一种车辆及自动驾驶控制方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆及自动驾驶控制方法与装置。上述自动驾驶控制方法，包括：获取车辆的实时横向车速、实时纵向车速；根据所述实时横向车速确定横向预瞄时间，根据所述实时纵向车速确定纵向预瞄时间；根据所述横向预瞄时间和所述纵向预瞄时间确定实时预瞄时间；以及以所述实时预瞄时间为控制量进行单点预瞄控制。本发明专利技术通过动态调整预瞄时间，能够有效的解决全域场景的单点预瞄控制需求，能够非常灵活的对任何单一场景进行匹配，从而提高控制能力的适应性和鲁棒性。力的适应性和鲁棒性。力的适应性和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆及自动驾驶控制方法与装置


[0001]本专利技术涉及汽车领域，尤其涉及一种具有自动驾驶功能的车辆以及自动驾驶控制方法与装置。

技术介绍

[0002]目前的自动驾驶车辆单点预瞄的控制算法设计，仅支持固定时间长度或预瞄距离的单点预瞄，不能够根据车辆状态实时调整预瞄需求，导致现有单点预瞄控制只能满足单一场景的控制需求，无法满足全域场景的控制需要。
[0003]有鉴于此，希望能够提供一种能够满足全域场景单点预瞄控制需求的自动驾驶控制方法，以提高控制能力的适应性和鲁棒性。

