一种模块化气动软体穿刺手术机器人制造技术

一种模块化气动软体穿刺手术机器人，它包含安装件、伸缩模块和多个姿态模块；所述伸缩模块包含伸缩软体、活动轨和固定轨；活动轨可滑动地设置在固定轨上，活动轨用于固定穿刺针，活动轨与固定轨之间固定有伸缩软体，所述伸缩软体的内部设置有阶梯式环形腔，阶梯式环形腔连接一根穿过固定轨的通气管；相邻两个姿态模块串接在一起，首部和尾部的姿态模块分别与安装件和固定轨相连，每个姿态模块中部具有中心通道，每个姿态模块在气压作用下可产生弯曲和偏转。本发明专利技术结构简单、体型较小、具有多自由度，而且能够满足磁共振兼容性要求。而且能够满足磁共振兼容性要求。而且能够满足磁共振兼容性要求。

【技术实现步骤摘要】
一种模块化气动软体穿刺手术机器人


[0001]本专利技术涉及穿刺手术机器人，具体涉及一种模块化气动软体穿刺手术机器人。

技术介绍

[0002]穿刺手术是一种典型的微创外科手术，具有创伤小、恢复快、手术过程迅速等的特点，被广泛应用于活检、放疗、消融等医疗场景。在穿刺手术过程中，医生需要在医学影像的引导下，将穿刺针深入人的身体内部，到达病灶位置进行小范围的操作。磁共振成像具有优良的软组织分辨力，对病人和医生都没有伤害，是临床应用较广泛的医学图像。磁共振成像能够为医生提供人体组织的三维影像，使医生能够对患者体内的生理结构、病灶位置以及穿刺针的位置进行直观了解，提高穿刺手术的成功率。然而，穿刺手术通常对精度要求极高，导致了穿刺手术的操作存在难度大、对医生经验的需求高等难题。尤其是针对脑部、颅颌面等重要区域的穿刺手术，由于这些区域血管神经丰富、解剖结构复杂，存在的较大的手术风险和较高的实施难度。
[0003]随着机器人技术的进步，机器人辅助穿刺手术已成为国内外医学和工程学领域的研究热点。利用穿刺手术机器人，在磁共振实时影像的引导下，辅助或替代医生本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模块化气动软体穿刺手术机器人，其特征在于：包含安装件(3)、伸缩模块(1)和多个姿态模块(2)；所述伸缩模块(1)包含伸缩软体(10)、活动轨(11)和固定轨(12)；活动轨(11)可滑动地设置在固定轨(12)上，活动轨(11)用于固定穿刺针(4)，活动轨(11)与固定轨(12)之间固定有伸缩软体(10)，所述伸缩软体(10)的内部设置有阶梯式环形腔(101)，阶梯式环形腔(101)连接一根穿过固定轨(12)的通气管(102)，所述伸缩软体(10)的外表面开有环形凹槽A(103)，伸缩软体(10)的外表面和环形凹槽A(103)底面覆盖有环形增强层A(13)；相邻两个姿态模块(2)串接在一起，首部和尾部的姿态模块(2)分别与安装件(3)和固定轨(12)相连，每个姿态模块(2)中部具有中心通道(201)，每个姿态模块(2)在气压作用下可产生弯曲和偏转。2.根据权利要求1所述一种模块化气动软体穿刺手术机器人，其特征在于：所述伸缩软体(10)的材质为高弹性材料。3.根据权利要求1所述一种模块化气动软体穿刺手术机器人，其特征在于：每个所述姿态模块(2)包含姿态软体(20)、连接件A(21)和连接件B(22)；姿态软体(20)的中部具有所述中心通道(201)，姿态软体(20)的内部位于中心通道(201)的外侧，在周向上均布有三个阶梯式型腔(202)，每个阶梯式型腔延伸有一根穿过连接件B(22)的导气管(204)，姿态软体(20)的两端分别固定有连接件A(21)和连接件B(22)，相邻两个姿态模块(2)通过连接件A(21)和连接件B(22)相连，首部和尾部的姿态模块(2)的连接件B(22)和连接件A(21)分别对应连接安装件(3)和固定轨(12)。4.根据权利要求3所述一种模块化气动软体穿刺...

【专利技术属性】
技术研发人员：党宇，韩建达，陈杰，
申请(专利权)人：南开大学，
类型：发明
国别省市：