【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制系统、方法、装置及自动驾驶车辆
[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶和智能交通
技术介绍
[0002]自动驾驶车辆，是一种能够感知其环境并在很少或完全没有人工输入的情况下行驶的车辆。自动驾驶车辆的安全问题将严重影响到自动驾驶技术的推广。目前自动驾驶车辆的控制架构主要包括用于数据采集的传感器、用于车辆规划控制的控制器以及车辆的执行系统。从传感器到控制器，再到整车供电及执行系统，所有的模块都是同一个整体。需要考虑系统功能失效下的安全问题。
技术实现思路
[0003]本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制系统、方法、装置及自动驾驶车辆。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制系统，包括：
[0005]自动驾驶控制器，用于基于车辆中的第一部分传感器发送的第一感知数据生成第一控制数据，并发送第一控制数据；
[0006]车辆控制执行模块，用于接收第一控制数据，根据第一控制数据控制车辆；
[0007]安全控制器，用于监测第一通...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制系统，包括：自动驾驶控制器，用于基于车辆中的第一部分传感器发送的第一感知数据生成第一控制数据，并发送所述第一控制数据；车辆控制执行模块，用于接收所述第一控制数据，根据所述第一控制数据控制车辆；安全控制器，用于监测第一通信链路的通信状态，所述第一通信链路为所述自动驾驶控制器与所述车辆控制执行模块之间的通信链路；并在监测到所述第一通信链路失效的情况下，基于所述车辆中的第二部分传感器发送的第二感知数据生成第二控制数据，并发送所述第二控制数据；其中，所述第二控制数据用于所述车辆控制执行模块控制车辆执行预设安全动作。2.根据权利要求1所述的系统，还包括：安全供电模块，用于为所述安全控制器、所述第二部分传感器以及所述车辆控制执行模块中的至少部分行驶控制器供电；其中，所述至少部分行驶控制器为接收和存储所述至少部分数据的行驶控制器。3.根据权利要求1所述的系统，所述车辆控制执行模块还用于存储所述第一控制数据中的至少部分数据；所述安全控制器通过监测所述车辆控制执行模块存储的数据的更新状态，实现监测所述第一通信链路的通信状态。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的系统，其中，所述安全控制器还用于监测第二通信链路的通信状态，所述第二通信链路为所述安全控制器与所述自动驾驶控制器之间的通信链路；并在监测到所述第二通信链路失效的情况下监测所述第一通信链路的通信状态。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的系统，其中，所述安全控制器还用于：监测所述车辆控制执行模块根据所述第一控制数据控制车辆执行的动作，在确定所述动作存在碰撞风险的情况下，基于所述第二感知数据生成所述第二控制数据，并发送所述第二控制数据。6.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：监测第一通信链路的通信状态；其中，所述第一通信链路为自动驾驶控制器与车辆控制执行模块之间的通信链路，所述车辆控制执行模块用于接收来自所述自动驾驶控制器的第一控制数据，以根据所述第一控制数据控制车辆，所述第一控制数据是所述自动驾驶控制器基于车辆中的第一部分传感器发送的第一感知数据生成的；在确定所述第一通信链路失效的情况下，基于所述车辆中的第二部分传感器发送的第二感知数据生成第二控制数据；其中，所述第二控制数据用于所述车辆控制执行模块控制车辆执行预设安全动作。7.根据权利要求6所述的方法，所述监测第一通信链路的通信状态，包括：监测第二通信链路的通信状态，所述第二通信链路为安全控制器与所述自动驾驶控制器之间的通信链路；并在监测到所述第二通信链路失效的情况下，监测第一通信链路的通信状态。8.根据权利要求或6或7所述的方法，其中，所述监测第一通信链路的通信状态，包括：通过监测所述车辆控制执行模块存储的数据的更新状态，实现监测所述第一通信链路的通信状态；其中，所述车辆控制执行模块存储的数据包括所述第一控制数据中的至少部
分数据。9.根据权利要求7
‑
8中任一项所述的方法，还包括：在监测到所述第二通信链路失效且所述第一通信链路正常的情况下，发送第一报警信息。10.根据权利要求6
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9中任一项所述的方法，还包括：监测第三通信链路的通信状态，所述第三通信链路包括安全控制器与所述第二部分传感器之间的通信链路和/或所述安全控制器与所述车...
【专利技术属性】
技术研发人员：张彦福，马鸿超，赵云，张鸿儒，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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