一种车辆及自动驾驶控制方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆及自动驾驶控制方法与装置。上述自动驾驶控制方法，包括：获取车辆的实时横向车速、实时纵向车速；根据所述实时横向车速确定横向预瞄时间，根据所述实时纵向车速确定纵向预瞄时间；根据所述横向预瞄时间和所述纵向预瞄时间确定实时预瞄时间；以及以所述实时预瞄时间为控制量进行单点预瞄控制。本发明专利技术通过动态调整预瞄时间，能够有效的解决全域场景的单点预瞄控制需求，能够非常灵活的对任何单一场景进行匹配，从而提高控制能力的适应性和鲁棒性。力的适应性和鲁棒性。力的适应性和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆及自动驾驶控制方法与装置


[0001]本专利技术涉及汽车领域，尤其涉及一种具有自动驾驶功能的车辆以及自动驾驶控制方法与装置。

技术介绍

[0002]目前的自动驾驶车辆单点预瞄的控制算法设计，仅支持固定时间长度或预瞄距离的单点预瞄，不能够根据车辆状态实时调整预瞄需求，导致现有单点预瞄控制只能满足单一场景的控制需求，无法满足全域场景的控制需要。
[0003]有鉴于此，希望能够提供一种能够满足全域场景单点预瞄控制需求的自动驾驶控制方法，以提高控制能力的适应性和鲁棒性。

技术实现思路

[0004]以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。
[0005]为了解决现有技术中，单点预瞄的控制算法仅支持固定时间长度或预瞄距离的单点预瞄，适用场景单一的问题，本专利技术提供了一种具有自动驾驶功能的车辆以及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的实时横向车速、实时纵向车速；根据所述实时横向车速确定横向预瞄时间，根据所述实时纵向车速确定纵向预瞄时间；根据所述横向预瞄时间和所述纵向预瞄时间确定实时预瞄时间；以及以所述实时预瞄时间为控制量进行单点预瞄控制。2.如权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，根据所述实时横向车速确定横向预瞄时间，根据所述实时纵向车速确定纵向预瞄时间进一步包括：根据所述实时横向车速和预设的横向插值曲线确定所述横向预瞄时间；根据所述实时纵向车速和预设的纵向插值曲线确认所述纵向预瞄时间。3.如权利要求2所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，根据预先对所述车辆采样的线控性能数据生成所述预设的横向插值曲线以及所述预设的纵向插值曲线。4.如权利要求3所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述横向插值曲线和/或所述纵向插值曲线包括多段，各段之间的曲率或斜率各不相同。5.如权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，根据所述横向预瞄时间和所述纵向预瞄时间确定实时预瞄时间进一步包括：根据所述横向预瞄时间及其预设的横向权重和所述纵向预瞄时...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔鑫宇，许昕，刘备，黄云，龚胜波，陈维，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：