本申请公开了一种交通灯颜色识别方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取原始的交通灯颜色识别结果，原始的交通灯颜色识别结果包括交通灯检测框；确定交通灯检测框中的像素点的亮度，并根据交通灯检测框中的像素点的亮度，对交通灯检测框中的像素点进行过滤，得到过滤后的像素点；根据过滤后的像素点在预设颜色通道下的通道值以及过滤后的像素点在交通灯检测框中的位置，确定过滤后的像素点的颜色积分；根据过滤后的像素点的颜色积分，确定交通灯检测框对应的交通灯颜色，作为最终的交通灯颜色识别结果。本申请的交通灯颜色识别方法降低了交通灯检测框中背景及光照等因素对颜色识别的影响，提高了自动驾驶车辆的交通灯颜色识别的精度。灯颜色识别的精度。灯颜色识别的精度。
【技术实现步骤摘要】
交通灯颜色识别方法、装置及电子设备、存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种交通灯颜色识别方法、装置及电子设备、存储介质。
技术介绍
[0002]通过摄像头检测识别前方的交通灯颜色并正确理解其意义是自动驾驶车辆必备的能力，交通灯颜色识别是其中必不可少的环节，交通灯颜色识别的结果关系到自动驾驶车辆应该加速还是减速，行驶还是停止。因此自动驾驶车辆对交通灯颜色识别的精度要求很高。
[0003]当前自动驾驶车辆通过摄像头识别交通灯，一般使用成熟的目标检测模型如yolov5来实现，通过训练该目标检测模型使其可以检测到图像中的交通灯目标框，同时输出其类别，如红灯/黄灯/绿灯。在成像质量较高的情况下，目标检测模型即可以正确判别交通灯的颜色。
[0004]但在实际路况下，当交通灯在图像中所占像素较小时，目标检测模型输出的检测框通常不能恰当地围住交通灯，导致背景部分的干扰增加。当自然光照较强时检测框中的交通灯颜色将会大大失真，此时目标检测模型输出的交通灯颜色识别结果也变得不可信。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种交通灯颜色识别方法、装置及电子设备、存储介质，以提高交通灯颜色识别的精度。
[0006]本申请实施例采用下述技术方案：
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种交通灯颜色识别方法，其中，所述方法包括：
[0008]获取原始的交通灯颜色识别结果，所述原始的交通灯颜色识别结果包括交通灯检测框；
[0009]确定所述交通灯检测框中的像素点的亮度，并根据所述交通灯检测框中的像素点的亮度，对所述交通灯检测框中的像素点进行过滤，得到过滤后的像素点；
[0010]根据所述过滤后的像素点在预设颜色通道下的通道值以及所述过滤后的像素点在所述交通灯检测框中的位置，确定所述过滤后的像素点的颜色积分；
[0011]根据所述过滤后的像素点的颜色积分，确定所述交通灯检测框对应的交通灯颜色，作为最终的交通灯颜色识别结果。
[0012]可选地，所述确定所述交通灯检测框中的像素点的亮度，并根据所述交通灯检测框中的像素点的亮度，对所述交通灯检测框中的像素点进行过滤，得到过滤后的像素点包括：
[0013]确定所述原始的交通灯颜色识别结果是否满足预设交通灯识别结果的可信性要求；
[0014]在所述原始的交通灯颜色识别结果不满足预设交通灯识别结果的可信性要求的
情况下，确定所述交通灯检测框中的像素点的亮度，并根据所述交通灯检测框中的像素点的亮度，对所述交通灯检测框中的像素点进行过滤，得到过滤后的像素点。
[0015]可选地，所述确定所述原始的交通灯颜色识别结果是否满足预设交通灯识别结果的可信性要求包括：
[0016]确定所述交通灯检测框的尺寸是否满足预设尺寸要求，以及确定所述交通灯检测框中的像素点的饱和度是否满足预设饱和度要求；
[0017]若所述交通灯检测框的尺寸满足预设尺寸要求，且所述交通灯检测框中的像素点的饱和度满足预设饱和度要求，则确定所述原始的交通灯颜色识别结果满足所述预设交通灯识别结果的可信性要求；
[0018]若所述交通灯检测框的尺寸不满足预设尺寸要求，和/或，所述交通灯检测框中的像素点的饱和度不满足预设饱和度要求，则确定所述原始的交通灯颜色识别结果不满足所述预设交通灯识别结果的可信性要求。
[0019]可选地，所述确定所述交通灯检测框中的像素点的亮度包括：
[0020]确定所述交通灯检测框中的像素点在RGB颜色空间下的像素值；
[0021]根据所述交通灯检测框中的像素点在RGB颜色空间下的像素值，确定所述交通灯检测框中的像素点的亮度。
[0022]可选地，所述预设颜色通道包括RGB颜色空间下的R通道和G通道，所述根据所述过滤后的像素点在预设颜色通道下的通道值以及所述过滤后的像素点在所述交通灯检测框中的位置，确定所述过滤后的像素点的颜色积分包括：
[0023]根据所述过滤后的像素点在所述R通道和所述G通道下的通道值，确定所述过滤后的像素点的通道值差值；
[0024]根据所述过滤后的像素点在所述交通灯检测框中的位置，确定所述过滤后的像素点的位置权重；
[0025]根据所述过滤后的像素点的通道值差值和所述过滤后的像素点的位置权重，确定所述过滤后的像素点的颜色积分。
[0026]可选地，所述过滤后的像素点包括多个，所述根据所述过滤后的像素点在所述交通灯检测框中的位置，确定所述过滤后的像素点的位置权重包括：
