一种上下夹取机构制造技术

本申请涉及一种上下夹取机构，属于机械自动化技术领域。本申请包括支架、滑动装置、上夹爪装置、下夹爪装置和动力装置；滑动装置滑动安装于支架；滑动装置设有横板和竖板；上夹爪装置设有上夹爪并滑动安装于竖板，下夹爪装置设有下夹爪并滑动安装于横板；滑动装置通过动力装置的驱动沿径向在取料工位和放料工位间往复滑动；在取料工位时，上夹爪装置在动力装置的驱动下，沿径向滑动于竖板，带动上夹爪朝产品上端滑动；下夹爪装置在动力装置的驱动下，沿水平方向滑动于横板，带动下夹爪朝产品下端滑动，与上夹爪相配合对产品进行夹取，再由滑动装置沿径向滑动至放料工位，并通过上夹爪和下夹爪将产品释放，完成产品的夹取移送工作。作。作。

【技术实现步骤摘要】
一种上下夹取机构


[0001]本申请涉及一种上下夹取机构，属于机械自动化生产


技术介绍

[0002]产品的移送处理是自动化生产的第一个环节，各种机械夹具替代人工对产品进行搬运，是实现机械自动化生产的基础部分。
[0003]现有传统机构对产品的夹取普遍采用气缸进行夹取，通过气缸驱动夹爪进行相对运动进行夹取。此类夹取方式夹取力由气缸的驱动力产生，夹取力小。夹取方向一般为前后或左右相对运动进行夹取，而对于需要在上下方向进行夹取的产品，就需要增加专门的机构才能实现，这样就导致机构整体占用空间大，不适合在有安装空间要求的场合使用。
[0004]现有技术中，有一类机构的夹爪是上下设置，由于对产品是上下夹取。在实际夹取时，首先是将夹爪移动至产品的侧面，再将上下夹爪相向张开。接着机构控制夹爪从侧面移动至产品的上方，最后在控制上下夹爪相对运动对产品进行夹取。此类机构运行周期长，生产效率低。由于上下夹爪的相对运动是同步的，只能适合产品是上下对称结构的。而对外形非对称的产品，此类机构在夹取过程中，夹爪会带动产品发生位移，导致夹取不稳。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中存在的问题与不足，本申请提供一种上下夹取机构，包括支架、滑动装置、上夹爪装置、下夹爪装置和动力装置；滑动装置滑动安装于支架；滑动装置设有横板和竖板；上夹爪装置滑动安装于竖板，且其一端设有上夹爪，下夹爪装置滑动安装于横板，且其一端设有下夹爪；滑动装置通过动力装置的驱动沿径向在取料工位和放料工位间往复滑动；在取料工位时，上夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿径向滑动于滑动装置的竖板，带动上夹爪朝产品上端滑动；下夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿水平方向滑动于滑动装置的横板，带动下夹爪朝产品下端滑动，与上夹爪相配合对产品进行夹取，再由滑动装置沿径向滑动至放料工位，并通过上夹爪和下夹爪将产品释放，完成产品的夹取移送工作。本申请通过滑动装置设有横板和竖板，并分别滑动连接上、下夹爪，通过上夹爪从径向，下夹爪从水平方向对产品进行夹取；机构生产效率高，产品夹取稳定。
[0006]为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种上下夹取机构，包括支架、滑动装置、上夹爪装置、下夹爪装置和动力装置；滑动装置滑动安装于支架；滑动装置设有横板和竖板；上夹爪装置滑动安装于竖板，且其一端设有上夹爪，下夹爪装置滑动安装于横板，且其一端设有下夹爪；滑动装置通过动力装置的驱动沿径向在取料工位和放料工位间往复滑动；在取料工位时，上夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿径向滑动于滑动装置的竖板，带动上夹爪朝产品上端滑动；下夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿水平方向滑动于滑动装置的横板，带动下夹爪朝产品下端滑动，与上夹爪相配合对产品进行夹取，再由滑动装置沿径向滑动至放料工位，并通过上夹爪和下夹爪将产品释放，完成产品的夹取移送工作。
