一种通用型协作机器人柔性装配站制造技术

本实用新型专利技术公开一种通用型协作机器人柔性装配站，涉及电子加工领域。该通用型协作机器人柔性装配站，包括抓取转运机器人和气缸取件移栽机构，抓取转运机器人的端部安装有两爪式夹具，抓取转运机器人的侧面设置有切板机和热铆机，切板机的侧面设有气动冲压工位和上盖放料平台；气缸取件移栽机构侧面设置有FT测试机和RF测试机。该通用型协作机器人柔性装配站，通过抓取转运机器人对电路板进行移动，然后等待电路板完成底壳安装，再将其与盖板一起移动至热铆机内部进行组装，辅助装配工件和放置，实现对工件的辅助装配和检测流转，提高生产效率，减低人员成本。减低人员成本。减低人员成本。

【技术实现步骤摘要】
一种通用型协作机器人柔性装配站


[0001]本技术涉及电子加工
，具体为一种通用型协作机器人柔性装配站。

技术介绍

[0002]在生产车间内，为了使得工件能够加工成符合实际生产使用所需要的形态，通常需要对其进行多道工序处理，而在这个过程中，通常需要使用到不同的加工设备，按照加工顺序，依次将工件流转于各个加工设备之间。
[0003]目前，很多加工生产车间内，依然沿用传统的人力转运方式，通过人力将工件从某一加工设备上，移动至下一级加工设备上进行加工，该过程不仅效率非常低下，而且通常为了有效利用加工场地，各个加工设备之间摆放地比较紧密，这使得操作人员的操作工件非常狭小，使得操作人员在转移工件时非常容易对其他加工设备发生误操作，从而引发一些生产事故，为了保障生产安全，同时提升生产效率，特提供一种通用型协作机器人柔性装配站以解决上述问题。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本技术公开了一种通用型协作机器人柔性装配站，以解决上述
技术介绍
中提出的传统人力转移工件效率低，且容易因为对加工设备产生误操作引发一些生产事故的问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种通用型协作机器人柔性装配站，包括抓取转运机器人和设置在抓取转运机器人侧面的气缸取件移栽机构；
[0008]抓取转运机器人，所述抓取转运机器人的端部安装有两爪式夹具，所述抓取转运机器人的侧面设置有切板机和热铆机，所述切板机的侧面设有气动冲压工位和上盖放料平台；
[0009]气缸取件移栽机构，所述气缸取件移栽机构侧面设置有FT测试机和RF测试机，所述气缸取件移栽机构包括支撑柱、竖直滑动座、水平滑杆和取件夹爪，所述竖直滑动座竖直滑动连接在支撑柱的外表面，所述水平滑杆水平滑动在竖直滑动座的外表面，所述取件夹爪固定安装在水平滑杆的端部。
[0010]优选的，所述抓取转运机器人的底部固定安装有设备台，所述气动冲压工位和上盖放料平台均固定安装在设备台的顶部，所述设备台的上表面固定安装有NG放置工位。
[0011]优选的，所述设备台的侧面设置有固定架，所述RF测试机、FT测试机和支撑柱均固定连接在固定架的内部。
[0012]优选的，所述气缸取件移栽机构还包括升降气缸和水平气缸，所述升降气缸固定安装在支撑柱的顶部，所述升降气缸的输出端与竖直滑动座的顶部固定连接，所述水平气缸固定安装在竖直滑动座的外表面，所述水平气缸的输出端与水平滑杆固定连接。
[0013]优选的，所述两爪式夹具包括连接法兰、上盖夹爪和底壳夹爪，所述连接法兰固定安装在抓取转运机器人的端部，所述上盖夹爪和底壳夹爪分别固定安装在连接法兰的两侧。
[0014]本技术公开了一种通用型协作机器人柔性装配站，其具备的有益效果如下：
[0015]1、该通用型协作机器人柔性装配站，通过抓取转运机器人对电路板进行移动，然后等待电路板完成底壳安装，再将其与盖板一起移动至热铆机内部进行组装，并且通过其上盖夹爪和底壳夹爪，完成辅助装配工件放置，同时再将装配好的成品工件移动至RF测试机和FT测试机出进行检测，待检测结束后完成出料，实现对工件的辅助装配和检测流转，提高生产效率，减低人员成本。
[0016]2、该通用型协作机器人柔性装配站，通过在RF测试机和FT测试机之间设置有气缸取件移栽机构，通过其取件夹爪完成对工件的抓取，同时通过升降气缸和水平气缸完成工件的检测移动，便于在对工件进行检测时进行精准抓取和定位移动。
附图说明
[0017]图1为本技术整体结构示意图；
[0018]图2为本技术整体结构正视图；
[0019]图3为本技术两爪式夹具结构示意图；
[0020]图4为本技术气缸取件移栽机构结构示意图。