[0027]确定所述交通灯检测框的中心像素点的位置；
[0028]根据各个所述过滤后的像素点与所述中心像素点的距离，确定所述过滤后的像素点的位置权重。
[0029]可选地，所述根据所述过滤后的像素点的通道值差值和所述过滤后的像素点的位置权重，确定所述过滤后的像素点的颜色积分包括：
[0030]若所述过滤后的像素点的通道值差值在第一区间范围内，则根据所述过滤后的像素点的通道值差值和所述过滤后的像素点的位置权重确定第一交通灯颜色的积分；
[0031]若所述过滤后的像素点的通道值差值在第二区间范围内，则根据所述过滤后的像素点的通道值差值和所述过滤后的像素点的位置权重确定第二交通灯颜色的积分；
[0032]若所述过滤后的像素点的通道值差值在第三区间范围内，则根据所述过滤后的像素点的通道值差值和所述过滤后的像素点的位置权重确定第三交通灯颜色的积分。
[0033]可选地，所述过滤后的像素点包括多个，所述根据所述过滤后的像素点的颜色积
分，确定所述交通灯检测框对应的交通灯颜色包括：
[0034]将各个过滤后的像素点的颜色积分分别赋值给对应的交通灯颜色；
[0035]根据各个交通灯颜色的颜色积分，确定所述交通灯检测框对应的交通灯颜色。
[0036]第二方面，本申请实施例还提供一种交通灯颜色识别装置，其中，所述装置包括：
[0037]获取单元，用于获取原始的交通灯颜色识别结果，所述原始的交通灯颜色识别结果包括交通灯检测框；
[0038]过滤单元，用于确定所述交通灯检测框中的像素点的亮度，并根据所述交通灯检测框中的像素点的亮度，对所述交通灯检测框中的像素点进行过滤，得到过滤后的像素点；
[0039]第一确定单元，用于根据所述过滤后的像素点在预设颜色通道下的通道值以及所述过滤后的像素点在所述交通灯检测框中的位置，确定所述过滤后的像素点的颜色积分；
[0040]第二确定单元，用于根据所述过滤后的像素点的颜色积分，确定所述交通灯检测框对应的交通灯颜色，作为最终的交通灯颜色识别结果。
[0041]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
[0042]处理器；以及
[0043]被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。
[0044]第四方面，本申请实施例还提供一种本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种交通灯颜色识别方法，其中，所述方法包括：获取原始的交通灯颜色识别结果，所述原始的交通灯颜色识别结果包括交通灯检测框；确定所述交通灯检测框中的像素点的亮度，并根据所述交通灯检测框中的像素点的亮度，对所述交通灯检测框中的像素点进行过滤，得到过滤后的像素点；根据所述过滤后的像素点在预设颜色通道下的通道值以及所述过滤后的像素点在所述交通灯检测框中的位置，确定所述过滤后的像素点的颜色积分；根据所述过滤后的像素点的颜色积分，确定所述交通灯检测框对应的交通灯颜色，作为最终的交通灯颜色识别结果。2.如权利要求1所述方法，其中，所述确定所述交通灯检测框中的像素点的亮度，并根据所述交通灯检测框中的像素点的亮度，对所述交通灯检测框中的像素点进行过滤，得到过滤后的像素点包括：确定所述原始的交通灯颜色识别结果是否满足预设交通灯识别结果的可信性要求；在所述原始的交通灯颜色识别结果不满足预设交通灯识别结果的可信性要求的情况下，确定所述交通灯检测框中的像素点的亮度，并根据所述交通灯检测框中的像素点的亮度，对所述交通灯检测框中的像素点进行过滤，得到过滤后的像素点。3.如权利要求2所述方法，其中，所述确定所述原始的交通灯颜色识别结果是否满足预设交通灯识别结果的可信性要求包括：确定所述交通灯检测框的尺寸是否满足预设尺寸要求，以及确定所述交通灯检测框中的像素点的饱和度是否满足预设饱和度要求；若所述交通灯检测框的尺寸满足预设尺寸要求，且所述交通灯检测框中的像素点的饱和度满足预设饱和度要求，则确定所述原始的交通灯颜色识别结果满足所述预设交通灯识别结果的可信性要求；若所述交通灯检测框的尺寸不满足预设尺寸要求，和/或，所述交通灯检测框中的像素点的饱和度不满足预设饱和度要求，则确定所述原始的交通灯颜色识别结果不满足所述预设交通灯识别结果的可信性要求。4.如权利要求1所述方法，其中，所述确定所述交通灯检测框中的像素点的亮度包括：确定所述交通灯检测框中的像素点在RGB颜色空间下的像素值；根据所述交通灯检测框中的像素点在RGB颜色空间下的像素值，确定所述交通灯检测框中的像素点的亮度。5.如权利要求1所述方法，其中，所述预设颜色通道包括RGB颜色空间下的R通道和G通道，所述根据所述过滤后的像素点在预设颜色通道下的通道值以及所述过滤后的像素点在所述交通灯检测框中的位置，确定所述过滤后的像素点的颜色积分包括：根据所述过滤后的像素点在所述R通道和所述G通道下的通道值，确定所述过滤后的像素点的通道值差值；根据所述过滤后的像素点在所述交通灯检测框中的位置，确定所述过...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗壮，张雪，张海强，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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