[0007]具体的，夹取机构还包括产品定位装置；产品定位装置包括定位安装板、两个第一固定挡板和若干个定位杆；定位安装板沿径向滑动安装于上夹爪装置，且其一端安装有定位杆，两侧分别安装有第一固定挡板；在取料工位和放料工位，产品流道上与定位杆相对应的位置开设有若干个定位孔，产品定位装置与产品流道定位时，定位杆与定位孔一一对应；若干个定位孔之间形成用于放置产品的产品放置区。通过设置产品定位装置可实现定位安装板沿径向滑动，并带动定位杆与产品流道的定位孔一一对应完成夹取机构与产品流道快速定位，既提高产品的精准夹取，也提高生产效率。
[0008]具体的，动力装置包括第一电机、第二气缸和第三气缸；第一电机固定安装于支架，其动力端与滑动装置连接；第二气缸固定安装于滑动装置的横板，其动力端与下夹爪装置连接；第三气缸固定安装于滑动装置的竖板上，且其设有两个动力端，其中一个动力端与上夹爪装置连接，另一个动力端通过浮动接头与定位安装板连接。通过将第三气缸设置为两个动力端，且分别是单独驱动。可减少动力装置部件的数量，使得机构整体紧凑，减少机构安装空间。
[0009]具体的，支架包括底座、两个三角支架、安装板、电机安装板和两个第一滑轨；两个三角支架相对平行安装在底座上；安装板一侧与两个三角支架固定连接，另一侧的上端固定安装有电机安装板；两个第一滑轨相对平行安装于安装板。
[0010]具体的，滑动装置包括滚珠丝杠连接副、竖板、横板、两个第二滑轨和两个第三滑轨；滚珠丝杠连接副包括滚珠丝杠、丝杠安装板、螺帽连接板和联轴器；滚珠丝杠通过丝杠安装板安装于安装板，其一端通过联轴器与第一电机动力端连接，另一端为自由端设有限位挡圈；螺帽连接板通过螺帽滑动安装在滚珠丝杠上。通过设置滚珠丝杠将第一电机的动力端的旋转运动转换为螺帽连接板沿丝杠做直线运动，相比传统气缸的动力端做直线伸缩运动，动力端占用空间大，第一电机驱动滚珠丝杠，带动螺帽连接板运动，部件安装空间小，便于机构结构紧凑化。
[0011]进一步限定的，竖板与横板相互垂直固定连接；竖板的一侧通过与螺帽连接板固定连接，沿径向滑动安装于第一滑轨，另一侧固定安装有第二滑轨；两个第三滑轨相对平行的安装于横板的下端；上夹爪装置通过第三气缸的动力驱动沿径向滑动安装于第二滑轨上。将竖板与横板设置成垂直连接，并通过竖板沿径向滑动安装于安装板上，在竖板上滑动连接上夹爪装置，在横板上滑动连接下夹爪装置。可实现在第一电机的驱动下，带动竖板在安装板的滑轨上沿径向滑动，带动上夹爪装置和下夹爪装置在取料工位和放料工位间滑动。由于竖板和横板是相互垂直固定连接的，在对产品进行夹取时，上夹爪沿径向朝产品运动，下夹爪沿水平方向从产品侧面插入产品下方，完成产品的夹取工作。机构夹取周期短，生产效率高。同时上夹爪和下夹爪是独立运动，在夹取时，相对独立朝产品夹取，不会因产品外形限制，对产品进行稳定夹取，不会造成产品发生位移。
[0012]具体的，上夹爪装置包括上夹爪安装板、第四滑轨、两个第二固定挡块和上夹爪；上夹爪安装板的一侧滑动安装于第二滑轨，另一侧上端通过浮动接头与第三气缸的一个动力端连接，下端设有夹爪安装槽；两个第二固定挡块固定安装在上夹爪安装板的两侧；上夹爪固定安装于夹爪安装槽内。通过设置第三气缸驱动上夹爪安装板在第二滑轨上沿径向滑动，带动上夹爪对产品进行夹取，可实现对于不同尺寸的产品都能进行夹取。设置夹爪安装槽，可对于不同种类的产品，可进行更换与之相适配的夹爪，机构适用性广。
