统、车辆及存储介质技术方案

本申请涉及一种车辆刹车控制方法、系统、车辆及存储介质。所述方法包括：处理器通过第一线路与车辆的主刹车系统通信；处理器识别通过第一线路与主刹车系统通信后发生的超时无响应事件；处理器响应于超时无响应事件，处理器通过第二线路向所述车辆的冗余刹车系统发送冗余刹车指令；冗余刹车系统执行刹车动作。采用本方法能够在车辆的主刹车系统失效之后，通过冗余刹车系统执行刹车操作，从而降低刹车失效风险，提高了车辆行驶的安全性。提高了车辆行驶的安全性。提高了车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆刹车控制方法、系统、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，特别是涉及车辆刹车控制方法、系统、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆控制技术的发展，对于车辆刹车控制系统的要求也随之提高，车辆在行驶过程中遇到紧急情况时，需要通过车辆的刹车控制系统执行刹车操作来保障车辆行驶过程中的安全。
[0003]但是，目前的刹车控制系统在车辆行驶过程中可能会出现失效的情况，不能在车辆遇到紧急情况时及时执行刹车操作，增加了车辆安全事故的发生率。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低车辆刹车失效风险，减小安全事故发生率的车辆刹车控制方法、系统、车辆和存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种车辆刹车控制方法。所述方法包括：
[0006]处理器通过第一线路与车辆的主刹车系统通信；所述第一线路用于传输所述处理器发向所述主刹车系统的主刹车指令，所述主刹车指令用于指示所述主刹车系统执行刹车动作；
[0007]所述处理器识别通过所述第一线路与所述主刹车系统通信后发生的超时无响应事件；
[0008]响应于所述超时无响应事件，所述处理器通过第二线路向所述车辆的冗余刹车系统发送冗余刹车指令；所述冗余刹车指令用于指示所述冗余刹车系统执行刹车动作；
[0009]在其中一个实施例中，所述处理器识别通过所述第一线路与所述主刹车系统通信后发生的超时无响应事件包括：所述处理器通过所述第一线路与所述主刹车系统间的周期性通信中所产生的超时无响应事件；和/或，所述处理器通过所述第一线路向所述主刹车系统发送所述主刹车指令后产生的超时无响应事件。
[0010]在其中一个实施例中，所述处理器、所述主刹车系统和所述冗余刹车系统由所述车辆的主电源供电；所述方法包括：所述车辆的电源管理系统在所述主电源失效时启动，所述电源管理系统通过所述车辆的备用电源至少向所述冗余刹车系统供电，使得所述冗余刹车系统能够执行刹车动作。
[0011]在其中一个实施例中，所述冗余刹车系统包括通过第三线路连接的微控制单元和刹车执行机构，所述刹车执行机构与所述车辆的刹车踏板连接；所述方法包括：所述微控制单元响应于所述冗余刹车指令，触发刹车执行指令，并通过所述第三线路向所述刹车执行机构发送所述刹车执行指令；所述刹车执行指令，用于指示所述刹车执行机构带动所述刹车踏板执行刹车动作。
[0012]在其中一个实施例中，所述微控制单元与所述处理器周期性通信，并识别与所述
处理器间周期性通信中发生的超时无响应事件；所述微控制单元响应于所述超时无响应事件，触发所述刹车执行指令，并通过所述第三线路向所述刹车执行机构发送所述刹车执行指令。
[0013]在其中一个实施例中，所述第一线路和所述第二线路是相互独立的CAN总线线路；所述第三线路是PWM线路；所述超时无响应事件是在所述第一线路发生的CAN总线错误。
[0014]第二方面，本申请还提供了一种车辆刹车控制系统。所述系统包括通过第一线路与所述车辆的主刹车系统连接的处理器，及通过第二线路与所述处理器连接的冗余刹车系统；
[0015]所述处理器，用于与所述车辆的主刹车系统通信，识别通过所述第一线路与所述主刹车系统通信后发生的超时无响应事件；响应于所述超时无响应事件，通过第二线路向所述车辆的冗余刹车系统发送冗余刹车指令；
[0016]所述冗余刹车系统，用于响应于所述冗余刹车指令执行刹车动作；
[0017]其中一个实施例，所述冗余刹车系统包括通过第三线路连接的微控制单元和刹车执行机构，所述刹车执行机构与所述车辆的刹车踏板连接；其中，所述微控制单元用于响应于所述冗余刹车指令，触发刹车执行指令，并通过所述第三线路向所述刹车执行机构发送所述刹车执行指令；所述刹车执行机构，用于响应于所述刹车执行指令，带动所述刹车踏板执行刹车动作。
[0018]第三方面，本申请还提供了一种车辆。所述车辆包括前文所述的车辆刹车控制系统。
[0019]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