[0021]图中：1、抓取转运机器人；2、切板机；3、气动冲压工位；4、上盖放料平台；5、热铆机；6、RF测试机；7、气缸取件移栽机构；701、支撑柱；702、竖直滑动座；703、升降气缸；704、水平滑杆；705、水平气缸；706、取件夹爪；8、FT测试机；9、NG放置工位；10、设备台；11、固定架；12、两爪式夹具；121、连接法兰；122、上盖夹爪；123、底壳夹爪。
具体实施方式
[0022]本技术实施例公开一种通用型协作机器人柔性装配站，如图1
‑
4所示，包括抓取转运机器人1和设置在抓取转运机器人1侧面的气缸取件移栽机构7；
[0023]抓取转运机器人1，抓取转运机器人1的端部安装有两爪式夹具12，抓取转运机器人1的侧面设置有切板机2和热铆机5，切板机2的侧面设有气动冲压工位3和上盖放料平台4；
[0024]气缸取件移栽机构7，气缸取件移栽机构7侧面设置有FT测试机8和RF测试机6，气缸取件移栽机构7包括支撑柱701、竖直滑动座702、水平滑杆704和取件夹爪706，竖直滑动座702竖直滑动连接在支撑柱701的外表面，水平滑杆704水平滑动在竖直滑动座702的外表面，取件夹爪706固定安装在水平滑杆704的端部。
[0025]参照附图1
‑
2，抓取转运机器人1的底部固定安装有设备台10，气动冲压工位3和上盖放料平台4均固定安装在设备台10的顶部，设备台10的上表面固定安装有NG放置工位9，气动冲压工位3可对电路板和底壳进行冲压组装。
[0026]参照附图1
‑
2，设备台10的侧面设置有固定架11，RF测试机6、FT测试机8和支撑柱701均固定连接在固定架11的内部，气缸取件移栽机构7用于将工件在RF测试机6和FT测试机8之间流转。
[0027]参照附图4，气缸取件移栽机构7还包括升降气缸703和水平气缸705，升降气缸703固定安装在支撑柱701的顶部，升降气缸703的输出端与竖直滑动座702的顶部固定连接，水平气缸705固定安装在竖直滑动座702的外表面，水平气缸705的输出端与水平滑杆704固定连接。
[0028]参照附图3，两爪式夹具12包括连接法兰121、上盖夹爪122和底壳夹爪123，连接法兰121固定安装在抓取转运机器人1的端部，上盖夹爪122和底壳夹爪123分别固定安装在连接法兰121的两侧，上盖夹爪122和底壳夹爪123用于对上盖和冲压过的底壳组件进行移动，同时在热铆机5内部时可进行正反抓取组装好的工件。
[0029]工作原理：该装置在使用时，气动冲压工位3和上盖放料平台4上分别放置有设备底壳和设备盖，同时电路板首先放置在切板机2上进行加工，当加工结束后，抓取转运机器人1通过其端部的两爪式夹具12对工件进行夹持固定，将其移动至气动冲压工位3外侧的底壳上进行冲压，然后抓取转运机器人1通过上盖夹爪122和底壳夹爪123分别取上盖和冲压过的底壳组件，然后抓取转运机器人1将其移动至热铆机5内部，此时上盖夹爪122松开先放上盖然后抓本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种通用型协作机器人柔性装配站，其特征在于：包括抓取转运机器人(1)和设置在抓取转运机器人(1)侧面的气缸取件移栽机构(7)；抓取转运机器人(1)，所述抓取转运机器人(1)的端部安装有两爪式夹具(12)，所述抓取转运机器人(1)的侧面设置有切板机(2)和热铆机(5)，所述切板机(2)的侧面设有设有气动冲压工位(3)和上盖放料平台(4)；气缸取件移栽机构(7)，所述气缸取件移栽机构(7)侧面设置有FT测试机(8)和RF测试机(6)，所述气缸取件移栽机构(7)包括支撑柱(701)、竖直滑动座(702)、水平滑杆(704)和取件夹爪(706)，所述竖直滑动座(702)竖直滑动连接在支撑柱(701)的外表面，所述水平滑杆(704)水平滑动在竖直滑动座(702)的外表面，所述取件夹爪(706)固定安装在水平滑杆(704)的端部。2.根据权利要求1所述的一种通用型协作机器人柔性装配站，其特征在于：所述抓取转运机器人(1)的底部固定安装有设备台(10)，所述气动冲压工位(3)和上盖放料平台(4)均固定安装在设备台(10)的顶部，所述设备台(...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟智昌，
申请(专利权)人：上海蓝佐电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：