数据处理方法、装置、车辆、设备和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种数据处理方法、装置、车辆、设备和存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶、智能座舱、智能交通等技术领域。数据处理方法包括：获取第二点云数据，所述第二点云数据基于所述车端的传感器采集的第一点云数据获得，所述第一点云数据所在的坐标系为第一坐标系，所述第二点云数据所在的坐标系为第二坐标系，所述第一坐标系的坐标原点为所述传感器所在的位置点，所述第二坐标系的坐标原点为所述车端上的预设位置点；基于所述第二点云数据，生成可视化的点云对象，所述可视化的点云对象的中心点与所述车端上的预设位置点对应；显示所述可视化的点云对象，所述显示的所述可视化的点云对象用于对所述传感器进行调试。本公开可以提高传感器调试的直观性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
数据处理方法、装置、车辆、设备和存储介质


[0001]本公开涉及人工智能
，具体涉及自动驾驶、智能座舱、智能交通等
，尤其涉及一种数据处理方法、装置、车辆、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆(Autonomous vehicles；Self
‑
driving automobile)又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆。
[0003]感知是指自动驾驶系统从环境中收集信息并从中提取相关知识的能力。其中，环境感知(Environmental Perception)特指对于环境的场景理解能力，为了确保自动驾驶车对环境的理解和把握，自动驾驶系统的环境感知部分通常需要获取周围环境的大量信息。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种数据处理方法、装置、车辆、设备和存储介质。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种数据处理方法，包括：获取第二点云数据，所述第二点云数据基于所述车端的传感器采集的第一点云数据获得，所述第一点云本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，包括：获取第二点云数据，所述第二点云数据基于所述车端的传感器采集的第一点云数据获得，所述第一点云数据所在的坐标系为第一坐标系，所述第二点云数据所在的坐标系为第二坐标系，所述第一坐标系的坐标原点为所述传感器所在的位置点，所述第二坐标系的坐标原点为所述车端上的预设位置点；基于所述第二点云数据，生成可视化的点云对象，所述可视化的点云对象的中心点与所述车端上的预设位置点对应；显示所述可视化的点云对象，所述显示的所述可视化的点云对象用于对所述传感器进行调试。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二点云数据为多帧第二点云数据；所述可视化的点云对象为点云动画；所述基于所述第二点云数据，生成可视化的点云对象，包括：基于所述多帧第二点云数据中各帧第二点云数据，生成各帧点云图像，并确定所述各帧点云图像的时间戳；基于预设帧率以及所述各帧点云图像的时间戳，生成所述点云动画。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二点云数据包括：所述传感器采集的采样点在所述第二坐标系下的空间位置信息，所述空间位置信息包括：二维平面内的二维坐标信息，以及所述二维平面的垂直方向上的高程信息；所述基于所述多帧第二点云数据中各帧第二点云数据，生成各帧点云图像，包括：基于所述各帧第二点云数据中的所述二维坐标信息，确定所述采样点在各帧点云图像中的映射位置；在所述映射位置生成所述采样点对应的映射点，以及，采用与所述高度信息对应的颜色值，对所述映射点进行颜色渲染，以生成所述各帧点云图像。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取第二点云数据，包括：接收所述车端发送的压缩数据，所述压缩数据是对所述第二点云数据进行压缩处理后获得的；对所述压缩数据进行解压缩处理，以获得所述第二点云数据。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述传感器为多个传感器；所述第二点云数据为融合数据，所述融合数据包括：同一时间戳的所述多个传感器中各个传感器对应的坐标变换后的点云数据，所述坐标变换后的点云数据基于所述第一点云数据获得。6.根据权利要求1所述的方法，所述显示所述可视化的点云对象之后，所述方法还包括：响应于对所述点云对象的视角调整指令，调整所述点云对象的显示视角。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的方法，所述显示所述可视化的点云对象之前，所述方法还包括：
接收所述车端发送的视频，所述视频是所述车端的相机采集的所述周围环境的视频；所述显示所述可视化的点云对象，包括：在同一显示界面的不同区域，分别显示所述点云对象和所述视频。8.一种数据处理方法，包括：获取车端的传感器采集的第一点云数据，所述第一点云数据所在的坐标系为第一坐标系，所述第一坐标系的坐标原点为所述传感器所在的位置点；基于所述第一点云数据，获得第二点云数据，所述第二点云数据所在的坐标系为第二坐标系，所述第二坐标系的坐标原点为所述车端上的预设位置点；将所述第二点云数据发送给显示端，所述第二点云数据用于触发所述显示端基于所述第二点云数据生成可视化的点云对象，所述可视化的点云对象的中心点与所述车端上的预设位置点对应，并显示所述可视化的点云对象，所述显示的所述可视化的点云对象用于对所述传感器进行调试。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于所述第一点云数据，获得第二点云数据，包括：基于所述第一点云数据，获得坐标变换后的点云数据；基于所述坐标变换后的点云数据，获得所述第二点云数据。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述传感器为多个传感器；所述坐标变换后的数据包括所述多个传感器中各个传感器对应的坐标变换后的点云数据；所述第二点云数据为融合数据；所述基于所述坐标变换后的点云数据，获得所述第二点云数据，包括：对所述各个传感器对应的坐标变换后的点云数据进行融合处理，以获得所述融合数据，所述融合数据包括相同时间戳的所述各个传感器对应的坐标变换后的点云数据。11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述基于所述第一点云数据，获得坐标变换后的点云数据，包括：若所述车端处于行驶状态，对所述第一点云数据进行运动补偿处理，以获得运动补偿后的点云数据；将所述运动补偿后的点云数据，从所述第一坐标系映射到所述第二坐标系，以获得坐标变换后的点云数据。12.根据权利要求8
‑
11任一项所述的方法，其中，所述将所述第二点云数据发送给显示端，包括：对所述第二点云数据进行压缩处理，以获得压缩数据；将所述压缩数据发送给显示端。13.一种数据处理装置，包括：获取模块，用于获取第二点云数据，所述第二点云数据基于所述车端的传感器采集的第一点云数据获得，所述第一点云数据所在的坐标系为第一坐标系，所述第二点云数据所在的坐标系为第二坐标系，所述第一坐标系的坐标原点为所述传感器所在的位置点，所述第二坐标系...

【专利技术属性】
技术研发人员：张衡，刘颖楠，马耀昌，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：