[0020]上述车辆刹车控制方法、系统、车辆及存储介质，车辆不仅具有主刹车系统，还有冗余刹车系统，且处理器与主刹车系统之间、处理器与冗余刹车系统之间分别通过不同的线路连接。正常情况下，处理器可以与车辆的主刹车系统通信，需要刹车时通过主刹车系统进行刹车。当处理器与主刹车系统通信故障时，处理器可以通过与主刹车系统通信后发生的超时无响应事件检测到，并且及时地向冗余刹车系统发送冗余刹车指令，使得冗余刹车系统执行刹车动作。在车辆的主刹车系统失效之后，车辆能够通过冗余刹车系统执行刹车操作，从而降低刹车失效风险，提高了车辆行驶的安全性。
附图说明
[0021]图1为一个实施例中车辆刹车控制方法的应用环境图；
[0022]图2为一个实施例中车辆刹车控制方法的流程示意图；
[0023]图3为一个实施例中微控制单元响应于冗余刹车指令，通过第三线路向刹车执行机构发送刹车执行指令步骤的流程示意图；
[0024]图4为一个实施例中微控制单元触发刹车执行指令方法的流程示意图；
[0025]图5为一个实施例中车辆刹车控制系统的结构框图；
[0026]图6为一个实施例中冗余刹车系统的结构框图；
[0027]图7为一个实施例中微控制单元的结构框图；
[0028]图8为一个实施例中控制单元的结构框图；
[0029]图9为一个实施例中电源单元的结构框图；
具体实施方式
[0030]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0031]本申请实施例提供的车辆刹车控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。图1提供了一种车辆100，该车辆100包括处理器110、主刹车系统120和冗余刹车系统130，处理器110和主刹车系统120通过第一线路连接，处理器110和冗余刹车系统130通过第二线路连接，第一线路和第二线路是不同的线路。其中，车辆100具体可以是自行车、摩托车、三轮车、汽车或水陆两栖车辆。车辆100可以是有人驾驶车辆或无人驾驶车辆。处理器110与主刹车系统120通过第一线路进行通信。处理器110与冗余刹车系统130通过第二线路进行通信。处理器110通过第一线路向主刹车系统120发送的主刹车指令。处理器110可识别与主刹车系统120通信后发生的超时无响应事件。处理器110可响应超时无响应事件，通过第二线路向冗余刹车系统130发送冗余刹车指令。冗余刹车系统130执行刹车动作。其中，主刹车系统120采用的可以但不限于是各种液压刹车系统、机械刹车系统或者线控刹车系统等。冗余刹车系统130可以是一个完整的实体部件，也可以是多个不同功能的部件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆刹车控制方法，其特征在于，所述方法包括：处理器通过第一线路与车辆的主刹车系统通信；所述第一线路用于传输所述处理器发向所述主刹车系统的主刹车指令，所述主刹车指令用于指示所述主刹车系统执行刹车动作；所述处理器识别通过所述第一线路与所述主刹车系统通信后发生的超时无响应事件；响应于所述超时无响应事件，所述处理器通过第二线路向所述车辆的冗余刹车系统发送冗余刹车指令；所述冗余刹车指令用于指示所述冗余刹车系统执行刹车动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超时无响应事件，包括：所述处理器通过所述第一线路与所述主刹车系统间的周期性通信中所产生的超时无响应事件；和/或，所述处理器通过所述第一线路向所述主刹车系统发送所述主刹车指令后产生的超时无响应事件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理器、所述主刹车系统和所述冗余刹车系统由所述车辆的主电源供电；所述方法还包括：所述车辆的电源管理系统在所述主电源失效时启动，所述电源管理系统通过所述车辆的备用电源至少向所述冗余刹车系统供电，使得所述冗余刹车系统能够执行刹车动作。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述冗余刹车系统包括通过第三线路连接的微控制单元和刹车执行机构，所述刹车执行机构与所述车辆的刹车踏板连接；所述方法还包括：所述微控制单元响应于所述冗余刹车指令，触发刹车执行指令，并通过所述第三线路向所述刹车执行机构发送所述刹车执行指令；所述刹车执行指令，用于指示所述刹车执行机构带动所述刹车踏板执行刹车动作。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述微控制单元与所述处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：温金水，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：