[0013]具体的，下夹爪装置包括下夹爪安装板、连接板、两个第三固定挡块、两个第一限位板和下夹爪；滑动装置的横板上设有一贯穿板体的通孔；下夹爪安装板滑动安装在横板下端的第三滑轨上；连接板一端固定安装于下夹爪安装板，另一端从横板上的通孔伸出并与第二气缸动力端连接；两个第三固定挡块分别固定安装在下夹爪安装板的两侧；下夹爪安装板通过第二气缸的动力驱动在第三滑轨沿水平方向滑动运动，两个第一限位板固定安装于横板，且通过安装在第三固定挡块的运动轨迹内，对下夹爪安装板进行限位；下夹爪固定安装在下夹爪安装板远离第三固定挡块的另一侧端面上。下夹爪安装板安装在横板的下端的第三滑轨上，通过连接板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上下夹取机构，包括支架、滑动装置、上夹爪装置、下夹爪装置和动力装置；所述滑动装置滑动安装于所述支架；其特征在于：所述滑动装置设有横板和竖板；所述上夹爪装置滑动安装于所述竖板，且其一端设有上夹爪，所述下夹爪装置滑动安装于所述横板，且其一端设有下夹爪；所述滑动装置通过所述动力装置的驱动沿径向在取料工位和放料工位间往复滑动；在取料工位时，所述上夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿径向滑动于所述滑动装置的竖板，带动所述上夹爪朝产品上端滑动；所述下夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿水平方向滑动于所述滑动装置的横板，带动所述下夹爪朝产品下端滑动，与所述上夹爪相配合对产品进行夹取，再由所述滑动装置沿径向滑动至放料工位，并通过所述上夹爪和下夹爪将产品释放，完成产品的夹取移送工作。2.根据权利要求1所述的一种上下夹取机构，其特征在于：所述夹取机构还包括产品定位装置；所述产品定位装置包括定位安装板、两个第一固定挡板和若干个定位杆；所述定位安装板沿径向滑动安装于所述上夹爪装置，且其一端安装有所述定位杆，两侧分别安装有所述第一固定挡板；在取料工位和放料工位，产品流道上与所述定位杆相对应的位置开设有若干个定位孔，所述产品定位装置与产品流道定位时，所述定位杆与所述定位孔一一对应；若干个所述定位孔之间形成用于放置产品的产品放置区。3.根据权利要求2所述的一种上下夹取机构，其特征在于：所述动力装置包括第一电机、第二气缸和第三气缸；所述第一电机固定安装于所述支架，其动力端与所述滑动装置连接；所述第二气缸固定安装于所述滑动装置的横板，其动力端与所述下夹爪装置连接；所述第三气缸固定安装于所述滑动装置的竖板上，且其设有两个动力端，其中一个动力端与所述上夹爪装置连接，另一个动力端通过浮动接头与所述定位安装板连接。4.根据权利要求3所述的一种上下夹取机构，其特征在于：所述支架包括底座、两个三角支架、安装板、电机安装板和两个第一滑轨；两个所述三角支架相对平行安装在所述底座上；所述安装板一侧与两个所述三角支架固定连接，另一侧的上端固定安装有所述电机安装板；两个第一滑轨相对平行安装于所述安装板。5.根据权利要求4所述的一种上下夹取机构，其特征在于：所述滑动装置包括滚珠丝杠连接副、竖板、横板、两个第二滑轨和两个第三滑轨；所述滚珠丝杠连接副包括滚珠丝杠、丝杠安装板、螺帽连接板和联轴器；所述滚珠丝杠通过丝杠安装板安装于所述安装板，其一端通过所述联轴器与所述第一电机动力端连接，另一端为自由端设有限位挡圈；所述螺帽连接板通过螺帽滑动安装在所述滚珠丝杠上；所述竖板与所述横板相互垂直固定连接；所述竖板的一侧通过与所述螺帽连接板固定连接，沿径向滑动安装于所述第一滑轨，另一侧固定安装有所述第二滑轨；两个所述第三滑轨相对平行的安装于所述横板的下端；所述上夹爪装置通过所述第三气缸的动力驱动沿径向滑动安装于第二滑轨上。6.根据权利要求5所述的一种上下夹取机构，其特征在于：所述上夹爪装置包括上夹爪安装板、第四滑轨、两个第二固定挡块和上夹爪；所述上夹爪安装板的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹裕隆，
申请(专利权)人：成都铭毅智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：