技术实现思路

[0004]以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。
[0005]为了解决现有技术中，单点预瞄的控制算法仅支持固定时间长度或预瞄距离的单点预瞄，适用场景单一的问题，本专利技术提供了一种具有自动驾驶功能的车辆以及自动驾驶控制方法与装置。
[0006]本专利技术的一方面所提供的自动驾驶控制方法包括：获取车辆的实时横向车速、实时纵向车速；根据所述实时横向车速确定横向预瞄时间，根据所述实时纵向车速确定纵向预瞄时间；根据所述横向预瞄时间和所述纵向预瞄时间确定实时预瞄时间；以及以所述实时预瞄时间为控制量进行单点预瞄控制。
[0007]在上述自动驾驶控制方法的一实施例中，可选的，根据所述实时横向车速确定横向预瞄时间，根据所述实时纵向车速确定纵向预瞄时间进一步包括：根据所述实时横向车速和预设的横向插值曲线确定所述横向预瞄时间；根据所述实时纵向车速和预设的纵向插值曲线确认所述纵向预瞄时间。
[0008]在上述自动驾驶控制方法的一实施例中，可选的，根据预先对所述车辆采样的线控性能数据生成所述预设的横向插值曲线以及所述预设的纵向插值曲线。
[0009]在上述自动驾驶控制方法的一实施例中，可选的，所述横向插值曲线和/或所述纵向插值曲线包括多段，各段之间的曲率或斜率各不相同。
[0010]在上述自动驾驶控制方法的一实施例中，可选的，根据所述横向预瞄时间和所述纵向预瞄时间确定实时预瞄时间进一步包括：根据所述横向预瞄时间及其预设的横向权重和所述纵向预瞄时间及其预设的纵向权重加权确定所述实时预瞄时间。
[0011]在上述自动驾驶控制方法的一实施例中，可选的，以所述实时预瞄时间为控制量进行单点预瞄控制进一步包括：根据所述实时预瞄时间和目标路径确定预瞄点位置信息；
根据车辆的当前位置信息和所述预瞄点位置信息确定车辆的控制参数；以及根据所述控制参数控制所述车辆自动驾驶。
[0012]在上述自动驾驶控制方法的一实施例中，可选的，所述控制参数包括方向盘控制转角、方向盘控制扭矩、方向盘控制角速度中的一者或多者。
[0013]本专利技术的另一方面还提供了一种自动驾驶控制装置，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器耦合的存储器，所述存储器包含有存储于其中的指令，所述指令在被所述至少一个处理器执行时，使得所述控制装置执行如本专利技术任意一项实施例所描述的自动驾驶控制方法。
[0014]本专利技术的另一方面还提供了一种具有自动驾驶功能的车辆，上述的车辆包括本专利技术的另一方面所提供的自动驾驶控制装置。
[0015]本专利技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如本专利技术任意一项实施例所描述的自动驾驶控制方法。
[0016]本专利技术可以根据车辆的实时状态线性调整预瞄需求，使控制效果更加线性平滑，解决现有单点预瞄的非线性化问题，可以非常灵活的适配全域场景的控制，实现动态调整的功能，很大程度的提高了控制的适应性和鲁棒性。
附图说明
[0017]在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本专利技术的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。
[0018]图1示出了本专利技术的一方面所提供的自动驾驶控制方法一实施例流程图。
[0019]图2示出了本专利技术中纵向插值曲线的示意图。
[0020]图3示出了本专利技术中横向插值曲线的示意图。
[0021]图4示出了本专利技术中车辆、目标路径和预瞄点之间关系的示意图。
[0022]图5示出了本专利技术的另一方面所提供的自动驾驶控制装置一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0023]以下结合附图和具体实施例对本专利技术作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本专利技术的保护范围进行任何限制。
[0024]给出以下描述以使得本领域技术人员能够实施和使用本专利技术并将其结合到具体应用背景中。各种变型、以及在不同应用中的各种使用对于本领域技术人员将是容易显见的，并且本文定义的一般性原理可适用于较宽范围的实施例。由此，本专利技术并不限于本文中给出的实施例，而是应被授予与本文中公开的原理和新颖性特征相一致的最广义的范围。
[0025]在以下详细描述中，阐述了许多特定细节以提供对本专利技术的更透彻理解。然而，对于本领域技术人员显而易见的是，本专利技术的实践可不必局限于这些具体细节。换言之，公知的结构和器件以框图形式示出而没有详细显示，以避免模糊本专利技术。
[0026]请读者注意与本说明书同时提交的且对公众查阅本说明书开放的所有文件及文
献，且所有这样的文件及文献的内容以参考方式并入本文。除非另有直接说明，否则本说明书(包含任何所附权利要求、摘要和附图)中所揭示的所有特征皆可由用于达到相同、等效或类似目的的可替代特征来替换。因此，除非另有明确说明，否则所公开的每一个特征仅是一组等效或类似特征的一个示例。
[0027]注意，在使用到的情况下，标志左、右、前、后、顶、底、正、反、顺时针和逆时针仅仅是出于方便的目的所使用的，而并不暗示任何具体的固定方向。事实上，它们被用于反映对象的各个部分之间的相对位置和/或方向。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0028]注意，在使用到的情况下，进一步地、较优地、更进一步地和更优地是在前述实施例基础上进行另一实施例阐述的简单起头，该进一步地、较优地、更进一步地或更优地后带的内容与前述实施例的结合作为另一实施例的完整构成。在同一实施例后带的若干个进一步地、较优地、更进一步地或更优地设置之间可任意组合的组成又一实施例。
[0029]如上所描述的，为了解决现有技术中，单点预瞄的控制算法仅支持固定时间长度或预瞄距离的单点预瞄，适用场景单一的问题，本专利技术提供了一种具有自动驾驶功能的车辆以及自动驾驶控制方法与装置。
[0030]首先请结合图1来理解本专利技术所提供的自动驾驶控制方法。如图1所示出的，本专利技术的一实施例所提供的自动驾本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的实时横向车速、实时纵向车速；根据所述实时横向车速确定横向预瞄时间，根据所述实时纵向车速确定纵向预瞄时间；根据所述横向预瞄时间和所述纵向预瞄时间确定实时预瞄时间；以及以所述实时预瞄时间为控制量进行单点预瞄控制。2.如权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，根据所述实时横向车速确定横向预瞄时间，根据所述实时纵向车速确定纵向预瞄时间进一步包括：根据所述实时横向车速和预设的横向插值曲线确定所述横向预瞄时间；根据所述实时纵向车速和预设的纵向插值曲线确认所述纵向预瞄时间。3.如权利要求2所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，根据预先对所述车辆采样的线控性能数据生成所述预设的横向插值曲线以及所述预设的纵向插值曲线。4.如权利要求3所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述横向插值曲线和/或所述纵向插值曲线包括多段，各段之间的曲率或斜率各不相同。5.如权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，根据所述横向预瞄时间和所述纵向预瞄时间确定实时预瞄时间进一步包括：根据所述横向预瞄时间及其预设的横向权重和所述纵向预瞄时...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔鑫宇，许昕，刘备，黄云，龚胜波，陈维，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：