车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备、芯片及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备、芯片及车辆。该方法包括：在基于曲线坐标系对车辆进行第一路径规划失败的情况下，确定导致第一路径规划失败的第一待定位置，根据第一待定位置确定过渡位置，根据车辆的当前位置和过渡位置，基于直角坐标系进行第二路径规划，得到车辆的目标行驶路径，根据目标行驶路径控制车辆行驶。这样，可以避免复杂场景下由于曲线坐标系的灵活性不足导致路径规划失败的情况，提高路径规划成功率，提高自动驾驶的可靠性。自动驾驶的可靠性。自动驾驶的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备、芯片及车辆


[0001]本公开涉及自动驾驶
，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备、芯片及车辆。

技术介绍

[0002]路径规划是车辆自动驾驶中的关键技术，自动驾驶车辆可以根据规划的路径行驶。在相关技术中，存在路径规划不合理导致自动驾驶车辆灵活性不足，甚至在某些复杂场景下会存在路径规划失败导致车辆需要人工接管的问题。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的上述问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备、芯片及车辆。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，所述方法包括：在基于曲线坐标系对车辆进行第一路径规划失败的情况下，确定导致所述第一路径规划失败的第一待定位置；根据所述第一待定位置确定过渡位置；根据所述车辆的当前位置和所述过渡位置，基于直角坐标系进行第二路径规划，得到所述车辆的目标行驶路径；根据所述目标行驶路径控制所述车辆行驶。
[0005]在一些实施例中，所述在基于曲线坐标系对车辆进行第一路径规划失本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：在基于曲线坐标系对车辆进行第一路径规划失败的情况下，确定导致所述第一路径规划失败的第一待定位置；根据所述第一待定位置确定过渡位置；根据所述车辆的当前位置和所述过渡位置，基于直角坐标系进行第二路径规划，得到所述车辆的目标行驶路径；根据所述目标行驶路径控制所述车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在基于曲线坐标系对车辆进行第一路径规划失败的情况下，确定导致所述第一路径规划失败的第一待定位置包括：在所述曲线坐标系的道路参考线上存在障碍物，导致无法根据所述道路参考线规划得到待定行驶路径的情况下，根据所述道路参考线和所述障碍物的位置信息，确定所述第一待定位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在基于曲线坐标系对车辆进行第一路径规划失败的情况下，确定导致所述第一路径规划失败的第一待定位置包括：在无法获取所述曲线坐标系的道路参考线的情况下，根据所述车辆的当前位置确定所述第一待定位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一待定位置确定过渡位置包括：在与所述第一待定位置的距离小于或等于第一预设距离阈值的区域内，确定满足预设车辆通行条件的一个或多个第二待定位置；所述预设车辆通行条件用于表征所述第二待定位置的预设范围内不存在障碍物；将所述第二待定位置作为所述过渡位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述过渡位置为一个或多个；所述根据所述车辆的当前位置和所述过渡位置，基于直角坐标系进行第二路径规划，得到所述车辆的目标行驶路径包括：针对每个所述过渡位置，根据所述直角坐标系，在所述车辆的当前位置与所述过渡位置之间进行采样，获取多个路径采样点，并根据所述路径采样点和预设曲线方程，确定所述过...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘颢，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：